范文一:速腾转向角度传感器的匹配方法
速腾转向角度传感器的匹配方法
如果更换了转向角传感器G85、转向机总成含转向控制单元J500、转 向拄开关总成含控制单元J527,做过一次车轮定位的调整,做过转向 零位(中间)位置设定后,或出现故障代码:“02546”,需要做转向 极限位置的设定。
极限位置设定方法:前轮处于直线行驶状态,启动发动机,方向盘朝 左转动10°左右,停顿1~2秒钟,回正,再朝右转动10°左右,停顿1~2 秒钟,回正,双手离开方向盘,停顿1~2秒钟,然后方向朝左打到底, 停顿1~2秒钟,再朝右打到底,停顿1~2秒钟,方向盘再回正,关闭点 火开关,6秒钟后生效。
注意:做完转向零位(中间)位置设定和转向极限位置的设定后,必须用 5051进入44-02查询转向系统无故障,设定工作才能结束。
范文二:角度传感器
数字式倾角(角度)传感器产品介绍
数字式倾角(角度)传感器是利用重力对流体的作用引起膜电位变化的原理制成的新型惯性传感器。它具有体积小、高灵敏度、线性好、寿命长、宽动态范围、高稳定性、超强抗冲击性等特点,部分性能指标均优越于美国、日本、瑞士等发达国家传感器同类产品。产品在整体性能上达到国际先进水平。该技术来源于国家863计划膜电位倾角传感器。
● 鉴定评估: 通过国家863计划信息自动化领域专家组的验收,结论为:“该项目采
用独特的设计思想,具有创新性。已成功地试用于导弹、坦克、火炮、飞机、汽车、舰船、煤炭、生物、医学、工程建筑等领域。”
国家高技术智能机器人专题组的鉴定为“产品在整体性能上达到国际先进水平,某些指标还有超越。”
● 国家级项目:属国家863计划成果产业化项目、国家级火炬计划项目、国家重点新产
品项目、被列为国家计委高技术产业化示范工程,得到了国家计委、科技部、财政部、湖南省人民政府的大力支持与资助。
●体系认证:IS 09001质量体系认证[00803Q10068R0S]
国家完善计量检测体系认证[(2002)量(国)字(0669)号]
●知识产权:获得国家实用新型专利,拥有完全知识产权。
专利号:ZL 01 2 49761.4
●执行标准:《倾角传感器》 Q/O KZS 002-2003
《中华人民共和国制造计量器具许可证》 00000321
● 荣誉:荣获“首届中国高新计划成果暨新产品交易博览会金奖”
●应用领域:
1、□铁道系统:列车制造、控制自动化提高、检测铁轨水平度等
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2、□水利系统:大坝监测等
3、□军事自动化:导弹、坦克、火炮、飞机、舰船等
4、□工业自动化:冶金、化工、石油勘探、轻工、煤炭、仪表等
5、□汽车行业:防盗报警装置、四轮定位、路面控制等
6、□机械行业:机械工作台、车床及切削工作台的水平情况和位置。
7、□建筑行业:建筑工程设备的俯仰角、滚动角和倾斜角等
8、□其他:生物、医学、机器人等需要测量角度与控制角度的领域
● 主要技术指标:
●工作原理:
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其中红线接电源正极,黑线接电源负极,黄线为输出信号线。零位输出电压
为供电电源电压的一半。
● 安装方法:
传感器应竖直安装,安装面与垂直方向的偏差不大于2度。
图示如下:
地址:湖南长沙高新技术产业开发区 M6组团3栋5-7楼
电话:0731-2855770 传真:0731-8901923
电子信箱:n etw or k@hu ax in gy u.c om 联系人:王帆
网址: h ttp ://ww w.huax in gy u.c om
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范文三:角度传感器
角度传感器
角度传感器,顾名思义,是用来检测角度的。它的身体中有一个孔,可以配合乐高的轴。当连结到RCX 上时,轴每转过1/16圈,角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时,计数增加,转动方向改变时,计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时,它的计数值被设置为0,如果需要,你可以用编程把它重新复位。
通过计算旋转的角度
你可以很容易的测出位置和速度。当在机器人身上连接上轮子(或通过齿轮传动
角度传感器
来移动机器人)时,可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度,你也可以用它除以所用时间。实际上,计算距离的基本方程式为:
距离=速度×时间
由此可以得到:
速度=距离/时间
举例
如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上,必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上,马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说,角度传感器转三周,主动轮转一周。
角度传感器每旋转一周计16个单位,所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。现在,我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是,每一个LEGO 齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积最大的有轴的轮子,直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位) ,因此它的周长是
81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。现在已知量都有了:齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R 为角度传感器的分辨率(每旋转一周计数值),G 是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I 为轮子旋转一周角度传感器的增量。即:
I=G×R
在例子中,G 为3,对于乐高角度传感器来说,R 一直为16. 因此,我们可以得到:
I=3×16=48
每旋转一次,齿轮所经过的距离正是它的周长C ,应用这个方程式,利用其直径,你可以得出这个结论。
C=D×π
在我们的例子中:
C=81.6×3.14=256.22
最后一步是将传感器所记录的数据-S 转换成轮子运动的距离-T ,使用下面等式:
T=S×C/I
如果光电传感器读取的数值为296,你可以计算出相应的距离:
T=296×256.22/48=1580 距离(T )的单位与轮子直径单位是相同的. 实际上应用
在程序不仅仅会用到乘法和除法的数学运算,还有更多的需要多留心(有关内容我们将在第12章进行进一步的讨论)。
使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单:如果马达
角度传感器构造
运转,而齿轮不转,说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单,而且非常有效;唯一要求就是运动的轮子不能在地板上打滑(或者说打滑次数太多),否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题,这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它:在驱动轮旋转的过程中,如果惰轮停止了,说明你碰到障碍物了。
在许多情况下角度传感器是非常有用的:控制手臂,头部和其它可移动部位的位置。值的注意的是,当运行速度太慢或太快时,RCX 在精确的检测和计数方面会受到影响。事实上,问题并不是出在RCX 身上,而是它的操作
系统,如果速度超出了其指定范围,RCX 就会丢失一些数据。Steve Baker用实验证明过,转速在每分钟50到300转之间是一个比较合适的范围,在此之内不会有数据丢失的问题。然而,在低于12rpm 或超过1400rm 的范围内,就会有部分数据出现丢失的问题。而在12rpm 至50rpm 或者300rpm 至1400rpm 的范围内时,RCX 也偶会出现数据丢失的问题。
范文四:角度传感器
角度传感器在汽车中的应用
随着电子技术的发展和应用,汽车的安全性、舒适性和智能性越来越高。汽车侧向倾斜角度传感器的应用是防止汽车在行驶中发生倾翻事故的一种有效方法,是提高汽车安全性的重要措施,特别是越野车、双层客车等重心较高的汽车更有必要。
汽车倾翻的实质是:行驶中向外的倾翻力矩大于向里的稳定力矩,当重心高度一定时,倾翻力矩由倾翻力(向外的侧向力)决定。根据物理学知识,倾翻力由路面的侧向(亦称横向)坡度产生的下滑力F1和转弯时所受向心力F2共同作用所产生,具体如下:
式中
m——汽车质量
g——重力加速度
α——路面与水平面的侧向夹角
v——汽车行驶速度
R——转弯半径
由以上2式可知,为了减小倾翻力,只有减小v是可行的,而且F2v2。根据牛顿第三运动定律,转弯时汽车在受到向心力作用的同时,产生与向心力大小相等、方向相反的离心力,因为汽车质量m是一定的,当向心力不能满足v2R的增大时,倾翻力矩大于稳定力矩,就会发生倾翻。
因此,应降低车速,进而减小倾翻力矩,将角度传感器按摆动方向在汽车上侧向布置,根据角度传感器产生的角位移,可得出汽车所受下滑力、向心力作用产生的倾翻力的大小,当角位移达到预先设定的数值时,使汽车减速。
1 角度传感器
利用重力原理制造的角度传感器如图1所示。摆动部分的质量为m,重心距转轴的距离为L,当汽车车体倾斜或做曲线运动时,均能使摆动部分偏转。设图1中的受力分析是无任何摩擦的理想状态下,力F为下滑力F1和向心力F2共同作用的结果,力F与倾翻力成正比,所产生的偏转角度也就与倾翻力成正比。摆动部分所受重力G与F的合力T是摆杆所受拉力,摆动角度=tg-1(F/G),与L无关,当质量m一定时,只与F有关,且成正比。实际上,由于存在转轴等处的摩擦,
则L越长,摆动转矩越大,精度越高。
角度传感器在控制系统中通常作为采样元件,其性能的优劣对整个系统起着重要作用。电位器式角度传感器已在各种控制系统中广泛应用,但它的缺点是存在触点的滑动磨损和电噪声;磁敏电阻式角度传感器是利用半导体技术制造的新型纯电阻性元件,特点是无触点,当摆动部分偏转时,通过磁敏电阻的磁通量发生变化,使磁敏电阻的阻值发生数倍以上的变化,从根本上消除了电噪声,并使精度得以提高。
图2是侧向倾斜角度传感器的一种实用电路,主要由单电源运算放大器(如LM324)组成,其作用是将角度传感器中的电位器W1输出的线性变化的模拟电量进行处理、放大,能够按规定输出数字量和模拟量。令水平时电位器W1滑动点Ui的电位为(12)Ec(Ec为稳压电源电压,通常为9V或15V,下同),R1、R2、R3、R4为附加电阻,并使R1=R2,R3=R4,W2为调中电位器,阻值很小。调整W2,当W1处于水平状态时,使运放A1、A2输出端电位为(12)Ec。运放A1组成反相比例运算放大器,作为电路的前置级放大,输入电压为Ui,输出电压U1=-(R7R5)Ui,且应使R6=R5%R7;运放A2组成反相器,电阻R10=R8,且应使R9=R8%R10;输出电压U2=-U1=(R7R5)Ui。A1和A2的输出端分别由发光二极管LED1、LED2组成或门电路输出,使得汽车不论是**还是**,输出端Uo1均能输出与输入量Ui(随倾斜角度变化)成正比例线性关系的模拟信号,即Uo1=(R7R5)|Ui|,去控制后面的电路或机构。发光二极管还能指示倾斜方向,当水平状态时,模拟量输出端Uo1=(12)Ec:
各种角度传感器都具有阻尼功能,使得对所测得角度的响应有一个短暂的延时对控制系统来讲是有益处的。
2 角度传感器电路
