范文一:abb机器人操作
机器人操作规程 开机时按钮及上位机状态如下图所示:
操作步骤:机器人旁通按钮旁通
站模式自动 机器人自动
高压操作钥匙开关开 高压开启 机器人启动 输送链运行按钮。操作完成后机器 人上位机状态如下所示:
1、 若按下机器人启动按钮, 报警窗口出现系统故障无法开启机器人时, 需要在机器人自动、 机器人电机开启的前提下,机器人旁通按钮旁通并保持 5秒钟,然后再正常操作即可开 启机器人。如下图所示,例如 R21故障。
2、 机器人清洗操作:在模拟操作前后;正常生产开始前和生产结束后;在机器人故障排除 后并且重新开始生产之前,机器人都应该进行清洗操作。步骤:在所有机器人到达 HomePos 位置时,按下操作台清洗按钮,清洗过程中清洗按钮灯常亮(如下图所示) 。 清洗过程中因故障中断,①简单故障排除后,重新开启机器人后,清洗会自动继续进行 直到清洗动作完成。 ②若故障排除后清洗无法继续:机器人重新开启后, 清除 PLC 队列、 机器人队列和机器人当前正喷涂程序, 然后钥匙开关拨至位置 2, 机器人回到 HomePos , 然后再进行一次正常清洗操作。
3、 取消喷车操作:
①清除 PLC 的 FOFO 队列:验灯 +清洗按钮 短按(上位机中车消失即表示操作成功) ②取消机器人 Job 队列:验灯 +清洗按钮 长按(上位机中 ProgramNo 为 0即表示操作成 功)
③取消机器人当前正在喷涂车辆 :机器人自动、机器人电机启动前提下,旁通按钮拨 至旁通位置(上位机中 ProgramNo 为 0即表示操作成功)
4、 输送链旁通运行:站模式手动 +所有机器人旁通按钮旁通 +输送链旁通开位置
5、 入口出口光栅旁通:钥匙开关手动常拨至旁通位置(光栅为重要安全设备,此操作谨慎 进行) 。
6、 操作台位置 1位置 2按钮(P1、 P2)操作(此操作需谨慎小心操作) :此按钮操作在机 器人队列、 PLC 全部清空,并且机器人开启状态下有效,目的为让机器人回到 HomePos 位置。①正常生产情况下若出现故障,无法完成继续喷车需机器人回到 HomePos 时,只 能采用示教器手动将机器人打至 HomePos 位置(防止出现撞车事故) 。②模拟状态下出 现故障,需要机器人回 Homepos 位置时,必须逐台并且让机器人在可视范围内用 P1钥 匙开关操作(因为机器人停在的位置不确定,机器人回 HomePos 时可能旋转很大角度, 可能造成机器人之间或机器人与喷房相撞) 。
离线编程文件的上传下载 下载:设置编程电脑 IP 地址如下如所示
在 FFFTP 中增加站点,并设置站点 IP
连接站点,打开机器人内部文件如下如所示,双击进入 Home/programs文件夹下,下载需 要修改的文件如 M1(如下图鼠标所示) 。
离线修改完成后,上传(如下图鼠标箭头所示)即可,上传完成后打开机器人内部文件确认 上传是否无误。
范文二:abb焊接机器人笔记
ABB 焊接机器人笔记
一 . 安全
二 . ABB 焊接机器人简介
DC LINK可断电直接插拔
伺服电机编码器有三个绕组,一组为激励绕组与电机转子同步,另外两绕组为定子绕组,主要检测定 转子之间的相位关系,不同的电机该绕组阻值不同 .
主机箱电池组 18节,为镍铬可充电电池,使用寿命 5年。
电源模块,三相交流输入 262V ,直流输出可能 340V 。
三 . 坐标系
1. 世界坐标系 WORLD ,以机器人底座中心为 WORLD 坐标系的坐标原点或称 (Base Coordinates),永 远不变大地坐标系,符合右手定则,拇指向上为 Z ,食指向前为 X ,其余 3指垂直于食指指向左侧 为 Y 。
2. 工具坐标系 TCP(四点、五点、六点 ) ,以六轴中心 TOOL0为坐标原点。
a. TCP 坐标系的建立 :⑴示教器编辑窗口→ FILE → NEW →定义名。⑵编辑窗口→ VIEW → DATA TYPE→ TOOL DATA 。功能键 NEW →默认 tool10→回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹→ 输入工具变量→重心坐标→定义 AOM 即工具的惯量矩→ X 轴 iX 、 Y 轴 iY 、 Z 轴 Ix 。惯量矩的
计算:iX=mass? L 1 L
2
(kgm2)
L
1
为工具重心距 tool0的距离
1
范文三:abb机器人编程手册
ABBRobotics
操作员手册
一般安全信息
Tracebackinformation:WorkspaceMainversiona35Checkedin2013-09-22Skribentaversion4.0.378
操作员手册一般安全信息
IRC5
文档编号:3HAC031045-010
修订:H
?版权所有2008-2013ABB。保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更,恕不另行通知,且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外,本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB的书面许可,不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
?版权所有2008-2013ABB。保留所有权利。
ABBAB
RoboticsProductsSe-72168V?ster?s
Sweden
目表
目表
手册概述.............................................................................................................................................1
操纵器系统1.11.21.31.42
常规信息..........................................................................................................1.1.1适用的安全标准.......................................................................................1.1.2操纵器系统方面的安全..............................................................................安全术语..........................................................................................................1.2.1手册中的安全信号....................................................................................1.2.2操纵器标签上的安全符号...........................................................................工作中的安全事项..............................................................................................1.3.1安全工具................................................................................................安全风险..........................................................................................................1.4.1与带电部件相关的风险..............................................................................
