控制工程原理名词解释

范文一：控制工程原理名词解释

一．名词解释

1. 稳定性：指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平稳状态的能力。

2. 理想微分环节：输出变量正比于输入变量的微分。

3. 调整时间：系统响应曲线达到并一直保持在允许衰减范围内的最短时间。

4. 根轨迹：指当系统某个参数（如开环增益K ）由零到无穷大变化时，闭环特征根在s 平面上移动的轨迹。

5. 数学模型：描述物理输入量、输出量以及系统内部各变量之间关系的数学表达式。它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。

6. 反馈元件：用于测量被调量或输出量，产生主反馈信号的元件。

7. 最大超调量：二阶欠阻尼系统在单位阶跃输入时，响应曲线的最大峰值与稳态值的差。

8. 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。

9. 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出象函数X 0（s ）与输入象函数X i （s ）之比。

10. 瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。

11. 延迟时间：单位阶跃响应达到其稳态值的50%所需的时间

12. 稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态

13. 上升时间：响应从稳态值的10％上升到稳态值的90％所需的时间

14. 位置误差：指输入时阶跃信号时所引起的输出位置上的误差。

15. 振荡次数：在调整时间t s 内响应曲线振荡的次数。

16. 负反馈：把运动的结果所决定的量作为信息再反馈回控制仪器中。

17. 反馈控制：由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰

动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量之间的偏差。

18. 加速度误差：指输入为匀加速度信号时所引起的输出位置上的误

差。

19. 速度误差：指输入为速度信号（或者斜坡信号）时所引起的输出

位置上的误差。

20. 峰值时间：响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间

21. 频率特性：对系统频率响应特性的描述

22. 幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值的比

23. 相频特性：稳态输出与输入谐波的相位差φ（ω）

24. 相角裕量：

25. 幅值裕量：

二．问答题

1. 对控制系统的基本要求：

稳定性：系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。精确性：调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差。

快速性：当输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。

范文二：《自动控制原理》名词解释

第一章：

1、自动控制: 指在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控制对象或过程自动地按照预定的要求运行。 2、人工控制：在人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程按预定规律变化的过程，(1)线性系统：用线性微分方程或线性差分方程描述的系统。(2)非线性系统：用非线性微分方程或差分方程描述的系统。（1）连续系统:当系统中各元件的输入量和输出量均是连续量或模拟量时，就称此类系统是连续系统（2）离散系统：当系统中某处或多处信号是脉冲序列或数字形式时，就称这类系统是离散系统。（1）恒值控制系统：控制系统在运行中被控量的给定值保持不变（2）随动控制系统：控制系统被控量的值不是预先设定的，而是受外来的某些随机因素影响而变化，其变化规律是未知的时间函数（3）程序控制系统：控制系统被控量的给定值是预定的时间函数，并要求被控量随之变化。

（三）按控制方式分：开环控制、反馈控制、复合控制

（四）按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统

（五）按系统共用：温度控制、压力控制、位置控制

1)输入量（激励）作用于一个元件、装置或系统输入端的量，可以是电量，也可以是

非电量，一般是时间的函数（确定函数或随机函数），如给定电压。2）输出量（响应）指确定被控对象运动状态的量，它是输出端出现的量，可以是电量或非电量，它是系统初始状态和输入量的函数。3）被控制量制被控对象所要求自动控制的量。它通常是决定被控对象工作状态的重要变量。当被控对象只要求实现自动调节，即要求某些参数保持给定数值或按一定规律变化时，被控制量就是被调节量（被调量）。4）控制量（控制作用）指控制器的输出量。当把控制器看成调节器时，控制量即调节量（调节作用）。5）反馈把系统的输出送回到输入，以增强或减弱输入信号的效应称为反馈。使输入信号增强者为正反馈，使输入信号减弱者称为负反馈。反馈信号与系统输出量成比例者称为硬反馈或刚性反馈（比例反馈），反馈信号为输出量的导数者称为软反馈或柔性反馈。6）干扰（扰动）除控制量之外，引起被控制量变化的所有变量，以及影响各部件输出量变化的因素都可视为干扰。干扰产生在系统内部称为内扰；干扰产生在系统外部称为外扰。有效的自动控制系统应具有补偿内外干扰的能力，使被控对象始终处于良好的工作状态。7）自动调节系统能使被控对象的被控制量维持在规定值或按一定规律变化的控制系统称为自动控制系统。

