范文一：无人机代销合作协议

无人机代销合作协议

甲方：深圳商贸有限责任公司

乙方：宁夏飞扬中拓公司

甲方与乙方在本协议中合称为：“双方”，单独称为“一方”，本协议由双方根据《中华人民共和国合同法》以及于本合同签订时有效的中国法律法规，于2017年__8_月__20_日经过充分友好协商，达成一致协议，内容如下：

第一条 合作内容

1.1 甲方授权乙方销售本协议约定的甲方产品。

1.2 允许乙方销售的产品名称、种类及市场价格、结算价格、预付款价格、余款价格见附件1。

1.3 本协议中的“市场价格”是指甲方对外公开的统一零售单价；本协议中的“进货价格”是指双方进行货款收付时所依据的财务结算单价。

1.4 甲方负责向乙方提供销售的产品，乙方按照产品的进货价格支付货款给甲方。

第二条 甲方的基本权利和义务

2.1甲方的权利

2.1.1甲方有权制定和调整产品的市场价格和进货价格。

2.1.2甲方有权在乙方违反本协议的情况下或其他法定条件下单方终止本协议。

2.2 甲方的义务

2.2.1 甲方承诺所提供的产品符合有关国家标准和行业标准。对于乙方销售的甲方产品的质量问题，由甲方负责。

2.2.2 根据乙方业务开展情况，甲方承诺为乙方提供开展销售所需的业务资料文件。

2.2.3 甲方承诺所提供产品或服务的市场价格在一定时期内保持稳定。如甲方因市场情况或原材料价格变化而调整产品的市场价格时，甲方应提前一周通知乙方。

第三条乙方的基本权利和义务

3.1 乙方的权利

3.1.1乙方有权在销售推广中使用与甲方产品有关的标识（包括但不限于注册商标、企业标示、有关图片和文字说明等）。

3.1.2乙方有权在甲方违反本协议第3.2条的情况下或其他法定条件下单方终止本协议。

3.2 乙方的义务

3.2.1乙方应利用其门店资源和各种宣传手段，积极、持续地向消费者推销甲方产品。

第四条价格与结算

4.1 本协议约定销售的产品名称、种类及市场价格、进货价格见附件1。

4.2 乙方订货时结清当次货款，不论乙方是否进货，每年5月31号和10月31号都需结清之前未付款，否则甲方有权收回产品抵扣所欠货款。

第五条质量责任

由甲方产品的质量本身引起的质量事故或法律纠纷，由甲方承担全部责任。

若乙方假冒甲方品牌产品，甲方有权利立即终止与乙方的合作并

享有进一步追究乙方责任的权利。

第六条违约责任

如一方发生违约行为，应负责赔偿对方的全部经济损失。

第七条 备注

________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

第八条其他

8.1 本协议自双方签字之日起生效，有效期为1年。协议期满后，双方如无异议，本协议自动延续1年。若任何一方决定不再延续本协议，应在本协议有效期满前一个月书面通知对方。

8.2 本协议终止后，在协议有效期内发生的尚未执行完毕的订单有效，并须执行完毕。

8.3 在本协议有效期内，对本协议的任何未尽事宜，双方应通过友好协商签署补充协议，如补充协议有与本协议冲突之处，以补充协议为准。

8.4 若双方在执行本协议过程中发生任何争议或纠纷，应通过友好协商解决。若不能通过协商达成和解，任何一方可将争议提交银川市兴庆区人民法院解决。

8.5本协议为双方共同格守的商业机密，任何一方都不得向任何第三方公布本协议有关内容。在本协议有效期内及终止后的两年内，双方都不得泄漏对方的商业模式、交易流程、经营战略、销售业绩、客户资料等商业机密；否则，泄漏有关信息的一方承担由此给对方造成的全部经济损失。

8.6 本协议一式贰份，双方各执一份，经双方授权代表签章后生效。

8.7 本协议附件：

附件1：《价格表》

附件2：《采购订单》

甲方盖章： 乙方盖章： 代表签字： 代表签字：

2018年 __月 __ 日 2018年 __月 __ 日

以下价格表、采购订单仅供参考，请结合具体价格修改。

附件1

价格表

附件2

采购订单

甲方：深圳限责任公司

乙方：公司

签发地点：中国深圳

签发时间：20年 月 日

2、付款

乙方应付货款为： ￥ 元，乙方已付预付款 ￥0 元，未付款 ￥ 元，乙方每年5月31号和10月31号都需结清之前未付款，否则甲方有权收回产品抵扣所欠货款。

3、检验

1) 乙方按本订单规定及其相关合同表述的质量、数量、技术规格等作为验货依据。

2) 若甲方交货产品不符合要求，则乙方有权要求退换货。

4、不可抗力

1) 若火灾、水灾、政府行动等不可抗力事件发生，甲方仍有责任采取一切可能措施恢复供货。若甲方在事发后两周内仍不能履行订单责任，乙方有权按订单弃权处理。

5、违约或取消

1) 若甲方未能履行订单及相关合同所定的任何重要条款，又无合理解释，乙方有权终止合同或拒收货品。

2) 若乙方因自身原因要求取消或终止订单，甲方有权要求予以赔偿因此而发生的损失。

6、保密

未经同意，任何一方不得将本订单内容以及对方的商业秘密或其他情报以口头、书面形式出示或以其他任何方式转借或泄漏给第三方。

本订单一式两份，甲方和乙方双方各执一份，传真件有效，具有同等法律效力；

范文二：无人机数据链协议研究

总第 171期

2008年第 9期

舰 船 电 子 工 程

Ship Electronic Enginee ring Vol. 28No. 9

50

　 无 人 机 数 据 链 协 议 研 究

3

余 　 昀

(武汉数字工程研究所 　 武汉 　 430074)