79991112121419192020232323252627282829303132333334353637393939434445464648505152535555555657596061
工业操纵器2.1
安全风险..........................................................................................................2.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险..........................................................2.1.2工具/工件相关的安全风险...........................................................................2.1.3气压/液压系统相关的安全风险.....................................................................2.1.4操作干扰期间的安全风险...........................................................................安全操作..........................................................................................................2.2.1安全护罩尺寸..........................................................................................2.2.2制动闸测试.............................................................................................2.2.3禁用“减速250mm/s”功能的风险.................................................................2.2.4在操纵器工作范围内工作...........................................................................2.2.5信号灯(可选).......................................................................................安全性相关说明.................................................................................................2.3.1危险-移动操纵器可能产生致命性后果!.....................................................2.3.2危险-第一次测试运行可能造成伤害或损害!.................................................2.3.3警告-在维修工作之后,制动闸松开按钮可能会卡住.........................................2.3.4警告-在处理电池期间存在安全风险.............................................................2.3.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险................................
2.2
2.3
3IRC5控制器3.1
安全停止..........................................................................................................3.1.1操纵器停止功能概述.................................................................................3.1.2什么是紧急停止?....................................................................................3.1.3什么是安全停止?....................................................................................3.1.4什么是安全保护?....................................................................................安全性相关说明.................................................................................................3.2.1危险-确保主电源已经关闭!!...................................................................3.2.2警告-该单元易受静电影响!....................................................................3.2.3小心—切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子..................................................3.2.4小心-确保没有松动的螺钉或削屑................................................................3.2.5小心—关闭机柜门...................................................................................3.2.6小心—控制器内有高温部件.......................................................................
3.2
4FlexPendant4.1
工作中的安全事项..............................................................................................4.1.1自身安全................................................................................................4.1.2安全使用FlexPendant..............................................................................4.1.3操作FlexPendant....................................................................................4.1.4手动模式的安全事项.................................................................................4.1.5自动模式下的安全性.................................................................................
索引
此页刻意留白
手册概述
手册概述
关于本手册
本手册包含了机械臂和控制器的所有安全说明。本手册的翻译版本比包含服务说明的产品手册的翻译版本更多。
当操作机械臂时,大部分事故发生的原因是因为未遵循基本安全说明和预防措施。通过及早认识到潜在危险,通常可以避免事故。机械臂系统调试和操作不当非常危险,可能导致严重伤害甚至致人死亡。
使用或操作机械臂系统前,应仔细阅读并遵循本手册以及操作员手册-紧急安全信息收藏中的安全说明。这些说明提供了安全预防措施的基本说明。贴在机械臂系统上的安全标签包含确定特定危害的更多安全信息。
手册用法
本手册提供了安全操作机械臂系统的重要信息。任何使用机械臂旧系统的人员必须能方便得到本手册。因此,请将本收藏与机械臂系统放在一起。
对于在操纵器系统中的任何工作,必须使用本手册中的信息。即,在您使用ABBRobotics的工业操纵器和/或IRC5操纵器控制器时使用本手册。另外,在您使用机器人应用程序时,确保阅读了安全相关信息之后再开始工作.
本手册的阅读对象
本手册面向:???
操作前提
对ABB机器人进行维护/维修/安装工作的技工必须:??
接受过ABB的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。在针对机器人执行任何安装或维修工作前,请先阅读用户文档。操作员维修工程师
使用或处理机器人系统的任何人
下一页继续
手册概述
续前页
参考信息
下面列出的文档对机械臂系统进行了详细说明,包括维修及安全说明。所有文档都包含在文档3HAC032875-001中。