5、自动控制系统的组成

测量元件：其职能是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，

一般再转换为电量。给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系

统输入量（即参变量）。比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给

定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。放大元件：将比较

元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。执行元件：

直接推动被控对象，使其被控量发生变化校正元件：亦称补偿元件，它是

结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善

系统性能。对控制系统的基本要求：稳定性、快速性和准确性

第二章：

1、有哪些典型环节？比例环节、微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节、一阶微分环节、二阶微分环节方块图及方块图的基本单元：是用具有一定函数关系和信号流向的若干方框，描述系统各组成元件之间信号关系的数学图像。基本单元：信号线、分支点、加减点、方块。开环传递函数：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比。系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数。传递函数：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。闭环传递函数：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数。1、有哪些典型外作用？阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、正弦函数2、典型时

间响应：初始状态为零的系统，在典型外作用下的输出，称为典型时间响应。3、稳态误差:控制系统的稳态误差，是系统控制准确度（控制精度）的一种度量，通常称为稳态性能。 4、存在哪些阻尼系统：无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。

第四章

2、主导极点：系统的动态性能基本上由接近虚轴的闭环极点确定，这样的极点，称为主导极点。（P157）3、偶极子：如果闭环零、极点相距很近，那么这样的闭环零、极点常称为偶极子。（P157）

第五章：

1、频率特性：频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的稳态响应特性。2、最小相位系统：开环传递函数全部由最小相位环节构成的系统。如果系统的开环传函在s平面右半部没有极点和零点称为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统。3、非最小相位系统：开环传递函数含有非最小相位环节的系统。在右半s平面上有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数；具有非最小相位传递函数的系统。含有延迟环节的传递函数也称为非最小相位传递函数。4、低频段：表征系统的稳态性能5、中频段：表征系统的暂态性能 6、高频段：表征系统抗干扰性能

第六章：

1、校正方式：按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反

馈校正、前馈校正和复合校正。2、串联校正以及串联校正的种类：校正装置与系统不可变部分成串联连接的方式称串联校正。种类：串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后--超前校正。 3 反馈校正：校正装置与系统不可变部分或不可变部分中的一部分按反馈方式连接称为反馈校正。

第七章：

1、采样控制系统：通常，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统。2、采样数字控制系统：把数字序列形式的离散系统。3、采样开关：把连续信号变换为脉冲序列的装置。4、保持器：用数字计算机作为的信息处理机构时，处理结果的输出如同原始信息的获取一样，一般有两种方式。一种需要把数字信号转换为连续信号。用于这种转换过程的装置，称为保

持器。5、采样定理：要由离散信号完全复现出采样前的连续信号,必须满足: 采样角频率大于或等于两倍的采样器输入连续信号频谱中的最高频率 6、脉冲传递函数：在线性连续系统中，把初始值为零时, 系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比，定义为传递函数。在线性离散系统中，把初始值为零时，系统离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数。

范文三：自动控制原理(名词解释)

2010.1 26.输入节点(源点)