摘 　 要 　 在对无线非对称环境下数据链组网的 TCP/IP 性能进行详细分析的基础上 , 对 TCP/IP 改进措施作了详细的分析和 比较 , 指出了这些措施并不能完全满足无人机通信中继平台的无线非对称网络应用的需求 , 提出了几种性能改进方法。

关键词 　 数据链 ; TC P/IP ; 非对称网络 ; 无人机通信 中图分类号 　 TX971; TP391. 9

Research on UAV Data Lin k Networ k Protocol

Yu Yun

(Wuha n Digital Engineering Institute , Wuhan 　 430074)

Abs tra ct 　 This pape r a nalyze s the problems of wireless asymmetric networ k applications using t he original TCP/IP. We st udied many methods to improve the TCP/IP in wir eless enviro nment , and compared the se methods. It also pointes out t hat t hose methods ca nnot sati s f y o ur r equirement of wireless a symmet ric net work applications based on UAV platfor m. And it point o ut a new integrated method.

Ke y w ords 　 da ta link , TCP/IP , a symmet ric network , UAV communica tio n Class N umber 　 TX971; TP391. 9

1　 引言

战术数据链在现代战争中发挥着极 其重要的 作用 , 数据链的建设是信息化战争发展的重要标志 之一 , 数据链的应用水平在很大程度上决定着信息 化战争的水平和能力 。信息化武器的一 个重要特 点就是武器平台之间实现横向组网 , 并融入信息网 络系统 , 达成信息资源共享 , 从而最大程 度提高武 器平台的效能 。

无人机作为侦察和电子战的有效手 段在军事 领域的应用已经有很长的历史 , 但是为战场提供通 信服务的研究刚刚起步 。 随着无人机技术的发展 , 以及战场通信的迫切需求 , 无人机作为战术通信中 继平台己成为可能 , 并将显示出其独特的优势 。 美 英等国先后进行了大量的无人机的通信 中继和非

对称广播实验 , 并在多次局部战争中实际应用 。 美 军利用无人机平台的非对称广播链路和卫星链路 建立多链路中继 , 先后进行了高速 、 超视距的战场

数据广播和战场数据分发服务 (BADD ) 等实验 , 并 在阿富汗 的反 恐行动 中充 分验 证了 这种 平台 的 优势 [1]。

无人机作为战术通信中继平台 , 与地面或海上 节点的通信中下行传输的数据量远远高于上行传 输的数据量。通常使用非对称数据链 , 它的下行信 道是一个高速多用户共享信道 , 其数据带宽比传统 战术通信链路要大得多 , 采用的访问方式也不是传 统链路中的点 对点方式 , 而是采用 多播或广 播方 式 , 在这种方式下信道效率和信息分发速度远远大 于传统的点对点方式 。

本文就非对称数据链组网中无线非对称环境

3

收稿日期 年 月 日 , 修回日期 年 6月 日

作者简介 余昀 , 男 , 硕士 , 助理工程师 , 研究方向 无人机数据链。

:2008421:20082::

范文三：无人机租机服务协议

无人机租机服务协议 协议编号:

甲方:宁夏高端科创农业开发有限公司

乙方:高台镇农业合作社

双方经友好协商, 就甲方提供无人机给乙方使用达成如下协议。 1、本协议中所提及的无人机,该产品是一款帮助乙方实现先进 的现代农机化产品及技术, 进一步提高工作效率, 减轻农民劳动强度、 降低成本和损耗,补齐全程机械化生产短板,更好地服务农业生产。 2、甲方提供的无人机应达到如下要求:无人机可根据预先测绘 的航线与设置的飞行参数,实现全程自主飞行,也可人工操作。为了 确保安全,无人机飞行高度应飞上麦田上空 1— 2米处,沿着预先设 置好的航线轻盈自如地来回均匀喷施农药,作业药箱 10升,每小时 作业量可达 60— 70亩, 作业效率是人工的 12倍。 通过变量喷洒技术, 精准控制喷头流量,实现亩用药量恒定,让药剂能均匀喷洒到农田。 3、甲方提供给乙方使用的无人机机市价单价:

元 /套。

4、甲方提供给乙方无人机机编号为:。乙方使 用时间为自 年 月 日至年 月 日。

5、乙方本次申请使用无人机使用费为 50元 /小时,该笔费用为 乙方应支付的使用费。 如果涉及到甲方需指定技术人员配合乙方, 乙 方应按每人每天 100元支付劳务费。

6、乙方对甲方产品仅有使用权,所有权属于甲方,乙方使用期间 不得出租、出借、转让、变卖。

7、乙方使用无人机机期间应遵守甲方以及终端服务商操作的规 定, 不得从事各类有关于无人机的违法犯罪活动, 因此而造成赔偿等

一系列事情全部由乙方负责,如造成犯罪的由乙方承担全部相关责 任。

8、乙方使用无人机机期间应爱护、合理使用。合同到期,乙方 应将甲方所有的无人机机以及配套设施以良好、适用的状态交还甲 方,如果有损坏或不能继续使用的应按照第 2条照价赔偿。

9、协议签订时乙方一次性向甲方支付使用无人机机押金 20000元整,大写:贰万元整。该押金不计收利息。

10、合同到期满 20日前,乙方如果继续使用无人机的,应以书 面形式通知甲方办理合同续签手续。

11、乙方应按照甲方要求提供本企业的备案资料。

12、 双方均有义务为本协议的各项条款保密,并由对方向泄密 方追究责任和经济赔偿。 未经对方书面许可,任何一方不得向第三 方提供或披露对方的资料和信息并承担由此而造成的相关损失。 13、合同期满,在乙方无以上违约的情况下,押金一次性退还。 如有违约,甲方在扣除违约赔偿金后,对下剩押金予以退还。乙方押 金不足以弥补甲方损失的,乙方应负责赔偿。