参考文档
操作员手册-紧急安全信息机器人控制器产品手册操纵器的产品手册
操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-IRC5故障排除
3HAC027097-0103HAC16590-103HAC020738-010文档编号
3HAC027098-010
修订版
版本号-AB
描述第一次修订。
对IRC5控制器一章进行了更改/修正。
所做的更改和修正如下:
?更新了标准列表,请参阅适用的安全标准第页9。
?更新了危险和警告级别的安全信号图形,请参阅手册中的安全信号第
页12。
?在操纵器上新增了安全标签,请参阅操纵器标签上的安全符号第页14)。?修改的术语:机器人替换为操纵器。?添加了IRC5CompactController。所做的更改和修正如下:
?美国和加拿大手动全速模式(100%)说明。请参见在操纵器工作范围内工
作第页31,及手动模式的安全事项第页59。
?有关受控停止的说明,请参见操纵器停止功能概述第页39什么是紧急停
止?第页43、什么是安全停止?第页44。
?DualCabinetController说明,请参见危险-确保主电源已经关闭!!第
页46。所做的更改和修正如下:
?给带缩短器的吊货链添加了安全标签,请参阅操纵器标签上的安全符号第
页14。所做的更改和修正如下:
?阐明了在撞击后验证FlexPendant的安装功能是否正常的理由,请参阅操
作FlexPendant第页57。?细微纠正。细微纠正。
添加了警告-在处理电池期间存在安全风险第页36方面的内容。
本手册更新了新的主计算机(DSQC1000)的信息,请参阅IRC5控制器第页39。
C
D
E
FGH
1操纵器系统
1.1.1适用的安全标准
1操纵器系统
1.1常规信息1.1.1适用的安全标准
标准,ENISO
操纵器系统设计符合以下要求:
标准
ENISO12100-1ENISO12100-2ENISO13849-1ENISO13850ENISO10218-1iENISO9787ENISO9283ENISO14644-1iiENISO13732-1ENIEC61000-6-4(选项129-1)ENIEC61000-6-2ENIEC60974-1iiiENIEC60974-10iiiENIEC60204-1IEC60529
iiiiii
描述
Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part1:Basicterminology,methodology
Safetyofmachinery-Basicconcepts,generalprinciplesfordesign-Part2:Technicalprinciples
Safetyofmachinery,safetyrelatedpartsofcontrolsystems-Part1:Generalprinciplesfordesign
Safetyofmachinery-Emergencystop-PrinciplesfordesignRobotsforindustrialenvironments-Safetyrequirements-Part1Robot
Manipulatingindustrialrobots,coordinatesystems,andmotionnomenclatures
Manipulatingindustrialrobots,performancecriteria,andrelatedtestmethods
Classificationofaircleanliness
Ergonomicsofthethermalenvironment-Part1EMC,GenericemissionEMC,Genericimmunity
Arcweldingequipment-Part1:WeldingpowersourcesArcweldingequipment-Part10:EMCrequirements
Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1Generalrequirements
Degreesofprotectionprovidedbyenclosures(IPcode)
存在与6.2段背离的情况:只记录最糟糕情况下的停止距离和停止次数。仅限带保护CleanRoom的机器人。
仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的ENIEC61000-6-4。
欧洲标准
标准EN614-1EN574EN953
描述
Safetyofmachinery-Ergonomicdesignprinciples-Part1:Terminologyandgeneralprinciples
Safetyofmachinery-Two-handcontroldevices-Functionalaspects-Principlesfordesign
Safetyofmachinery-Generalrequirementsforthedesignandconstructionoffixedandmovableguards
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1操纵器系统
1.1.1适用的安全标准续前页其他标准
标准
ANSI/RIAR15.06ANSI/UL1740(选项429-1)CAN/CSAZ434-03(选项429-1)
描述
SafetyrequirementsforindustrialrobotsandrobotsystemsSafetystandardforrobotsandroboticequipmentIndustrialrobotsandrobotSystems-Generalsafetyrequirements
1操纵器系统
1.1.2操纵器系统方面的安全
1.1.2操纵器系统方面的安全
有效范围和责任
该信息不包含如何设计、安装和操作完整的系统,也不包含可以影响整个系统的安全的所有外围设备。为了保护人员安全,必须设计完善的系统,并且必须按照操纵器安装所在国家/地区的标准和法规中规定的安全要求进行安装。
ABB工业操纵器的用户有责任确保遵守相关国家/地区中适用的安全法律法规,并且确保设计了保护操作操纵器系统的人员所需的安全装置并进行了正确安装。操作操纵器的人员必须熟悉诸如以下适用文档中描述的工业操纵器的操作和处理:??
外部安全设备的连接
除了内置安全功能,操纵器还随附有外部安全装置连接的接口。通过该界面,外部安全功能可与其它机器和外围设备进行互操作。这意味着控制信号可以作用于从外围设备和操纵器接收的安全信号。
责任限制
本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为ABB对“如果遵从了所有安全说明,则工业操纵器将不会导致伤害或损坏”的保证.
相关信息
信息类型安全装置的安装更改操作模式限制工作空间
文档中已详细说明操纵器的产品手册
操作员手册-带FlexPendant的IRC5操纵器的产品手册
章节安装与调试操作模式安装与调试
操作员手册-带FlexPendant的IRC5产品手册
1操纵器系统
1.2.1手册中的安全信号
1.2安全术语
1.2.1手册中的安全信号
安全信号简介
本节将明确说明执行此手册中描述的工作时,可能会出现的所有危险。每种危险包括:???
危险等级
下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。
标题,指明危险等级(危险、警告或小心)和危险类型。简要描述,描述操作/维修人员未排除险情时会出现什么情况。有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
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1操纵器系统
1.2.1手册中的安全信号
续前页
1操纵器系统
1.2.2操纵器标签上的安全符号
1.2.2操纵器标签上的安全符号
标签简介
本节描述操纵器标签上使用的安全标志。
标志在标签上组合使用,描述每个具体的警告。本节介绍的是常规内容,标签上可以包含附加信息(如,值)。
标签类型
操纵器和控制器都贴有几个安全和信息标签,其中包含有关该产品的重要信息。这些信息对所有使用操纵器系统的人员处理机器人系统(如安装、检修或操作期间)都非常有用。
安全标签只使用图形,适用于所有语种。请参阅安全标签上的标志第页14)。信息标签可以包含文字信息(英语、德语和法语)。
安全标签上的标志
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1操纵器系统
1.2.2操纵器标签上的安全符号
续前页
下一页继续
1操纵器系统
1.2.2操纵器标签上的安全符号续前页
下一页继续
1操纵器系统
1.2.2操纵器标签上的安全符号
续前页
下一页继续
1操纵器系统
1.2.2操纵器标签上的安全符号续前页
标志
描述
使用手柄关闭
使用控制器上的电源开关。
xx0900000827
1操纵器系统
1.3.1安全工具
1.3工作中的安全事项1.3.1安全工具
安全保护机制
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人。
控制器有三个独立的保护装置:常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)和上级安全保护停止(SS)。
安全保护装置连接到...GS机制AS机制SS机制
为?