27.闭环零点 28.稳定性 29.根轨迹的渐近线 2009.10 26.离散控制系统

27.最大超调量

28.无限零点 29.数学模型 2009.1 26.闭环控制系统

27.稳态位置误差系数Kp 28.增益裕量 29.主导极点 2008.10

26．反馈 27．相频特性 28．调整时间ts 29．增益穿越频率ωc 2008.1 26．受控对象 27．积分器 28．非最小相位系统

29．临界稳定 2007.10 26．对数坐标图（Bode图） 27．混合节点 28．校正装置 29．扰动 2007.1 26．自动控制系统

27．二阶系统的临界阻尼状

态

28．截止频率ωb 29．状态可控 2006.10 26．非线性控制系统

27．系统完全可观测

28．闭环极点 29．频带宽度 2006.1 26．稳定性 27．随动控制系统

28．稳态速度误差系数KV 29．谐振峰值 2005.10 26．不稳定系统 27．传递函数的零点 28．恒值控制系统

29．谐振频率 2005.1 26. 非线性控制系统

27. 不接触回路 28. 稳态误差 29. 可观测性 30. 增益裕量 2004.10 26．自动控制系统

27．最小相位系统

28．偶极子 29．根轨迹的起点

30．渐近稳定 2004.1 1.随动控制系统 2.传递函数 3.最小相位系统 4.频率特性

5.最小实现 2003.10 26.信号流图 27.主导极点 28.对数幅相图 29.条件稳定 30.超前校正 2003.1 1. 前馈控制系

统 2. 前向通路 3. 频率特性 4. 系统可观测

问题 5. 根轨迹 2002.10 26．自动控制 27．传递函数的极点

28．稳态误差ess29．最小相位系统

30．状态空间表达式 2002.1 1.反馈控制系统 2.稳定性 3.局部反馈校正 4.最小相位系统 5.主导极点 2001.10 26.线性控制系统

27.串联校正

28.可观测性

29.相位裕量

30.不接触回路

范文四：《自动控制原理》名词解释、填空

第一章：

1、自动控制: 指在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控制对象或过程自动地按照预定的要求运行。

2、人工控制：在人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程按预定规律变化的过程，

3、系统的分类

（一）按数学描述形式分类：

1)．线性系统和非线性系统

(1)线性系统：用线性微分方程或线性差分方程描述的系统。

(2)非线性系统：用非线性微分方程或差分方程描述的系统。

2)．连续系统和离散系统

（1）连续系统（2）离散系统

（二）按给定信号分类:

（1）恒值控制系统（2）随动控制系统（3）程序控制系统

（三）按控制方式分：开环控制、反馈控制、复合控制

（四）按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统

（五）按系统共用：温度控制、压力控制、位置控制

4、自动控制系统的常用术语

1)输入量（激励）

作用于一个元件、装置或系统输入端的量，可以是电量，也可以是非电量，

一般是时间的函数（确定函数或随机函数），如给定电压。

2）输出量（响应）

指确定被控对象运动状态的量，它是输出端出现的量，可以是电量或非电量，它是系统初始状态和输入量的函数。

3）被控制量

制被控对象所要求自动控制的量。它通常是决定被控对象工作状态的重要变量。例如，火箭、导弹、飞船的方向、速度和轨道参数，电动机的转速，发电机的电压、频率，轧钢机的钢板厚度和化学反应器内的相对密度等，它往往是控制系统的一部分输出量。当被控对象只要求实现自动调节，即要求某些参数保持给定数值或按一定规律变化时，被控制量就是被调节量（被调量）。

4）控制量（控制作用）

指控制器的输出量。当把控制器看成调节器时，控制量即调节量（调节作用）。

5）反馈

把系统的输出送回到输入，以增强或减弱输入信号的效应称为反馈。使输入信号增强者为正反馈，使输入信号减弱者称为负反馈。反馈信号与系统输出量成比例者称为硬反馈或刚性反馈（比例反馈），反馈信号为输出量的导数者称为软反馈或柔性反馈。

