你要放弃
范文一：机器人系统常用仿真软件介绍
1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)：
1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation
USARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人，可以被用于研究和教学，除此之外，USARSim是RoboCup救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎ODE(Open Dynamics Engine)，支持三维的渲染和物理模拟，较高可配置性和可扩展性，与Player兼容，采用分层控制系统，开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用UDP协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费GPL条款，多平台支持可以安装并运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上。
1.2 Simbad
Simbad是基于Java3D的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器，可定制环境和自定义配置传感器模块等功能，采用3D虚拟传感技术，支持单或多机器人仿真，提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易，开源，基于GNU协议，不支持物理计算，可以运行在任何支持包含Java3D库的Java客户端系统上。
1.3 Webots
Webots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台，主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人，可以自定义环境大小，环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置，它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性，可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可供选择的仿真传感器和驱动器，机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程，控制器程序可以用C，C++等编写，机器人每个行为都可以在真实世界中测试。支持大量机器人模型如khepera、pioneer2、aibo等，也可以导入自己定义的机器人。全球有超过750个高校和研究中心使用该仿真软件，但需要付费，支持各主流操作系统包括Linux, Windows和MacOS。
1.4 MRDS-Microsoft Robotics Developer Studio
MRDS是微软开发的一款基于Windows环境、网络化、基于服务框架结构的机器人控制仿真平台，使用PhysX物理引擎，是目前保真度最高的仿真引擎之一，主要针对学术、爱好者和商业开发，支持大量的机器人软硬件。MRDS是基于实时并发协调同步CCR(Concurrency and Coordination Runtime)和分布式软件服务DSS(Decentralized Software Services)，进行异步并行任务管理并允许多种服务协调管理获得复杂的行为，提供可视化编程语言(VPL)和可视化仿真环境(VSE)。支持主流的商业机器人，主要编程语言为C#，非商业应用免费，但只支持在Windows操作系统下进行开发。
1.5 PSG-Player/Stage/Gazebo
PSG是由美国南加州大学 (USC)开发的一套针对机器人和传感器系统研究的免费平台，包含网络服务部分Player和机器人平台仿真部分Stage与Gazebo。Player定义了机器人和传感器与Stage和Gazebo通信接口，Stage是2D环境，提供基本碰撞检测和距离传感器模型但不支持物理仿真，Gazebo是3D环境使用ODE物理引擎。PSG提供声纳、激光扫描测距仪、碰撞检测和执行器等虚拟机器人设备，支持进行多机器人仿真。它是目前在研究和教学方面最流行的开源机器人仿真软件，开发的程序通过简单的修改甚至无需修改即可应用于实体机器人的控制，因此可以大大降低研究成本、缩减研究周期。大量的主要智能机器人期刊和会议发表的文章都使用PSG作为真实和模拟的仿真实验平台。免费软件，基于GNU协议，这款软件是在Unix系统上开发，只支持Linux和Mac OS。
1.6 MissionLab
MissionLab是佐治亚理工学院 (Gatech)开发的一组功能强大的平台用于开发和测试单个或一组机器人行为。通过Missionlab生成的代码可以直接控制主流商用机器人，包括ARTV-Jr、iRobot、AmigoBot、Pioneer AT和MRV-2等。Missionlab最主要的优点在于它支持仿真和真实机器人同时实验。MissionLab是分布式体系结构，主要有六个核心组件：mlab、CfgEdit、cdl、cnl、HServer和CBRServer。使用CMDL和ODL作为开发配置语言。它起初是为DARPA开发用于研究在敌对环境多智能体机器人系统灵活反应控制，现已开源，仅支持Linux操作系统。
1.7 MORSE-Modular OpenRobots Simulation Engine
MORSE是一款通用的多机器人仿真平台，主要特点是能控制实际仿真的自由度，可以自由设计符合自己需求的组件模型，运用Blender实时游戏引擎进行原始渲染，设计适合的体系结构，支持通用的网络接口。它提供了大量可配置的传感器和执行器模块，高度的可扩展性，提供人与机器人的交互仿真，使用Python编程，有丰富的文档并且易于安装但无法进行精确的动力学仿真，时钟同步能力性能较差，多机器人仿真时可能出现不同步情况。目前有5所学校和科研机构使用，开源软件，仅限于Linux和MacOSX操作系统。
范文二：第11课机器人仿真软件
第十一课 机器人仿真软件
教学目标： 知识目标：
（1）了解机器人的编程界面及简单操作 （2）了解机器人仿真环境及简单操作
技能目标：能简单掌握最基本最简单的一些操作，以及对这些操作的进行保存等 情感目标：再进一步激发学生对机器人的学习兴趣，能感受仿真环境中的真实感 教学重点：理解机器人的概念 教学难点：机器人的工作原理 课时安排：1课时
板书设计：机器人的“思想”-?>>>程序
1.我们人类的思想传授给机器人之后，于是机器人就也有“思想”了，这个思想就是所谓的程序，那程序究竟是怎么样控制机器人的呢？这节课我们就一起来学习期中的奥秘。 二、学习 一、
认识VJC编程环境
（1）在没有实体机器人的情况下，我们可以借助仿真软件编写程序，并通过仿真环境中的虚拟机器人模拟执行。
1.启动VJC仿真软件
2、了解VJC仿真软件的编程环境