14、 甲乙双方中的任何一方未履行本协议中的任一条款均被视为 违约,如果一方违约,对方有权单方面变更、解除协议,并由违约方 承担相应的违约责任。

15、本协议一式两份,双方各执一份,甲乙双方签字 /盖章后生 效。

16、如遇未尽事宜,双方可协商解决。协商不成双方一致同意, 提请甲方所在地兴庆区人民法院提起诉讼。

甲方:宁夏市外淘园农业开发有限公司 乙方:

(公章 )

法定代表人或授权代表:法定代表人或授权代表:签署日期:签署日期:

范文四：无人机数据链协议研究

3

无人机数据链协议研究

余 昀

()武汉数字工程研究所 武汉 430074

摘 要 在对无线非对称环境下数据链组网的 TCP/ IP 性能进行详细分析的基础上 ,对 TCP/ IP 改进措施作了详细的分析和 比较 ,指出了这些措施并不能完全满足无人机通信中继平台的无线非对称网络应用的需求 ,提出了几种性能改进方法 。

关键词 数据链 ; TCP/ IP ;非对称网络 ;无人机通信

中图分类号 T X971 ; T P391 . 9

Res e a rc h on UAV D a t a L i n k Net w or k Pr ot ocol

Yu Yu n

( )Wuhan Digit al Engineering Instit ute , Wuhan 430074

A b s t r a c t Thi s pap er a nalyze s t he p ro blems of wireless a symmet ric net wo r k applicatio ns using t he o riginal TCP/ IP. We st udied ma ny met ho ds to imp ro ve t he TCP/ IP in wirele ss enviro nment , a nd co mpa red t he se met ho ds. It al so pointe s o ut t hat t ho se met ho ds ca nno t sati sf y o ur requirement of wi reless a symmet ric net wo r k applicatio ns ba sed o n U A V platfo r m. A nd it point o ut a new integrated met ho d.

Ke y w o r ds data link , TCP/ IP , a symmet ric net wo r k , U A V co mmunicatio n

Cl a s s N u m b e r T X971 ; T P391 . 9

对称广播实验 ,并在多次局部战争中实际应用 。美 1 引言 军利用无人机平台的非对称广播链路和卫星链路

战术数据链在现代战争中发挥着极其重要的 建立多链路中继 ,先后进行了高速 、超视距的战场 作用 ,数据链的建设是信息化战争发展的重要标志 () 数据广播和战场数据分发服务 B ADD等实验 ,并 之一 ,数据链的应用水平在很大程度上决定着信息 在阿富 汗 的 反 恐 行 动 中 充 分 验 证 了 这 种 平 台 的 化战争的水平和能力 。信息化武器的一个重要特 [ 1 ] 优势。点就是武器平台之间实现横向组网 ,并融入信息网

络系统 ,达成信息资源共享 ,从而最大程度提高武 无人机作为战术通信中继平台 ,与地面或海上 器平台的效能 。 节点的通信中下行传输的数据量远远高于上行传

无人机作为侦察和电子战的有效手段在军事 输的数据量 。通常使用非对称数据链 ,它的下行信 领域的应用已经有很长的历史 ,但是为战场提供通 道是一个高速多用户共享信道 ,其数据带宽比传统 信服务的研究刚刚起步 。随着无人机技术的发展 , 战术通信链路要大得多 ,采用的访问方式也不是传 以及战场通信的迫切需求 ,无人机作为战术通信中 统链路中 的点 对点 方 式 , 而 是 采 用 多 播 或 广 播 方 继平台己成为可能 ,并将显示出其独特的优势 。美 式 ,在这种方式下信道效率和信息分发速度远远大 英等国先后进行了大量的无人机的通信中继和非 于传统的点对点方式 。

本文就非对称数据链组网中无线非对称环境

3 收稿日期 :2008 年 4 月 21 日 ,修回日期 :2008 年 6 月 2 日

作者简介 :余昀 ,男 ,硕士 ,助理工程师 ,研究方向 :无人机数据链 。

2008 年第 9 期 舰 船 电 子 工 程 51

( ) Ai r Dat a Te r mi nal , AD T和天线 。机 载数 据终 TC P/ IP 的性能进行了详细分析 ,并对目前流行 下

端包括 R F 接收机 、发射机以及用于连接接收机和 的改进措施作了详细的分析和比较 ,指出了这些流

行的改善措施并不能完全满足无人机通信中继平 发射机到系统其余部分的调制解调器 。有些机载

数据终端为了满足带宽的限制 ,还提供了用于压缩 台的无线非对称网络应用的需求 。并提出了一种

综合解决的思路 。数据的处理器 。天线采用全向天线 ,有时也要求采

用具有增益的有向天线 。数据链的地面部分包含 2 无人机的非对称数据链 ( ) 地面数据终端 Gro und Dat a Ter mi nal GD T 和一

在现代立体作战中 ,要保证各作战单位 、各兵 副或几副天线 。GD T 包含 R F 接收机和发射机以 种的协同及相互间信息共享 ,数据链是关键 。无人 及调制解调器 。若传感器信息在传输前经过压缩 , 机数据链具有实时性强 、可靠性好和安全性高等特 那么地面数据终端还需采用处理器对数据进行重 点 ,是实现指挥自动化的重要环节 。 建仁数据压缩和重建可以设计在数据链路内部 ,也 2 . 1 无人机数据链网络结构 可以在数据链路外部 。地面数据终端可以分装成

几个部分 ,一般包括一辆天线车可以放在离无人机

地面控制站有一定距离的地方 、一条连接地面天线

和地面控制站的本地数据连线 ,以及地面控制站中

的若干处理器和接口 。

2 . 2 无人机数据链网络结构模型

无人机数据链网络概括起来可以划分为以下

() 五层 如图 2 所示:

) 1应用层 :支持各种战术任务需求 ,对信息的

及时性 、完整性和抗干扰性提出一定的要求 。主要

图 1 无人机数据链路网络结构 规定了数据信息的结构 、传输方法 ,并规定了提供

通常 无人 机 系统 数据 链 路构 成如 图 1 所 示 。 通信功能数据传输与操作的服务及协议 ,根据具体 如上图所示 ,在功能上无人机数据链路包括一条用 规定可以对不同信息组成的各种结构文件进行统 于地面控制站对飞行器以及机上设备控制的上行 一的处理 。用户层是解决操作系统平台和传输数 () 链路 也叫指挥链路和一条下行链路 。上行链路

据的融合 ,实现数据的形象解析 ,便于人工控制和 一般带宽为几 KHz , 无论何时地面控制站请求发

送命令 ,上行链路都必须保证能随时启用 。但在无 操作的层 。

(人机执行前一个命令 如在自动驾驶仪的控制下从 ) 2传输层 : 利用通信子网为两台端机的应用 ) 一个点飞到另外一个点期间却可以保持缄默 。下 进程之间 ,提供端到端的性能可靠 、透明传输的通 () 行链路提供两个信道 可以合并为单一的数据流, 信服务 。SCDL 网络传输层采用无连接的 U D P 协 一条用于向地面控制站传递当前的飞行速度 、发动

议和面向连接的 TC P 协议 。U D P 协议 用于 传输 ( ) 机转速以及机上设备状态 如指向角等信息状态

() 信道 也称遥测信道。该信道需要较小的带宽 ,类 图像 、广播等应用层数据信息 ,而 TC P 协议用于可 似于指挥链路 。第二条信道用于向地面控制站传 靠传输指令 、控制信息等 。 递传感器信息 。它需要足够的带宽以传送大量的 ) 3网络层 :可以认为是端到端传输的最低层 ,传感器信息 ,其带宽范围为 300 k Hz, l0M Hz 。一 主要解决分组从源端沿着网络路径送达目标端的 般下行数据链路都是连续传送的 ,但有时也会临时

( ) 路由协议的实现 包括地址编址方案和算法的分 启动以传送机上暂存的等待发送的数据 。数据链

路也可用于测量地面天线相对于飞行器的距离和 析选择问题 。

方一位 。这些信息可用于飞行器的导航 ,提高机载 ) 4数据链路层 :是最重要的一层 ,该层负责信 传感器对目标位置的测量精度 。 道访问的控制和实现数据链的核心内容 —数据链

在结构上一般数据链路由几个主要的子系统 的 TDMA 通信协议 。该层的功能分别由其介质访 组成 。数据 链 路 的 机 载 部 分 包 括 机 载 数 据 终 端 ( ) 问控制 子层 Me di um Acce ss Co nt rol , M A C、数

( ) 据链接服务层 Dat a L i n k Sevrice , DL S、链 接管

() 理实体层 L yaer M na gae mnet Entiyt , L M E三个

子层来实现 ,包括将物理层传输的比特组成帧 ,帧

? 1994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net

52 余 昀 :无人机数据链协议研究 总第 171 期

对称性等 。这些问题对传统的网络协议体系提出 同步 ,将数据信息和控制信息分开 ,透明传输 ,处理

,在数据链路层 ,由于无线链路 了新的要求 。例如 传输差错以及传输的流量控制等 。MA C 实现 TD2的高误码率 、低带宽和安全性差等因素需要新的差 MA 功能和数据链的核心内容 —数据链的各种选 错控制 、压缩和链路加密等技术 ; 为了支持网络中 择和通信协议 ,并结合灵活的突发格式来提供各种 主机的移动性而提出了移动 IP 协议 ;基本 TC P 协 通信服务 ;基于 MA C 层 , DL S 实现数据链为用户 议关于数据段丢失原因的假设在无线通信环境下

不再成立 ,需要对 TC P 协议进行改进 。正是基于 提供面向连接的端一端通信服务和面向无连接的

上述需求 ,本章将对最流行的基本 TCP/ IP 协议作 广播通信服务 ;L M E 实现数据链路层的链接管理 , 一些分析 ,讨论了其应用于无线非对称网络环境时 如建立和维护链接等 。 存在的 问 题 , 并 针 对 这 些 问 题 给 出 相 应 的 解 决 ) 5物理层 :负责频率选择 ,接收和发送链路层 策略 。

的信息 ,确定定时位同步信息 ,同时解决通信平台 3 . 1 TC P/ IP 用于无线链路的缺陷 和数据传输线路之间的连接协议和接口问题 。 无线链路的特点是易受干扰 、多径衰落和高误

码率等 。信道通信特性会随时间和地理位置而变

化 ,链路层差错控制对包一级服务品质 Qo S 的影

响也是随 时 间 变 化 的 , 因 此 , 为 固 定 网 络 开 发 的

TC P 无法很好的应用于移动通信和卫星等无线链

路中 。它的缺点就是缺乏网络自适应性 。在有线

网络中 ,流量控制和资源分配策略都假定 : 底层的

物理媒质是高度可靠的 ,因此 ,基本 TC P 协议假设

) (绝大多数数据段或 A C K命令正确应答的丢失是

由于网络 拥塞 导致 的 , 但这 一 假 设 对 无 线 网 不 成

立 。因为在无线网中大多数的数据丢失是由于以

下原因造成 :