6）干扰（扰动）

除控制量之外，引起被控制量变化的所有变量，以及影响各部件输出量变化的因素都可视为干扰。

干扰产生在系统内部称为内扰；干扰产生在系统外部称为外扰。有效的自动控制系统应具有补偿内外干扰的能力，使被控对象始终处于良好的工作状态。

7）自动调节系统

能使被控对象的被控制量维持在规定值或按一定规律变化的控制系统称为自动控制系统。

5、自动控制系统的组成

测量元件：其职能是测量被控制的物理量，如果这个物理量是非电量，

一般再转换为电量。

给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参

变量）。

比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量

进行比较，求出它们之间的偏差。常用的比较元件有差动放大器、机械差

动装置和电桥等。

放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控

制被控对象。如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管

等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。

执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。用来作为执行元件的有阀、电动机、液压马达等。

校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联

或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。最简单的校正元件是由电

阻、电容组成的无源或有源网络，复杂的则用电子计算机。

6、对控制系统的基本要求：稳定性、快速性和准确性

第二章：

1、有哪些典型环节？

比例环节、微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节、一阶微分环节、二阶微分环节

2、方块图及方块图的基本单元：是用具有一定函数关系和信号流向的若干方框，描述系统各组成元件之间信号关系的数学图像。基本单元：信号线、分支点、加减点、方块。

3、开环传递函数：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比。

系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数。

5、闭环传递函数：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数。

第三章：

1、有哪些典型外作用？阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、正弦函数

2、典型时间响应：初始状态为零的系统，在典型外作用下的输出，称为典型时间响应。

3、稳态误差:控制系统的稳态误差，是系统控制准确度（控制精度）的一种度量，通常称为稳态性能。

4、存在哪些阻尼系统：无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。

第四章

1、根轨迹分类

2、主导极点：系统的动态性能基本上由接近虚轴的闭环极点确定，这样的极点，称为主导极点。（P157）

3、偶极子：如果闭环零、极点相距很近，那么这样的闭环零、极点常称为偶极子。（P157）

第五章：

1、频率特性：频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的稳态响应特性。

2、最小相位系统：开环传递函数全部由最小相位环节构成的系统。如果系统的开环传函在s平面右半部没有极点和零点称为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统

3、非最小相位系统：开环传递函数含有非最小相位环节的系统。在右半s平面上有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数；具有非最小相位传递函数的系统。含有延迟环节的传递函数也称为非最小相位传递函数。

4、低频段

5、中频段

6、高频段

7、频率特性图形表示方法

第六章：

1、校正方式：按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。

2、串联校正的基本控制规律

3、串联校正以及串联校正的种类：校正装置与系统不可变部分成串联连接的方式称串联校正。种类：串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后--超前校正。

4、反馈校正：校正装置与系统不可变部分或不可变部分中的一部分按反馈方式连接称为反馈校正。

5、前馈校正：又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正。

第七章：

1、采样控制系统：通常，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统。

2、采样数字控制系统：把数字序列形式的离散系统。

3、采样开关：把连续信号变换为脉冲序列的装置。

4、保持器：用数字计算机作为的信息处理机构时，处理结果的输出如同原始信息的获取一样，一般有两种方式。一种需要把数字信号转换为连续信号。用于这种转换过程的装置，称为保持器。

?5、采样定理：要由离散信号完全复现出采样前的连续信号 s ,必须满足: 采样角频率

大于或等于两倍的采样器输入连续信号频谱中的最高频率 ? 即： ?2??smaxmax6、脉冲传递函数：在线性连续系统中，把初始值为零时, 系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比，定义为传递函数。在线性离散系统中，把初始值为零时，系统离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数。

范文五：自动控制原理常用名词解释

词汇

第一章

自动控制 ( Automatic Control) : 是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象的某些物理量(或状态)自动地按照预定的规律去运行。

开环控制 ( open loop control ): 开环控制是最简单的一种控制方式。它的特点是，按照控制信息传递的路径，控制量与被控制量之间只有前向通路而没有反馈通路。也就是说，控制作用的传递路径不是闭合的，故称为开环。

闭环控制 ( closed loop control) :凡是将系统的输出量反送至输入端，对系统的控制作用产生直接的影响，都称为闭环控制系统或反馈控制 Feedback Control 系统。这种自成循环的控制作用，使信息的传递路径形成了一个闭合的环路，故称为闭环。

复合控制 ( compound control ) :是开、闭环控制相结合的一种控制方式。

被控对象 :指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。

被控量 (controlled variable ) :指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号。

给定值 (set value ) :是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。

干扰 (disturbance) :除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。

第二章

数学模型 (mathematical model) :是描述系统内部物理量(或变量)之间动态关系的数学表达式。

传递函数 ( transfer function) :线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为传递函数。

零点极点 (z ero and pole) :分子多项式的零点(分子多项式的根)称为传递函数的零点;分母多项式的零点(分母多项式的根)称为传递函数的极点。

状态空间表达式 (state space model) :由状态方程与输出方程组成，状态方程是各状态变量的一阶导数与状态、输入之间的一阶微分方程组。输出方程是系统输出与状态、输入之间的关系方程。

结构图 (block diagram) :将传递函数与第一章介绍的定性描述系统的方框图结合起来，就产生了一种描述系统动态性能及数学结构的方框图，称之为系统的动态结构图。