在任何操作模式下始终有效。仅在系统处于自动模式时有效。在任何操作模式下始终有效。
请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方式、安全保护机制的安装位置及其工作原理。
安全监控
紧急停止和安全保护装置受到监控,因此控制器可检测到任何故障,并且在问题解决之前机器人会停止。
内置安全停止功能
控制器连续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题或错误,机器人将停止操作,直到问题解决。
如果故障...简单且易于解决轻微并且可以解决严重,如导致硬件损坏
那么...
发出简单的程序停止指令(SYSSTOP)。发出SYSHALT指令,实施安全停止。
发出SYSFAIL导致实施紧急停止。必须重新启动控制器才能返回至正常操作。
限制机器人工作范围
机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方法。
1操纵器系统
1.4.1与带电部件相关的风险
1.4安全风险
1.4.1与带电部件相关的风险
电压相关风险,概述
必须由合格的电气技师按电气规定操作操纵器的电气设备。???
尽管有时需要在通电时进行故障排除,但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭机器人(将主开关设为OFF)。
必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。当您在系统上操作时,确保其他人可以打开控制器和机械臂的电源。始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。
如果遵循了适用的有效规定,将可以保证电气设备和操纵器系统在安装、调试和维护期间受到必要保护。所有操作必须:???
由合格人员执行
在处于死锁状态的计算机/操纵器系统上进行
在隔离状态下进行,同时切断电源并避免发生重新连接
电压相关的风险,IRC5控制器
例如,以下部件伴随有高压危险:
??????????????
注意控制器(直流链路、超级电容器设备)存有电能。I/O模块之类的设备可从外部电源供电。主电源/主开关变压器电源单元
控制电源(230VAC)
整流器单元(262/400-480VAC和400/700VDC。注:电容器!)驱动单元(400/700VDC)驱动系统电源(230VAC)维修插座(115/230VAC)
CustomerPowerSupply(230VAC)
机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。
即使机器人已断开与主电源的连接,控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。
电压相关风险,操纵器
操纵器的以下部件伴有高压危险:
??
电机电源(高达800VDC).
工具或系统其他部件的用户连接(最高230VAC)。请参阅产品手册中的安装一章。
下一页继续
1操纵器系统
1.4.1与带电部件相关的风险
续前页
电压相关风险、工具、材料处理装置等。
即使机器人系统处于OFF位置,工具、材料处理装置等也可能带电。在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。
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2工业操纵器
2.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险
2工业操纵器
2.1安全风险
2.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险
概述
本章包括对操纵器执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。
任何负责安装和维护操纵器的人员务必阅读并遵循这些安全说明。只有熟悉操纵器并且经过操作和处理操纵器方面培训的人员才允许维护操纵器。相关人员在饮酒、服用药品或兴奋药物而受到影响后,不得维护、维修或使用操纵器。
安装和检修过程中的一般风险
?必须始终遵循《产品手册》安装与调试一章中的说明。
???
备件和专用设备
ABB不提供未经ABB检验和许可的备件和专用设备。安装和/或使用此类产品可能会对操纵器的结构属性造成负面影响,进而影响主动或被动的安全操作。对于因使用非原厂备件和专用设备而造成的损坏,ABB将不承担任何责任。对于未经许可对操纵器系统进行修改引起的设备损坏或人员伤亡,ABB将不承担任何负责。
国家/地区特定规定
要防止安装操纵器期间受伤或受损,必须遵守相关国家/地区的适用法规和ABBRobotics的说明。
非电压相关风险
????????
当您在系统上操作时,确保没有其他人可以打开控制器和机械臂的电源。始终用安全锁将主开关锁在控制器机柜中是一个好方法。
操纵器工作区域前必须设置安全区,并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为配套装置。
应当使用转盘或同类设备使操作人员处于操纵器的工作区域之外。
释放制动闸时,轴会受到重力影响。除了被运动的操纵器部件撞击的风险外,还可能存在被平行手臂挤压的风险(如有此部件)。
操纵器中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸操纵器或其部件时释放。拆卸/组装机械单元时,请提防掉落的物体。注意控制器中存有热能。
切勿将操纵器当作梯子来使用,即,在检修过程中切勿攀爬操纵器电机或其他部件。由于操纵器可能产生高温以及发生漏油,所以攀爬会有极大的滑落风险。且操纵器还有受损的风险。
紧急停止按钮必须置于易接近处,以便能迅速停止操纵器。负责操作的人员必须准备安全说明,以备相关安装之用。
负责安装操纵器的人员必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训.
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2工业操纵器
2.1.1操纵器安装和检修工作期间的安全风险续前页
完整系统的供应商应注意
??
完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准互锁。
完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准安全互锁。
完整的操纵器
电缆
齿轮箱和电机
平衡装置
2工业操纵器
2.1.2工具/工件相关的安全风险
2.1.2工具/工件相关的安全风险
安全处理
应该可以安全关闭工具,如切削工具等。确保保护装置在切削工具停止旋转前保持关闭。
应当可以手动操作释放部件(闸门)。
安全设计
夹具/末端执行器的设计必须使其在发生电源故障或者控制器混乱的情况下夹持住工件。
严禁对初始交付的操纵器进行未经授权的修改。未经ABB同意,禁止通过焊接、铆接、或在铸件上钻取新孔等方式连接额外的零部件。这样做可能影响设备强度。
2工业操纵器
2.1.3气压/液压系统相关的安全风险
2.1.3气压/液压系统相关的安全风险
概述
应用于气压和液压系统的特殊安全规定。
残余电量
?????