图 2 无人机数据链网络的结构模型 ) ( 1数据包在高误码率的无线链路 存在突发

) 性错误和信道的时变性上传输发生的错误 。 3 无线非对称网络的 TC P/ IP 协议

) 2链路层时延和带宽不对称 。无线网络尤其 TC P/ IP 协议最 初 的 设 计 目 的 是 作 为 一 种 网 是卫星网络链路层时延要比有线网络的时延大得 络间的连通性科学实验 ,应用对象是基于有线环境 多 ,标准 TC P 设定的定时器超时间隔有时候不够 下的对称网络 ,默认的信道环境是延时小 、传输绝 大 ,导致发送端超时并启动拥塞控制 ; 同时蜂窝网 对可靠 、信噪比高的有线信道 。TC P/ IP 协议已经 络 、卫星网络 、军用数据链网络等 ,上行链路的带宽 广泛流行 并已 成 为网 络通 信 协 议 事 实 上 的 标 准 。 均小于下行链路的带宽 ,容易造成确认消息丢包 , 它能够适应不同的网络体系结构和不同的链路传 降低 TC P 性能 。

输 ,在无线通信中的应用也日益增加 。为了增强系 ( ) 3连接临时断开 由信号衰落 、其他的链路错 统与外部通信网络和设备的兼容性 ,非对称链路的 ) 误或移动主机的移动和频繁切换引起。 传输协议应采用广泛使用并已成为互联网络标准 而基本 TC P 将不论是何种原因而发生的数据 的 TC P/ IP 协议 ,并且这样可以使用许多现成的工 段丢失都看作网络拥塞 ,并按一般的流量控制机制 业标准的网络产品和现有比较成熟的技术 ,大大缩 进行恢复 。如果将其用于无线网中 ,这种策略是失 短了研制周期 ,在获得较高效费比的同时还具有更 败的 。在无线网上进行基本 TC P 传输 , TCP 则认 好的兼容性 。 为包的丢失是由拥塞引起的 ,而实际上这样的包丢 但是深入研究 TCP/ IP 在无线信道环境下应失可能是由于信道错误引起的包丢弃或网络延时 用的技术 ,尤其是将它应用于非对称网络环境的技 而引发的 ,这导致 TC P 超时并启动拥塞控制算法 。 术后 ,发现还存在着许多问题 。例如 ,在一些涉及 显然 ,这不必要的减少了无线信道的吞吐率 ,降低 到高度机密的领域 , TC P/ IP 的安全性能还无法达 了网络资源利用率 ,同时也误导了 TC P 的流量控 到要求 。无 线 信 道 的 特 点 是 延 时 大 、链 路 误 码 率

高 、易受外界干扰 、主机计算能力和带宽资源的不

? 1994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net

2008 年第 9 期 舰 船 电 子 工 程 53

() 制 对于非 拥 塞的 情况 往 往需 要快 速 重传, 使 得 ,然后在 接收端发送的响应只有少量不相同的数据

发送端自动恢复 。这样就可以节省带宽 。TC P 的性能进 一步 地恶 化 。因 此 , 研究 无 线非 对

称链路环境下 TC P 性能的改善十分必要 。 4 对 TC P/ IP 性能的改进 在无线信道上的传输性能可以通过使用链路

4 . 1 数据包调度技术 ( ) 层差错控制的新方法自动重发请求 A RQ 和前向

无线网络介质的特殊局限性使网络提供的服 ( ) 错误纠正 F EC来改善 。A RQ 用于传输要求高可

务质量成为瓶颈 。在诸多影响 Qo S 的因 素 中 , 数 靠性的数据流 , F EC 用于传输时延敏感的数据流 。

据包调度是最细致的 ,能直接影响数据流上行 、下变种的 A RQ/ F EC 方案更适合于宽带无线网的传

行的因素 ,因此是无线网络系统兑现服务质量承诺 输 ,特别是应用在传输的数据流表现出不同的特色

[ 2 ] 的核心构件 。数据包调度的目标是在保证信道带 和有 Qo S 要求时。

宽资源的公平性的同时满足带宽资源最大限度的 3 . 2 TC P/ IP 用于非对称网络的分析

分配 。目前 ,研究适合于信道出错 、通道容量可变 在非对称网络中 ,带宽不对称是固有的 ,即在

的无线网络理想流调度系统及其数据包调度算法 一个方向上的带宽跟在另一个方向上的带宽差一

是无线领域研究的一个热点问题 。 数据包调度算个或几个数量级 。这样 ,在高带宽方向上 , TCP 的

法最先是从有线网络发展起来 传输性能将会大大受到在相反方向上的响应包延

的 ,虽然在有线网络领域其应用已很成熟 ,但有线 迟的影响而锐减 。上一章介绍的非对称战术数据

网络的理想流调度系统并不完全适用于无线网络 , 链 SCDL 就是非对称的 ,下行的链路带宽要比上行

) 这是由无线网络的几个关键特性决定的 : 1无线信 的带宽大得多 。

) 道出错是突发性的 ;2无线通道的容量和出错是位 如果从接收端到发送端的带宽非常有限 ,那么

置相关的 。因此 ,一般情况下只有部分数据流在通 一个响应可能要在接收端的传输点经历很长的排

道上可以调度 ,这与有线网络中数据流要么都能调 队时延 ,这会减慢 TC P 发送端的发送处理而降低

度要么都不能调度的情况不同 。所以 ,在无线网络 吞吐率 。因而在 非 对称 的网 络 中 , TC P 连 接的 下

() 环境下 ,由于用户移动 小区切换和无线网络信道 行流就受到影响 ,尤其是在上行流己达到饱和的情

出错的因素 ,使资源预定和数据包调度比有线网络 况下 ,几乎没有剩余的带宽供 A C K 响应利用 ,从而

更加复杂 。 更恶化了下行传输 。

目前 ,比较流行的数据包调度策略包括先进先Bala k ri sh na n , Se sha n , Katz , Pa dma na bha n

[ 3 ] ( ) ( ) 出 FCF S , 轮 转 调 度 R R , 加 权 轮 转 调 度 等研究者总结了一些解决这些问题的方法:

( ) ( ) W R R,以及延迟最早到期算法 EDD。具有代 ) 1在每一个连接的上行流管理一个包队列 。

表性的 能 提 供 Qo S 保 证 的 算 法 包 括 虚 拟 时 钟 这使得各响应有平等的机会被传输而不被多个大

( ) ( ) V C,加权公平 排 队 W FQ , 自 时 钟公 平排 队算 的数据包延迟 。

( ) ( 法 SC FQ , 抖 动 控 制 最 早 到 期 算 法 J it t er - ) 2慢 启 动 后 延 迟 响 应 。即 在 慢 启 动 后 缩 减

) ( ) EDD,停 - 走排队算法 stop - a nd - go , 分层轮 A C K 的数量 ,对几个包发送一个 A C K。这在慢速

( ) ( ) 转调度 H R R,分层公平服务曲线算法 H F SC, 启动前是不可取的 ,必须启动后使拥塞窗口达到较

( ) 无线公平服务算法 W F S等 。其中 ,无线公平服务 大值才可以 。

( ) 算法是一种支持不依赖于信道状态的公平 C IF特 ) 3响应过滤 。这也是一种延迟响应的方法 ,但

性的算法 。它的应用可以提供 :无差错会话下的短 它取决于发送方发送的速度 ,发送的快 ,返回的响应

期公平和吞吐率/ 延迟保证 ; 对有界定信道出错的 就少 ,发送的慢 ,返回的响应就多 。而且响应是预先

会话的长期公平 ;超前流的平稳下降 。它能够分离 产生 ,在发送方发送速度快时就把原生成的响应修

数据流的带宽/ 延迟需要 ,以分别对待出错和延迟 改为对现在的数据段的响应 ,因而称其为过滤 。

敏感的数据流 。该调度策略同时也能尽量避免由 ) 4依赖于拥塞窗口响应 , 即接收方跟踪发送

于补偿同步造成的对数据流的干扰 。 方的拥 塞 窗 口 , 然 后 根 据 拥 塞 窗 口 决 定 响 应 的

在无人机数据链网络中 ,网络节点呈现自组 、 速度 。

拓扑结构动态变化的特点 。由于通信范围有限 ,节 ) 5头压缩 。因为发送的多数包都有很多相同

点间传输数据受到地域的影响 ,因此 ,不在同一服 的字段值 ,因而可以对两边的协议进行修改 ,使得

? 1994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net

54 余 昀 :无人机数据链协议研究 总第 171 期

( 务区域的节点间的通信采用多跳的方式 multi - ,每个排队队列采用加权方法 不同应用对带宽要求

) hop 进行 。节点在不同区域内的移动称为切换过 分配资源 ,增加对不同应用的适应性 。 本文提出采( ) 用反馈自适应调整和随机早期检 程 ha ndoff ,具体 的说 , 在 数据 链 网络 中 , 如果 不

测的方法来处理网络层拥塞问题 。反馈自适应调采取变频的方式 ,无线传输采用共享信道的本地广

整方法是源端从反馈中了解到网络的情况 ,随后将 播方式 ,由于节点能源的局限性和传输范围局限性 发出的数据包标记为可丢弃的数据包 。它的优势 的特点 ,只有 在一 定 范围 内 的 节 点 才 能 收 到 数 据 是不需要超时重传 ,也不依赖于粗粒度的 TC P 定 包 。所以当两个数据流的发端或收端在另一个流 时 ,所以应用在无人机数据链通信这种对时延要求 的发端/ 收端传输范围内时会产生信道的争用 ,而 较高的场景下效果较好 。而随机早期检测方法是

为了避免丢弃属于同一连接的连续数据包 ,提高每 且 ,无线传输的区域性使得数据流在无线信道的争

个连接的吞吐量 ,而使用的随机早期检测算法 。它 用会与位置相关 。由于位置的不同 ,数据流会有不 是按一定的概率丢弃进入路由器的数据包 ,通过分 同的争用数据流 。而且 ,由于无线传输是本地广播 摊包丢失 率 , 可 以 在各 连接 之 间 获 得 较 好 的 公 平 的 ,为充分利用信道 ,有效提高系统的吞吐量 ,任何 性 ,对突发业务的适应性较强 。它的问题是会引起 两个没有争用的数据流能在同一物理信道中传输 , 网络的不稳定 ,在选择参数方面也比较困难 。 由此可见 ,无线公平服务模型及其算法是数据链网 拥塞问题存在的根本原因是网络带宽和缓存 络调度的基础 。 等资源不够 。一方面要继续改进已有的端到端拥 4 . 2 拥塞控制技术 塞控制 ,将其作为网络中的主要拥塞控制机制 。另

TC P/ IP 协议族是因特网的核心 。在 Int er net 一方面要合理利用网络资源 ,防止拥塞的发生 。还上大量的数据流使用的是 TC P/ IP 协议 ,互连协议 可以在路由节点中采用包调度算法和缓存管理技 TC P/ IP 的拥塞控制机制对网络具有重要的意义 。 术 ,在网络层实现拥塞控制的策略 ,同时在效率和 拥塞控制是确保 Int e r net 能够稳定和通信流畅的 性能之间 ,注意处理好权衡问题 。 关键因素 ,也是其他管理控制机制和应用的基础 ,