信号流图 (signal flow diagram) :是表示复杂控制系统中变量间相互关系的另一种图解法，由节点和支路组成。

梅逊公式 (Mason's gain formula) :利用梅逊增益公式，可以直接得到系统输出量与输入变量之间的传递函数。

第三章

时域 (time domain) :一种数学域，与频域相区别，用时间 t 和时间响应来描述系统。

一阶系统 ( first order system) :控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系统。

二阶系统 ( s econd order system) :控制系统的运动方程为二阶微分方程，称为二阶系统。

单位阶跃响应 ( unit step response) :系统在零状态条件下，在单位阶跃信号作用下的响应称单位阶跃响应。

阻尼比ζ (damping ratio) :与二阶系统的特征根在 S 平面上的位置密切相关，不同阻尼比

对应系统不同的运动规律。

性能指标 (performance index) :系统性能的定量度量。

上升时间 (rise time)t r :响应从终值 10% 上升到终值 90% 所需时间;对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。

峰值时间 (peak time)t p :响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。

调节时间 (response time) t s :响应到达并保持在终值内所需时间

超调量 (percent overshoot) σ % :响应的最大偏离量 h(t p ) 与终值 h( ? ) 之差的百分比。

稳定性 (stability) :稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。系统工作在平衡状态 , 受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。稳定是系统正常工作的先决条件。

劳斯判据 (Routh stability criterion) :判断系统的闭环稳定性的一种代数判据。

稳态误差 ( steady state error) :态误差是指稳态响应的希望值与实际值之差，它是衡量系统最终控制精度的重要性能指标。

状态变量 (state variables) :指描述系统的变量集合。

状态转移矩阵 (state transition matrix) :可完全描述系统零输入响应的矩阵指数函数。

第四章

根轨迹 (root locus) :是指开环系统某个参数由 0 变化到?，闭环特征根在 s 平面上移动的轨迹。

根轨迹方程 (magnitude and phase equations) :根轨迹所应满足的方程，称根轨迹方程。由相角方程和幅值方程组成。

参数根轨迹 (parameter root locus) :如果系统的可变参数不是增益 ( 根轨迹 K* 或开环增益 K) 而是系统的其它参数时，此时的根轨迹叫参数根轨迹。

零度根轨迹 (0 o root locus) :在某些情况下，相角方程右边相角的主值将不再是 180 o ，而是 0 o ，将这种根轨迹叫零度根轨迹。

第五章

频域 (frequency domain) :一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。

频率特性 (frequency response characteristics) :对于线性系统来说，当输入信号为正弦信号时，稳态时的输出信号是一个与输入信号同频率的正弦信号，不同的只是其幅值与相位，且幅值与相位随输入信号的频率不同而不同。输出与输入的幅值比随频率变化的函数称为幅频 magnitude-frequency 特性，输出与输入的相位差随频率变化的函数称为相频 phase-frequency 特性。两者合称频率特性。

幅相曲线 (magnitude and phase diagram) :对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线。

对数频率特性曲线 (Bode diagram) :又称为伯德图(曲线)，其横坐标采用对数分度，对数幅频曲线的纵坐标的单位是分贝，记作 dB ，对数相频曲线的纵坐标单位是度。

最小相位 ( 相角 ) 系统 (minimum phase system) :零点、极点均在 s 平面的左半平面的系统。

奈奎斯特稳定判据 (Nyquist stability criterion) :简称奈氏判据，是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种简便方法。

稳定裕度 (stability margin) :表征系统稳定程度的指标，包括幅值裕度 magnitude margin 和相角裕度 phase margin g 。

第六章

校正 (Compensation) :改变或调节控制系统，使之能获得满意的性能。

超前网络 (Phase-lead network) :具有相角超前特性的网络称超前网络。

迟后网络 (Phase-lag network) :具有相角迟后特性的网络称超前网络。

串联校正 (Cascade compensation) : 将校正装置接在测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道中，称串联校正。

第七章

非线性系统 (non-linear system ) :只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。

描述函数 (describing function ) :非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数比定义为非线性环节的描述函数。

自激振荡 (Sustained oscillation) :非线性系统在没有外界周期变化信号的作用下，系统中能产生具有固定振幅和频率的稳定的周期运动，称为自激振荡。