安全设计
???
重力可能导致这些系统支撑的某些部件或对象掉落。紧急情况下应使用安全闸。
应使用弹式螺栓防止工具等由于重力影响而坠落。这些系统中可能存在残留电能。关机后请特别小心。开始维修前,必须释放整个气动或液压系统内的压力。操作液压设备的人员必须具备液压方面的专业知识和相关经验。
必须检查所有管道、软管和连接装置是否有泄漏和损坏。如有损坏,必须立即修复。
溅出的油料可能会引起人员伤害或火灾。
2工业操纵器
2.1.4操作干扰期间的安全风险
2.1.4操作干扰期间的安全风险
概述
???
合格人员
必须由熟知整个安装过程以及不同部件所伴随的特殊风险的合格人员执行正确的维护工作。
意外风险
如果工作进程中断,必须格外小心除那些常规操作的相关风险以外的其它风险。该中断必须手动矫正。
工业操纵器是一款可用于多种不同工业应用的灵活工具。必须专业地执行所有工作且遵守适用安全规定。必须始终保持谨慎。
2工业操纵器
2.2.1安全护罩尺寸
2.2安全操作2.2.1安全护罩尺寸
概述
在操纵器周围安装安全工作单元,以确保操纵器安装和操作安全进行.
尺寸
确定护罩或外壳尺寸,使其能承受操纵器握住的重物以最大速度坠落或释放时所产生的力。根据操纵器在工作单元中工作时操纵器轴的最大速率和位置确定最大速度(请参阅产品规格中的机器人动作一节)。
同时,还要考虑安装在操纵器上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最大影响。
2工业操纵器
2.2.2制动闸测试
2.2.2制动闸测试
测试时间
操作过程中,每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。可执行测试以确定制动闸是否仍能执行其功能。
测试方法
可按下述说明检查每个轴电机的制动闸功能:
1将每个操纵器轴运行到操纵器手臂的结合重量和所有负载最大化的位置(最大静态负载)。2用控制器上的操作模式选择器将电机切换至MOTORSOFF位置。3检查轴位置是否保持不变。
如果电机关闭时操纵器未改变位置,则制动功能可用。
2工业操纵器
2.2.3禁用“减速250mm/s”功能的风险
2.2.3禁用“减速250mm/s”功能的风险
2工业操纵器
2.2.4在操纵器工作范围内工作
2.2.4在操纵器工作范围内工作
2工业操纵器
2.2.5信号灯(可选)
2.2.5信号灯(可选)
描述
可在操纵器上安装有固定黄色光的信号灯作为安全装置。
功能
该灯在MOTORSON模式下亮起。
更多信息
可在控制器文档中找到有关MOTORSON/MOTORSOFF模式的更多信息。
2工业操纵器
2.3.1危险-移动操纵器可能产生致命性后果!
2.3安全性相关说明
2.3.1危险-移动操纵器可能产生致命性后果!
描述
移动操纵器有可能损害机器。
运行操纵器时,它可能会执行一些意外的或不规范的移动。此外,所有的移动都产会产生很大的力量,有可能对个人造成严重伤害和/或对操纵器工作范围内的任何设备造成损害。
排除危险
操作12
注释
运行操纵器之前,请务必正确安装和连接紧紧急停止设备包括防护门、踏垫和光幕等。急停止设备。
在手动全速模式下通常只有止-动功能有效。“止-动”功能的使用方法将在操作手册-带要增加安全性,也可使用系统参数对手动限FlexPendant的IRC5中的操作员手册-带速激活止-动功能。FlexPendant的IRC5一节中介绍。“止-动”功能用于手动模式,它不能用于自动模式。
按下启动按钮之前,确保操纵器的工作范围内无人。
3
2工业操纵器
2.3.2危险-第一次测试运行可能造成伤害或损害!
2.3.2危险-第一次测试运行可能造成伤害或损害!