3、打开“三步舞”程序
单击工具栏的“打开”按钮，找到保存“三步舞”程序的文件夹，打开“三步舞”程序。
程序代码显示
二、 认识仿真环境
1.单击工具栏中“仿真”按钮，进入仿真环境，可以看到仿真系统的窗口界面。
2、单击屏幕左下角的“运行”按钮，就会出现仿真机器人。把仿真机器人移动到运行显示区后，单击一下鼠标，就相当于把机器人“放下”，机器人就开始执行程序了。
三、小结
（1）今天我们初次接触在仿真环境中体验，你有什么感受？（互相间交流） （2）下节课我们就一起在这样仿真环境中，学习如何让机器人听我们的话动起来
范文三：安川首钢机器人载荷计算软件研发成功
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安川首钢机器人载荷计算软件研发成功
1 2013年2月，机器人载荷计算软件在安川首钢机器人有限公司开发成功。该软件能根据使用者选择的应用领域、负载的质量、水平可达范围等条件，自动筛选出符合要求的所有机器人型号。
当使用该软件选择机器人型号时，软件会显示出机器人外型图片和负载、惯性力矩等相关参数，使用者再输入最大负载信息，包括质量，重心距，转动惯量等，软件对机器人载荷进行计算分析，从而确定所选型号的正确性。
相比较于之前使用的EXCEL表计算机器人载荷的方式，该软件的图形化界面让操作更简单、直观、快捷，目前该软件已囊括了MOTOMAN的所有机器人型号，信息详尽，是设计人员和销售人员进行机器人选型的好帮手。 机器人无菌室应用
范文四：安川机器人代码
/JOB
//NAME CESHI1
//POS
///NPOS 26,0,0,0,0,0
///USER 1
///TOOL 1
///POSTYPE USER
///RECTAN
C00001=-87.649,56.159,10.000,180.000,0.000,0.985
C00002=-87.649,56.159,0.000,180.000,0.000,0.985
C00003=-140.819,156.205,-0.000,180.000,0.000,3.229
C00004=-249.159,189.351,0.000,180.000,0.000,5.473
C00005=-249.159,189.351,0.000,180.000,0.000,5.473
C00006=-249.159,189.351,0.000,180.000,0.000,5.473
C00007=-349.205,136.181,-0.000,180.000,0.000,2.881
C00008=-382.351,27.841,0.000,180.000,0.000,0.289
C00009=-382.351,27.841,0.000,180.000,0.000,0.289
C00010=-382.351,27.841,0.000,180.000,0.000,0.289
C00011=-329.181,-72.205,-0.000,180.000,0.000,-1.897
C00012=-220.841,-105.351,0.000,180.000,0.000,-4.083
C00013=-220.841,-105.351,0.000,180.000,0.000,-4.083
C00014=-220.841,-105.351,0.000,180.000,0.000,-4.083
C00015=-120.795,-52.181,0.000,-180.000,0.000,-1.549
C00016=-87.649,56.159,0.000,180.000,0.000,0.985
C00017=-87.649,56.159,0.000,180.000,0.000,0.985
C00018=-87.649,56.159,10.000,180.000,0.000,0.985
C00019=0.000,0.000,10.000,180.000,0.000,-0.696
C00020=0.000,0.000,0.000,180.000,0.000,-0.696
C00021=124.000,-0.000,0.000,180.000,0.000,-0.696
C00022=124.000,160.000,0.000,180.000,0.000,3.610
C00023=0.000,160.000,0.000,180.000,0.000,3.875
C00024=0.000,0.000,0.000,180.000,0.000,-0.696
C00025=0.000,0.000,10.000,180.000,0.000,-0.696
///PULSE
C00026=0,215190,0,0,0,0
//INST
///DATE 2015/07/03 15:40
///COMM SprutCAM
///ATTR SC,RW,RJ
////FRAME USER 1
///GROUP1 RB1
NOP
PULSE OT#(2) T=1.0
DOUT OT#(10) ON
MOVL C00001 V=20
MOVC C00002 V=20
MOVC C00003 V=20
MOVC C00004 V=20
MOVL C00005 V=20
MOVC C00006 V=20
MOVC C00007 V=20
MOVC C00008 V=20
MOVL C00009 V=20
MOVC C00010 V=20
MOVC C00011 V=20
MOVC C00012 V=20
MOVL C00013 V=20
MOVC C00014 V=20
MOVC C00015 V=20
MOVC C00016 V=20
MOVL C00017 V=20
MOVL C00018 V=20
MOVL C00019 V=20
MOVL C00020 V=20
MOVL C00021 V=20
MOVL C00022 V=20
MOVL C00023 V=20
MOVL C00024 V=20
MOVL C00025 V=20
MOVJ C00026 VJ=20
DOUT OT#(10) OFF
END
范文五：安川机器人维修
广州丰控自动化设备有限公司（简称：广州丰控）是一家专业从事自动化产品销售、研究开发、改造升级，机器人系统集成等技术服务的高科技企业。座落于广州东圃客运站附近，其服务包括世界各知名工控产品的代理销售、产品选型、安装调试、维修保养、技术服务、电气系统改造及技术培训，在自动控制领域享有较高的知名度与良好的信誉，是以工业自动化控制为主营的机电工程公司。
业务范围：
4.回收全新、二手的西门子变频器、S7-300PLC、S7-400PLC、西门子触摸屏。
5、承接设备安装调试，设备改造工程。 主营产品：
ABB机器人、安川机器人、发那科机器人、库卡机器人（示教器、基板、驱动器、主板）、机器人保养、变频器、PLC、伺服控制器、直流调速器、丰控精修
ABB、安川、库卡、发那科、三菱、松下、西门子、台达
联系电话：13924118089、020-66696314—罗工
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