相平面 (phase plane) :以状态变量为横坐标，以其一阶导数为纵坐标组成的直角坐标平面称为相平面。

第八章

离散控制系统 (Discrete-Time Control System) : 系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。

采样与复现 (sampling and reconstructing ) :把连续信号变换为脉冲序列的过程称采样过程;将离散信号转换复原成连续信号的过程称信号复现过程。

零阶保持器 ( zero-order holder ) :零阶保持器把采样时刻 kT 的采样值恒定不变地保持到下一个采样周期 (k+1)T 。

z 变换 (z-transform) :从 s 域到 z 域的变换。

脉冲传递函数 (transfer function ) :线性定常离散系统在零初始条件下，离散输出信号的 z 变换与离散输入信号的 z 变换之比，称离散系统的脉冲传递函数。

z 平面 (z-plane) :水平轴为 z 的实部、垂直轴为 z 的虚部的复平面。

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出路出路，走出去才有路

“出路出路，走出去才有路。”这是我妈常说的一句话，每当我面临困难及有畏难情绪的时候，我妈就用这句话来鼓励我。

很多人有一样的困惑和吐槽，比如在自己的小家乡多么压抑，感觉自己的一生不甘心这样度过，自己的工作多么不满意，不知道该离开还是拔地而起去反击。你问我，我也不知道你应该怎么选择，人生都是自己的，谁也无法代替你做怎样的选择。

有一个和我熟识的快递员，我之前与他合作了三年。最开始合作的时候，他负责收件和送件，我搬家的时候，他帮我安排过两次公司的面包车，有时候他送件会顺路把我塞在他的三蹦子里当货物送回我家。他时常跟我提起在老家农村种地的生活，以及进城之前父母的担忧及村里人为他描绘的可怕的城里人的世界。那时候的他，工资不高、工作辛苦、老婆怀孕、孩子马上就要出生了，住在北京很郊区的地方。

一定有很多人想说:“这还在北京混个什么劲儿啊～”但他每天都乐呵呵的，就算把快递送错了也乐呵呵的。某天，他突然递给我一堆其他公司的快递单跟我说:“我开了家快递公司，你看得上我就用我家的吧。”我有点惊愕，有一种“哎呦喂，张老板好，今天还能三蹦子

顺我吗”的感慨。之后我却很少见他来，我以为是他孩子出生了休假去了。再然后，我就只能见到单子见不到他了。

某天，我问起他们公司的快递员，小伙子说老板去上海了，在上海开了家新公司。我很杞人忧天地问他:“那上海的市场不激烈吗,新快递怎么驻足啊～”小伙子嘿嘿一笑说:“我们老板肯定有办法呗～他都过去好几个月了，据说干得很不错呢～”“那老婆孩子呢,孩子不是刚生还很小吗,”“过去了，一起去上海了～”

那个瞬间，我回头看了一眼办公室里坐着的各种愁眉苦脸的同事，并且举起手机黑屏幕照了一下我自己的脸，一股“人生已经如此的艰难，有些事情就不要拆穿”的气息冉冉升起。并不是说都跳槽出去开公司才厉害，在公司瞪着眼睛看屏幕就是没发展，我是想说，只有勇气才能让自己作出改变。

我们每个人都觉得自己越活越内向，越来越自闭，越长大越孤单，以至于滋生了“换个新环境，我这种性格估计也不会跟其他人相处融洽，所以还是待着忍忍凑合过算了”的思想感情。与其说自己自闭，其实就是懒，不想突破自己好不容易建立起来的安全区域。于是大家都活在了对别人的羡慕嫉妒恨与吐槽抱怨生活不得志中，搞得刚毕业的学生都活得跟30岁一样。

《拒绝平庸》里有一句话:很多时候我们为什么嫉妒别人的成功,正是因为知道做成一件事不容易又不愿意去做，然后又对自己的懒惰和无能产生愤怒，只能靠嫉妒和诋毁来平衡。

其实走出去不一定非要走到什么地方去，而是更强调改变自己不满意的现状。有人问我那你常说要坚持，天天跑出去怎么坚持,其实要坚持的是一种信仰，而不是一个地方，如果你觉得一个地方让你活得特别难受，工作得特别憋屈，除了吐槽和压抑没别的想法，那就要考虑走出去。就像歌词里说的:“梦想失败了，那就换一个梦想。”不能说外面都是大好前程，但肯定你会认识新的人，有新的机会，甚至改头换面重新做人。