如多媒体通信中的 Qo S 控制 。是当前网络研究的

一个热点问题 。 5 结语 目前传统使用的拥塞控制技术是建立在 TCP ( 利用非对称信道技术 上行 、下行信道采用不 的窗口控制基础之上的 ,网络层的路由器所起的作 ) 同的频段 、速率和体制提高战场数据分发速度是 用比较小 ,最近网络层控制拥塞的研究有逐渐增多 目前军事通信领域的一个研究重点 ,同时通过非对 的趋势 。也就是说 , 该算法当出现了定时器超时 , 称技术的应用 ,还能简化移动战术终端设备的复杂

性 。因此 ,采用非对称信道技术可以降低移动端设 就将拥塞窗口减小 1/ 2 以后继续看是否满足传输

备的复杂程度 ,同时又能有效地提高整个系统的容 要求 。如果能够满足的话 ,再从此处开始逐渐增大

量和信息分发速度 。本文研究的空中平台链路中 滑动窗口的大小 ,如果一直不出现超时现象 ,拥塞 继非对称数据链 ,对发展新一代战术通信网络有重 窗口会增大到和接收方窗口的大小一样 。此后 ,拥 要的意义 。

塞窗口将停止增大 ,只要不出现超时 ,并且接收方

窗口也保持不变 ,那么拥塞窗口也保持不变 。

目前网络层在处理拥塞方面采用的方法主要

参 考 文 献 有先进先出法 ,其优点是处理简单 。其实质是一种

“去尾”的算法 ,所以有时在包丢失的公平性方面存

[ 1 ] T. Tozer , D. Grace , J . Tho m Pso n , P. Baynham , U A V s 在问题 ,另外恢复的效率也较低 。路由器对每个输

a nd HA Ps2Po tential Co nvegence fo r Milita r y Co mmu2 出线路都有一个排队队列 ,当有线路空闲时 ,路由 nicatio ns , IE E Collo quium o n Milit ar y Satellite Co mmu2 器就扫描队列 ,依次将每队等候的第一个数据包发 nicatio n 2000 :10/ 1,20/ 6 出 ,形成公平排队算法 。它的带宽分配独立于数据 [ 2 ] 罗卫兵 . 无人机多链路中继的非对称数据链研究 [ D ] .包大小 ,各种服务在队列中几乎是同时开始的 。因 西北工业大学

[ 3 ] H . Bala kri shnan , V N . Padmana bhan. Ho w net wo r k a2 此它在没有牺牲统计复用的情况下提供另外的公

symmet r y aff eet s TCP [ J ] . IE E E Co mmunicatio ns 平性 ,与端到端的拥塞控制机制可以较好地协同 ,

() ()Magazine ,2001 ,39 4:60,67 下转第 84 页 缺点是实现起来比较复杂 。还有改进的算法 ,根据

? 1994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net

84 龙海燕等 :基于 B P 神经网络的主成分分析法在效能评估中的应用 总第 171 期

γ( )γ( )δηθ( ) 值修正公式为 :t n + 1 =t n +t ;j n + 1= 备能覆盖的探测空间 。定位能力是指侦察装备对 θ( ) ηδ n+′′。j j 侦察对象的定位精度的定量描述 。生存能力主要

) ( ) 4随机抽取一个样本提供给网络 , 返回 2, 表现在反 侦察 性能 、机 动性 能 和 抗 摧 毁 性 能 等 方

直至 n 个样本全部符合要求为止 。面 , 其中隐蔽性能和机动性能起主要作用 。抗干扰

) 能力从本质上讲 , 是指在时域 、频域 、空域内分辨力 5重新从 n 个样本中随机选取一个样本返回

( ) (ε) 2进行检验 , 直至误差达到误差精度 要求 , 训 的改善程度 , 保证侦察装备接收到尽可能多的目标

) εΔ( ) ( ( ) 练结束 , 即 E t= E t + 1- E t<。 信息="" ,="" 并抑制尽可能多的干扰功率="" 。数据处理能力="">

主要包括 目标 信息 的传 输 及 处 理 速 度 和 准 确 性 。 4 B P 神经网络模型的检验 目标识别能力可用识别目标时 可识别目标的特征 ,

炮兵侦察雷达基本效能指标可分为目标侦测 、 维数来定量描述 。系统可用度由故障维修可用度

[ 5 ] 和预防性维修可用度两项子因素组成。本文根 定位 、目标识别及信息传送 。其功能可分为探测能

据侦察装备专家对侦察雷达的性能指标的评估分 力 、定位能力 、抗干扰能力 、生存能力 、数据处理能

[ 4 ] 力 、目标识别能力及可用性等。探测能力是指在 值按照 0,1 打分 , 运用 B P 神经网络模型对其进行 规定的探测范围内 、发现目标概率条件下 , 侦察装 评估 。具体数据如表 1 所示 。

表 1 炮兵侦察雷达效能指标量化表

探测 定位 生态 抗敌干 数据处 目标识 系统可 装备 能力 能力 能力 扰能力 理能力 别能力 用度

( )微波雷达 TWS 0 . 7 . 9 . 7 . 9 . 5 . 8 . 9 0 0 0 0 0 0

( ) 激光雷达 PA TS0 . 9 0 . 8 0 . 6 0 . 5 0 . 8 0 . 9 0 . 7

( ) 脉冲雷达 PD0 . 8 0 . 7 0 . 9 0 . 8 0 . 9 0 . 5 0 . 6

根据 B P 神经网络评估模型 , 设置一个输出信 为例 ,检验了评估方法的科学性和可行性 。本方法

ε 号 , 三层网络结构 。假设= 0 . 01 , 输出结果控制在也为其他装备的评估提供了借鉴和参考价值 。但

0,1 之间 。则经过 25 次循环后的输出结果为 : E1是 ,对于在训练过程中 ,如何确定误差精度以及输 = 0 . 649 , E= 0 . 766 , E= 0 . 472 。也就是说 , 在复 出变量个数 ,提高模拟的精度 ,将有待于进一步的 2 3