描述
由于执行检修工作常需要拆卸机器人,因此第一次测试运行之前需要考虑几个安全风险。
排除危险
在检修活动(如维修、安装或维护)完成后执行第一次测试运行时,请遵循以下程序。
操作12345
卸除机器人及其工作区域内的所有检修工具和外接物件检查夹具和工件是否已充分固定(如适用)正确安装所有安全设备
确保所有人员都与机器人保持安全的距离,即,站在安全护罩后方可触及范围之外等特别注意先前已检修部件的功能
碰撞风险
2工业操纵器
2.3.3警告-在维修工作之后,制动闸松开按钮可能会卡住
2.3.3警告-在维修工作之后,制动闸松开按钮可能会卡住
描述
制动闸松开装置有用于松开每个轴电机制动闸的按钮。在SMB凹进处内执行维修工作时,涉及拆卸和重装制动闸松开装置,在重装之后制动闸松开按钮可能被卡住。
排除危险
要消除在SMB凹进处执行维修工作之后的危险,请依照下面的过程。
2工业操纵器
2.3.4警告-在处理电池期间存在安全风险
2.3.4警告-在处理电池期间存在安全风险
描述
在正常使用条件下,只要电池保持完整性并且密封性完好如初,电池中的电极材料及液态电解质就不会暴露在外界中。
只有在(机械、热、电方面的)滥用情况下才可能存在爆炸风险,这些情况将导致安全阀被激活和/或电池容器破裂。根据环境,接下来可能发生电解液泄漏、电极材料与潮气/水分发生反应或者电池泄漏/爆炸/火灾。
排除危险
操作1
请勿短接、充电、刺穿、焚烧、粉碎、浸泡、强行放电或置于超过产品的规定工作温度范围的温度下。这些可能造成火灾或爆炸危险。
处理电池时,请佩戴安全镜。
处理泄漏情况时,请戴上手套,并穿上化学防护服。处理火灾情况时,请使用自给式呼吸器。
注释
234
2工业操纵器
2.3.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险
2.3.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险
描述
处理齿轮润滑剂时,会出现人身伤害和产品损坏的风险。在对齿轮箱中的润滑剂进行任何处理前,请务必注意下面的安全信息。
警告和排除危险
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2.3.5警告-处理齿轮润滑剂(润滑油或润滑脂)期间的安全风险续前页
3IRC5控制器
3.1.1操纵器停止功能概述
3IRC5控制器
3.1安全停止
3.1.1操纵器停止功能概述
概述
停止按标准IEC60204-1:2005和ISO10218-1:2006分类。在操纵器系统中有多个不同的操纵器停止功能。?????
停止模式
停止可分为非受控和受控模式。使用系统参数配置停止模式,参见软停止第页40。
非受控停止
它与IEC60204-1:2005中说明的停止类别0相关,表示通过软件启用信号松开运行链将会立即从驱动单元断开电源,并且制动闸被激活。通过以控制的方式反转"发电机"和降低生成的电源,也可将伺服电机用于制动。
这样一来,制动闸和电机都可用于停止操纵器,从而实现可行的最短停止时间和停止距离.
然而,这还意味着操纵器将高度受压,并且操纵器将离开程序设定的路径,然后在非受控位置停止.
这与IEC60204-1:2005中描述的停止类别1相关。这意味着通过硬件延迟,电源将连接到驱动装置大约1秒钟的时间,在断开电机电源前,将使用伺服电机使运动完全停止,并且制动闸将被激活。
这样一来操纵器将停止在程序设定的路径上或离程序设定的路径非常近的受控点上。受控停止也称为“软的”,因为它对于机构来说更温和,但是请注意,在通过系统输入发起时,它与QuickStop是相同的,参见下面的说明。
硬件停止连接到运行链。手动停止.
用系统输入信号停止。用RAPID指令停止。系统故障停止。
受控停止
硬件停止连接到运行链
有几种硬件停止。所有这些停止都属于EN13849-1中描述的安全类别3,该安全类别是双信道发起的停止。
停止连接:紧急停止自动模式停止
描述:
在所有操作模式中断开驱动电源。
在自动操作模式中断开驱动电源。用作自动模式中的保护性停止。也称为安全停止。
在手动模式中,此输入连接不活动。
在所有操作模式中断开驱动电源。用作所有操作模式中的保护性停止。
也称为安全停止。
常规停止
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停止连接:上级停止
(不适用于IRC5Compact)
描述:
在所有操作模式中断开驱动电源。用作所有操作模式中的保护性停止。
也称为安全停止。用于外部设备。
软停止
硬件停止的停止模式使用系统参数进行配置,每种停止使用一个参数。这些参数中的每个参数值可以为TRUE或FALSE。如果是TRUE,停止是受控停止或软停止,即属于类别1,如果是FALSE,则将是不受控停止,即属于类别0(参见下面的例外)。SoftAS、SoftGS和SoftSS的默认值为TRUE,SoftES的默认值为FALSE。参数属于主题Controller中的SafetyRunChain类型。如果值设置为TRUE,则适用下面的说明。
软停止:SoftES
描述:
在FlexPendant或工业控制器上按下紧急停止按钮将激活软紧急停止。
SoftES仅用于自动模式。在手动模式中,紧急停止将属于类别0,而不管该值是TRUE还是FALSE。
软自动模式停止用于正常程序执行期间的自动模式。这个停止由安全装置(如光幕、光束或感应垫)激活。
常规软停止由安全装置(如光幕、光束或感应垫)激活。上级软停止与常规停止功能相同,但用于外部连接的安全装置。
SoftASSoftGS
SoftSS
(不适用于IRC5Compact)
手动停止
手动停止由人发起。它可以是受控或不受控的停止,取决于停止是如何启动的。
停止模式:受控
手动停止::
FlexPendant上的停止按钮或
释放止-动功能
描述:
这将停止程序执行并导致所有任务中的操纵器运动紧急停止。
操纵器将以受控方式停止,并且与程序设定的路径没有丝毫偏离。这称为正常程序停止.
它将停止程序执行并停止所有程序移动.