很多人觉得在一个公司做不下去了，需要思考下是不是自己能力有问题。职场上的合适不合适，有很多可能性和干扰因素，不仅仅是能力的事，谁说他在这里干不好，去别的地方也不行呢,想想，真的是这样，职场上总能见到在一个地方呆不下去而在另一个地方就如鱼得水的人。有时候走出去不仅仅是找到新机会，更重要的是找到合适自己的位置，树立起人生新的自信与欢乐。

别在同一个地方折磨自己太久，别跟自己长时间过不去。出路出路，走出去了都是路。

说给昨天的今天的明天的我们自己

如果有来生，要做一棵树，站成永恒，没有悲欢的姿势。一半在尘土里安详，一半的风力飞扬，一半洒落阴凉，一半沐浴阳光。如果有来生，要做一只飞鸟，飞越永恒，没有迷途的苦恼。东方有火红的希望，南方有温暖的巢床，向西逐退残阳，向北唤醒芬芳。

__三毛?《说给自己听》

我们都已走过了昨天。如果，我们都希望有这样一个如果，能够让一切重新来过，回到最初，抛弃悲伤，丢掉包袱，去完成在心中蕴藏已久的梦想，带上年少时不羁的血性，独自一人乘坐火车去遥远陌生的地方遇见另一个自己。如果还有如果，一切是否还会走到现在的地步，37度的体温，身上的每一个的疤痕都是昨天的一个的一个故事。看着电影、电视或小说里某些情节和片段，我也幻想着抛弃现在的工作，义无返顾的背起行囊去远方。昨天，我真的这样想过，直到现在，这样的幻想不止一次的出现在脑海里，可是最终还是只在心中去了远方。

谁年轻的时候没有迷茫过，最终我们也没有缺胳膊少腿，就算带来了满身的伤痕，那又能怎样，就算是无理取闹，也要跟自己说句你是对的。这就是我们大致相似却又不相同的昨天。昨天，那场没有看完的电影，没有听完的歌曲，没有写完的日志，没有来一场说走就走的旅行…这些，都已风尘仆仆的定格在了我们的昨天。今天，还在依旧鲜活的闪亮登场。人生没有如果，也无法重来，人生就是每天都在上映着没有彩排的现场直播。努力投入到今天的角色中，全情搏一个无悔的我们的明天。哪怕明天，我知道会有悲伤，我也要积极面对。有时候坚强，是我们根本别无选择的选择。

明天，明天近在咫尺，也远在天涯。因为人生充满了变数，所以，于世人而言，明天永远是谜，是未知。时光从来都不会为任何人停留，不管今天你是春风得意，还是怀才不遇;不管今天你是一帆风顺，还是举步维艰;不管今天你是逍遥自在，还是身受束缚;不关今天你是富甲一方，还是一无所有，明天，已在路上，正向我们走来。

颓废者，会让幸福悄然远走;堕落者，会让美好戛然止步。成败不过一步之遥，同样的际遇，不一样的面对和处置，最后会有不一样的明天和结局。千里之行始于足下，明天是平淡还是出彩，是成功还是失败，都取决于你今天的选择和行动。你若盛开，清风自来。你若付出，必有收获。生活茶，品过才知甘苦;人生路，走过才知深浅，明天的一切都有待于我们的铺陈。毋庸置疑，唯有今天的耕耘才能换来明天的馈赠。

亲爱的朋友们，今天幸福不代表明天美好，今天失意不代表明天失败，人一定要经得起生活的考验，努力做事，从容做人，宠辱不惊。“海纳百川，有容乃大，壁立千仞，无欲则刚”。面对生活，不言弃，走过今天的崎岖，也许就能迎来明天的顺利;走过今天的风雨，也许就能迎来明天的晴朗;走过今天的挫败，也许就能迎来明天的辉煌。

人生里喜忧参半，生命中得失并存。纵然风沙肆虐，白杨依然选择挺立;纵然瞬间一现，昙花依然选择绽放。“虚心竹有低头叶，傲骨梅无仰面花”，为了明天，别在享福中丢了追求，别在落难时丢了自尊，别在迷茫中丢了自信。