杂战场环境下 , 不同侦察雷达对目标侦察的能力排 研究和发展 。

序为 :激光雷达 > 微波雷达 > 脉冲雷达 。这与实际 参 考 文 献 情况相符合 , 因此说 ,B P 神经网络评估模型对多样

[ 1 ] 何晓群 . 多元统计分 析 [ M ] . 北京 : 中国 人民大学出版 本排序的训练是可行的 。 社 , 2006

[ 2 ] 杨明 ,阳亮 . 主成分分析法在高速公路沥青路面使用性 5 结语 () 能评价中的应用 [J ] . 中南公路工程 , 2006 , 6:55,58

本文按照主成分分析方法的思想 , 运用 B P 神 [ 3 ] 从 爽 . 神 经 网 络 、模 糊 系 统 及 在 运 动 控 制 中 的 应 用

[ M ] . 合肥 :中国科学技术大学出版社 ,2001 经网络建立评估模型 ,对侦察效能进行评估 。由于 [ 4 ] 郭齐胜 . 装备效能评 估概论 [ M ] . 北京 : 国防工业出版 B P 神经网络具有良好的逼近非线性函数的映射能 社 ,2005

[ 5 ] 何友等 . 雷达数据处 理及应用 [ M ] . 北京 : 电子工业出 力和并行处理等特点 ,能够解决数据样本特征的限

版社 ,2006 制极少 ,在解决排序问题时能够简化步骤 , 提高速

度 ,得到了广泛应用 。本文以雷达侦察的效能评估

()上接第 54 页

[ 4 ] Fu ChengPeng. TCP Veno : End2to2End Co ngestion Co n2 TCP o ver Wirele ss Net wo r k s wit h t he snoop Pro tocol

2 [ C ] . The 27t h A nnual IE E E Co nf erence o n Local Co mt rol over Heterogeneo us Netwo rks , P HD [ D ] . Thesis of

() p uter Net wo r ks L CN2002,2002 :600,601 The Chinese Universit y of Ho ng Ko ng ,2001 ,7

[ 7 ] K. Bro wn , S. Singh . M2TCP : TCP fo r mo bile cell ular [ 5 ] A . Ba kle ,B . Badrinat h . I2TCP : Indi rect TC P fo r mo bile

net wo r k s [ J ] . A CM Co mp uter Co mmunicatio ns Re2 ho st s [ C ] . t he 15t h Int er natio nal Co nf erence o n Di st rib2

( ) ut ed Co mp uting systems ICDCS, 1995 ,5 :136,143 () view ,1997 , 275

[ 6 ] Sar ma Vangala , Miguel A . L a brado r . Perfo r ma nce of

? 1994-2014 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http://www.cnki.net

范文五：无人机教员聘用协议书

技 术 服 务协 议 书

甲方:

公司地址:

负 责 人:

联系电话:

乙方:

身份证号:

联系地址:

联系电话:

甲乙双方经平等协商, 共同决定建立临时教员教学。 根据 《民法通则》 和其他相关法律、法规,自愿签订本协议,共同遵守协议所列条款。 一、 协议期限和岗位

1、本协议期限自年月日至年月日,期限为个月 , 学员共人。

2、根据甲方培训需要,乙方同意至甲方任教,进行 AOPA 教学考证工 作,具体工作如下:

(1)对甲方多旋翼无人机的培训、训练、考核工作进行指导检查。

(2)在甲方进行的多旋翼无人机驾驶员、机长培训考试过程中,针

对每一名考试学员填写的《中国民航飞行经历记录本》飞行时间真实性及 考试学员身份真实性的进行检查审核并签字确认。

二、 服务要求

1、乙方按照甲方要求,尽职尽责做好工作。

2、乙方严格遵守国家各项法律规定,遵守甲方的工作规范和各项规 章制度,保守甲方秘密,维护甲方利益。

3、对于因乙方过失给甲方造成经济损失,甲方有权要求乙方承担赔 偿责任。

4、学员教学结束后参加 AOPA 多旋翼翼等级考试,考试成绩及结果与 乙方无关,乙方不承担因学员自身或其他原因没有通过考试的一切责任。 三、双方义务

1、甲方应按国家相应法律法规合理安排教学内容,并制定教学过程 控制,并对最终教学成果负责。

2、乙方应按甲方所编写的教学大纲及教学手册严格教学,对甲方多 旋翼无人机的培训、训练、考核工作进行指导检查,确保学员教学质量。 四、劳务报酬

1、甲乙双方在签订本劳动合同后,甲方应当以货币形式向乙方支付 技术服务费,服务费标准为:每学员￥500.00元(大写伍佰元整) ,以上费 用不含乙方的差旅、食宿及其他应甲方要求需要外派的其他费用。

2、合同签订后甲方需在 10日内支付相应费用。待乙方对学员的《中 国民航飞行经历记录本》飞行时间真实性及考试学员身份真实性的进行检 查审核并签字确认,视为工作完成。

2、劳务费支付方式:银行转账

账户:

名称:

开户行:

五、协议的解除与终止

1、在本协议期限内,任何一方有权提前五个工作日通知对方解除本 协议,解除本协议不需支付经济补偿金。

2、本协议到期或过期,如双方未续签,自行终止本协议,不需要提 前通知。

六、其他

1、甲乙双方如因履行协议发生争议,应首先友好协商解决。协商不 成,任何一方都有权向甲方所在地人民法院提起诉讼。

2、甲方不得使用乙方的教员合格证作为初次申请培训机构的依据及 证明材料。

3、本协议一式两份,甲乙双方各一份,自签订之日起生效。

甲方名称:(盖章)

甲方法人代表:乙方:(签字)

签订日期:签订日期:

转载请注明出处范文大全网 » 无人机代销合作协议