非受控
松开使动装置或
切换操作模式键
用系统输入信号停止
除了上面介绍的硬件停止之外,还可以定义系统输入信号,这些信号激活后将给出针对所有任务和操纵器的不同模式的即时或延时停止。这些信号被定义为主题I/O中的SystemInput类型的系统参数,并适用于以下的停止模式。
停止模式:Stop
描述:
停止RAPID程序执行。所有操纵器运动将停止在与程序设定没有丝毫偏离的路径上。此信号为高时,不能启动程序。这种停止类似于在FlexPendant中使用停止按钮正常停止程序。
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3.1.1操纵器停止功能概述
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停止模式:QuickStop
描述:
迅速停止RAPID程序执行,类似受控的类别1紧急/安全停止。通过使用最佳的电机性能尽快降低移动来执行这种停止。仍要对不同的轴进行协调以尽量保持操纵器不脱离设定的路径,即使它可能会偏离几毫米。注意,对机构而言,这种类型的停止比正常停止或SoftStop的应力更大。
停止RAPID程序执行非常类似普通的程序停止,但要稍快一些。通过以受控和协调的方式降低运动来执行该停止,使操纵器保持在程序设定的路径上,允许有微小的偏离。这种类型的停止对机构而言比QuickStop更温和。
在整个程序执行时(主程序中最后一个指令完成时)停止RAPID程序.
SoftStop
StopatEndofCycle
StopatEndofInstruction在当前指令完成后停止程序执行.
所有这些停止都不使用制动闸执行,并且永远不断开电源。程序可立即连续执行,例如通过激活启动信号。
用RAPID指令停止
有多个可用于停止操纵器的RAPID指令。
指令:
SystemStopAction
描述:
变元:
立即停止所有任务中的全部操纵器。\Stop-类似于用停止按钮的正常程
序停止。
\StopBlock-与上面的类似,但需重新启动移动的PP。
\Halt-这类似于类别0停止,即它将导致电机关闭、程序执行和所有运动任务中的操纵器运动停止。必须按下“电机开启”按钮,程序执行才能重新开始。当前运动指令会在操纵器停止前结\NoRegain-操纵器在重新启动后不束。重新启动会继续程序执行。会返回到停止点,例如在被撞开后。
\AllMoveTasks-所有操纵器都将停止在正常程序停止时当前移动指令会立即停止,但程序会继续执行下一个指令。它经常用于示例陷阱例程。
在正常程序停止时,当前移动指令和程序执行会立即停止。重新启动会继续程序执行。
在正常程序停止时,当前移动指令和程序执行会立即停止。停止之后,"程序指针"必须复位为Main.当前移动指令和程序执行会立即停止。"程序指针"会复位为Main,并且如果运行模式为连续的话,程序将会重新启动.
\Quick-停止将是路径上的软停止,如上面系统输入SoftStop所述,否则类似于正常的程序停止。
\AllMotionTasks-所有操纵器都将停止
Stop
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
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3IRC5控制器
3.1.1操纵器停止功能概述续前页
指令:SearchX
描述:
可以用变元对搜索指令进行程序设定以便操纵器停止到靠近发觉搜索请求的点。程序会继续执行下一指令。
变元:
\Stop-操纵器将尽可能快地停止。通过尽快降低彼此独立的每个电机的运动来执行这种停止。因为它没有任何协调性,操纵器可能会大角度偏离路径。它也称为StiffStop。\PStop-操纵器将像正常程序停止后一样停止。
\SStop-操纵器将按路径停止,但是比正常程序停止快。这类似于系统输入SoftStop。
\Sup-操纵器将继续到ToPoint。如果发现多个搜索请求,将会报告错误。
有关对于IRC5有效的RAPID指令的说明,请参阅Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes。
系统故障停止
停止类型:SysFail
描述:
如果系统故障引起SysFail错误,则操纵器将立即停止,同时制动闸也将被激活。
这是非受控的停止类别0。
如果电源出现故障,则操纵器将立即停止,同时制动闸也将被激活。
这是非受控的停止类别0。
当检测到碰撞时,操纵器将立即停止,同时电源将与驱动装置断开连接并且制动闸将被激活.
完全停止后将重新连接电源,然后通过按其路径的反方向短距离移动操纵器来释放残余力。然后程序执行会停止并显示一个错误消息。
操纵器保留在电机开启状态,这样可以在确认碰撞错误消息后恢复程序执行。
这是非受控的停止类别0。
电源故障
碰撞停止
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3.1.2什么是紧急停止?
3.1.2什么是紧急停止?
紧急停止的定义
紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态,断开驱动电源与操纵器电机的连接,停止所有运动部件,并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能的连接。紧急停止状态意味着所有电源都要与操纵器断开连接,手动制动闸释放电路除外。必须执行恢复步骤,即重置紧急停止按钮并按电机开启按钮,才能返回至正常操作。因为可配置操纵器系统,所以紧急停止可导致:??
非受控停止,通过断开电机电源快速停止操纵器操作。
受控停止,向电机提供电源,因此可保持操纵器路径,从而停止操纵器操作。操作完成后,电源从电机断开。
默认设置是非受控停止。但是,受控停止可最大程度地减少操纵器上额外的不必要磨损,以及让操纵器系统返回生产状态所需的操作,因此应优先考虑。请参阅工厂或车间的说明文档,了解操纵器系统的配置方法。
停止分类
管理自动化和操纵器设备的安全标准定义每种类型的停止应用的种类:
如果停止为……非受控受控
...则归类为...类别0(零)类别1
紧急停止设备
在操纵器系统中,有几个可实现紧急停止的紧急停止装置。FlexPendant和控制器机柜上提供紧急停止按钮(位于DualCabinetController的ControlModule上)。操纵器中也有其他类型的紧急停止装置。请参阅工厂或车间的说明文档,了解操纵器系统的配置情况。
3IRC5控制器
3.1.3什么是安全停止?
3.1.3什么是安全停止?