明天是一片待垦的荒原，努力者会让它生机勃勃、美丽如画。明天，是没有尽头的时间隧道，若要明天会更好，今天的我们就必须全力以赴。哪怕自己只是尘埃里的一朵小花，也请选择做最美的绽放。不管身在何处，我们，都要把最美的诗篇写在今天留在明天，把潇洒的身影印在世界拉长在地平线。

这就是我想说给昨天的、今天的和明天的我自己的话，而且我也希望我的朋友们可以和我一起分享。然后我们一起卯足了劲儿，珍藏昨天、珍惜今天、珍重明天～我们风雨兼程、我们寒暑无休，我们且行且坚定且努力且珍惜～

冰心在她的散文中说过“今生如果美好，我又何求来世，今生若不美好，我又何求来生。”

童年的我老是被重男轻女的爸爸严厉的指责和打骂，连住在我家的邻居看到我被打骂都看不下去，还有，就是我爸爸宠着我的弟弟，很冷淡的对待我。

到了成年了，父母下岗了，父亲没有工作，母亲偷渡到法国，给在法国的中国家庭当保姆，本来是条件好了点，不幸又降临到我身上。我因为恋爱原因，我竟然疯了。送到了精神病医院住了1个半月的院。面对人生我绝望了，不知道未来的路如何行走，看着路人的嫌弃眼光，和无意中说的“神经病”三个字，我死的心都有了。天天在家吃了睡，睡了吃。有天我一个亲戚叫我去外地打工，我父亲叫我去了，结果，我又出了问题了。我神经病发作，从摩托车上摔下来，又送到医院去，住了半个月的院，又从外地拖回了家中。第二次病发了，我又在神经病院住了1个半月的医院。出院后，我就在想自己人生的路应该怎么走了,

我依然参加了成人高考，考取了英文系，读了2年的英文，过了四，六级。母亲给的钱，自己读的书。那年我毕业才24岁，有了大专文凭了，自己找了份工作。有工作了谈恋爱应该可以吧。于是，我每谈恋爱都告诉他我有病的事，不是吓的手机关机，就是吓的人失踪，没人踪影。偶尔，有个对你的好的吧，自己又看不上。

一下都30了，工作换了N个，男朋友也谈了N个，有次在保险公司上班，碰到个单身的客户，和他在一起后，怀孕结婚了，本以为挺幸福的。谁知，天有不测风云，我结婚当天发疯了，在婚宴上，他脸面丢尽了，把小孩打掉了，和我离婚。于是，我又送进了神经病医院。

出院后，我任然是积极向上的，找了份工作，准备读法律课程。谁知，书读多了我又送到神经病医院去了，总共在医院住了4次院。

我任然没有向老天低头，在我一个亲戚的公司当文案。我原本没机会的，听说是她们可怜我，照顾我，我才进来的。没想到是叫我写写微信，写写公司的会议稿件。这么一写，他们都说我很有才情，就这样留在了公司。

是呀，每个人的人生都是一个故事，每一个人的故事都是独一无二的，我老是记得一句话，上帝给自己关了扇门，总会留扇开着的窗户。每当自己痛苦的时候就告诉自己，忍受住苍天的考验，发疯的时候告诉自己，我是在充电休息，工作压力逼的自己要辞职的时候，告诉自己下份工作会做的更好。每当自己被人家谩骂的时候，笑着告诉自己，有什么关系，有病我一样坚强。

能支撑我走到现在，没有走上绝路的，出了自己的自强自立。还有就是社会上的关爱。

在医院的时候，医生和护士的细心照顾，让我的病情好转的很快，她们说我病是病了，但是，人还是很清醒的，可以和他们正常沟通。在工作的时候，老板和同事都对我很关照，前辈的教导和老板的叮咛，每天都不绝于耳。在感情上，有很多男士主动追求，目前，就有一位对我很好。

我还年轻，没什么人生感悟，只是写出自己的经历，勉励自己，以后再有困难，再发病送医院，我也不害怕。未来的路还长着呢，我将继续坚强，用毅力战胜病魔，用笑容面对人生的不如意，用乐观的态度接受命运的挑战，用真心真意来对待爱自己的人。