运放A3、A4和A5、A6分别组成窗口比较器,电阻R20、R23、R26、R29是阻值较大的正反馈电阻,以改善运放的开关状态工作性能,电阻R13~R17为分压电阻,且应R14=R15,R16=R17,电阻R13中点处的电位为(12)Ec,分压电阻的阻值应根据U2的变化所反应的倾翻力决定,使得运放A3和A5的反相输入端、运放A4和A6的同相输入端获得不同的开关转换基准电位,而且所反应的左**斜程度是一致的。水平时,U2=(12)Ec,运放A3~A6均输出低电平;倾斜时,U2的电位发生变化,运放A3~A6按规定要求输出高电平。例如,电位器W1左摆时,使U2电位升高,当高于A点电位时,运放A3输出高电平,二极管LED3显示倾斜方向,若汽车继续向**斜,使U2电位继续升高,当高于C点电位时,运放A5输出高电平,二极管LED5显示倾斜方向且程度加重;同理,若电位器W1右摆,运放A4和A6的工作亦如此。2个输出端Uo2和Uo3输出的数字信号所反映倾斜程度与倾斜方向无关,很明显,Uo3有高电平信号输出时,Uo2已经输出高电平,Uo3所反映的倾斜程度大于Uo2。
K为自动复中位型扭子开关,作为电路的检验开关,当上下搬动时,应分别使二极管LED2、LED3、LED5和LED1、LED4、LED6发亮。电容器C1为高频旁路电容器,C2为低频滤波电容器,并与电阻R12组成放电回路,形成延时环节,在系统中相当于传感器中的阻尼作用增加。
范文五:角度传感器1
角度传感器
角度传感器,顾名思义,是用来检测角度的。它的身体中有一个孔,可以配合乐高的轴。当连结到RCX 上时,轴每转过1/16
圈,角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时,计数增加,转动方向改变时,计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时,它的计数值被设置为
0,如果需要,你可以用编程把它重新复位。
目录
编辑本段通过计算旋转的角度
你可以很容易的测出位置和速度。当在机器人身上连接上轮子(或通过齿轮传动
角度传感器
来移动机器人)时,可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度,你也可以用它除以所用时间。实际上,计算距离的基本方程式为:
距离=速度×时间
由此可以得到:
速度=距离/时间
编辑本段举例
如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上,必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上,
马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说,角度传感器转三周,主动轮转一周。角度传感器每旋转一周计16个单位,所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。现在,我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是,每一个LEGO 齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积最大的有轴的轮子,直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位) ,因此它的周长是
81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。现在已知量都有了:齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R 为角度传感器的分辨率(每旋转一周计数值),G 是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I 为轮子旋转一周角度传感器的增量。即:
I=G×R
在例子中,G 为3,对于乐高角度传感器来说,R 一直为16. 因此,我们可以得到:
I=3×16=48
每旋转一次,齿轮所经过的距离正是它的周长C ,应用这个方程式,利用其直径,你可以得出这个结论。
C=D×π
在我们的例子中:
C=81.6×3.14=256.22
最后一步是将传感器所记录的数据-S 转换成轮子运动的距离-T ,使用下面等式:
T=S×C/I
如果光电传感器读取的数值为296,你可以计算出相应的距离:
T=296×256.22/48=1580 距离(T )的单位与轮子直径单位是相同的. 编辑本段实际上应用
在程序不仅仅会用到乘法和除法的数学运算,还有更多的需要多留心(有关内容我们将在第12章进行进一步的讨论)。
使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单:如果马达
角度传感器构造
运转,而齿轮不转,说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非常简单,而且非常有效;唯一要求就是运动的轮子不能在地板上打滑(或者说打滑次数太多),否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题,这个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它:在驱动轮旋转的过程中,如果惰轮停止了,说明你碰到障碍物了。
在许多情况下角度传感器是非常有用的:控制手臂,头部和其它可移动部位的位置。值的注意的是,当运行速度太慢或太快时,RCX 在精确的检测和计数方面会受到影响。事实上,问题并不是出在RCX 身上,而是它的操作系统,如果速度超出了其指定范围,RCX 就会丢失一些数据。Steve Baker 用实验证明过,转速在每分钟50到300转之间是一个比较合适的范围,在此之内不会有数据丢失的问题。然而,在低于12rpm 或超过1400rm 的范围内,就会有部分数据出现丢失的问题。而在12rpm 至50rpm 或者300rpm 至1400rpm 的范围内时,RCX 也偶会出现数据丢失的问题
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