安全停止定义
安全停止意味着仅断开操纵器电机的电源。因此不需要执行恢复步骤。只需重新连接电机电源,就可以从安全停止状态返回正常操作。安全停止也称为保护性停止。因为可配置操纵器系统,所以停止可导致:??
非受控停止,通过断开电机电源快速停止操纵器操作。
受控停止,向电机提供电源,因此可保持操纵器路径,从而停止操纵器操作。操作完成后,电源从电机断开。
默认设置为受控停止。
受控停止可最小化机器人额外的、不必要的磨损,以及使机器人返回生产状态的必要操作,因此应优先考虑。请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方法。
停止分类
管理自动化和操纵器设备的安全标准定义每种类型的停止应用的种类:
如果停止为……非受控受控
...则归类为...类别0(零)类别1
安全停止的类型
安全停止通过输入到控制器的特殊信号激活,请参阅Productmanual-IRC5。这些输入专用于安全装置,如单元门、光幕或光束。
安全停止::自动模式停止(AS)常规停止(GS)上级停止(SS)(不适用于
IRC5Compact)
描述:
在自动模式中断开驱动电源。
在手动模式中,这个输入是不活动的。在所有操作模式中断开驱动电源。在所有操作模式中断开驱动电源。用于外部设备。
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3.1.4什么是安全保护?
3.1.4什么是安全保护?
定义
实际操作中,有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借助保护装置使作业人员远离这些危险。
某些安全保护机制(如光幕)激活时,保护装置可通过以受控方式停止操纵器来防止危险情形。这可通过将保护装置连接到操纵器控制器上的任何安全停止输入来实现。安全停止在什么是安全停止?第页44中进行了描述,并且应该用于安全保护。
安全保护空间
安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如,操纵器单元由单元门及其互锁装置进行安全保护。
互锁装置
每个现有保护装置都具有互锁装置,激活这些装置时将停止操纵器。操纵器单元门包含互锁,在打开单元门时该互锁将停止操纵器。恢复正常操作的唯一方法是关闭单元门.
安全保护机制
安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置启动时,保护链断开,此时不论保护链其它部分的保护装置状态如何,机器都会停止运行。
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3.2.1危险-确保主电源已经关闭!!
3.2安全性相关说明
3.2.1危险-确保主电源已经关闭!!
描述
高压作业可能会产生致命性后果。触碰高压可能会导致心跳停顿、烧伤或其它严重伤害。为了避免这些伤害,请务必在作业前排除以下危险:
排除,PanelMountedController
排除,SingleCabinetController
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3.2.1危险-确保主电源已经关闭!!
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排除,DualCabinetController
排除,IRC5CompactController
3IRC5控制器
3.2.2警告-该单元易受静电影响!
3.2.2警告-该单元易受静电影响!
描述
ESD(静电放电)是电势不同的两个物体间的静电传导,它可以通过直接接触传导,也可以通过感应电场传导。搬运部件或其容器时,未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子装置。
排除危险
操作123
使用手腕带
使用ESD保护地垫。使用防静电桌垫。
注释
手腕带必须经常检查以确保没有损坏并且要正确使用。
地垫必须通过限流电阻接地。此垫应能控制静电放电且必须接地。
手腕带按钮位置
下面图示中显示了手腕带按钮的位置。
IRC5
手腕带按钮位于右上角。
xx1300000856
A手腕带按钮
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3IRC5控制器
3.2.2警告-该单元易受静电影响!
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IRC5Compact
Controller
xx0900000315
A手腕带按钮
PanelMounted
Controller
xx1300001960
A手腕带按钮
3IRC5控制器
3.2.3小心—切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子
3.2.3小心—切勿站在机柜上或者将机柜用作梯子
描述
为避免人身伤害或者损坏产品,不允许站在单机柜上或者双机柜的模块上。也不允许将单机柜或双机柜的模块用作梯子。
范文四:abb机器人仿真步骤
作图步骤:
1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标,如下图所示。
点击左侧选项栏,选择授权。
然后选择激活向导,选择如下:
2、点击创建文件,出现如下界面。
3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为
20KG.
4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。
在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。
一直选择下一个,即可成功。 成功后,屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。
6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。 7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。 8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。
9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。每移动一个点,点一次示教指令。
10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC
然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新的路径添加到主队列中,然后确定。
12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。
13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
先点击文件菜单,然后选择保存。
保存后,在点击“共享”,后选择第一个选项“打包”。
即可完成文件程序打包。 至此,所有过程完成。
范文五:abb焊接机器人工作站故障的分析和维修
ABB 焊接机器人工作站故障的分析和维修
介绍 ABB 焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境,针对导致停机故障有影响的环节 —— 控制单 元,电气驱动单元,机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。
1、引言
春兰摩托车有限公司自 1996年引进 ABB 公司的工业焊接机器人工作站, 该工作站设计精良, 维护 率低,但由于在焊接高温,烟尘,电磁干扰等恶劣工况下,不免有故障出现,特别是电气元件的故障。 2、工作站的概况
本工作站型号为 IRB1400, 是 ABB 公司工业弧焊机器人系列较小的一种。
2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统 (S4M94A – IRBP – BASED WELDING SYST EMS )
该操作系统可使用英文.日文等数种语言,较易掌握,使用时类似 windows 窗口菜单,用户界面明 了友善,并有简单人机对话功能,和实时诊断错误信息系统。
2.2该工作站硬件系统分为四个部分,如图 1所示。
3、故障类型的分析
1