范文一:非标机械设计机械爪的设计
机械的实爪设计务GR-01
中机国械区社标非机实务设计培训械级初
班20
31/2/1
81
中
国械社区机械机设计训初级培班
? ?
前言
:本培 课训程是对针机本科系对非标械械设计有机趣兴或拥想求有职设的计作 品的员初学的级设计技培能,也训合适机械系应届毕科业生设计 训练的所,参以加培训资的格员必须已经人具以下基本备识:学1 、械机本人员科已经学,会本基学、图械机材等料本学能基 。、2员学须必使会S用oldWirok、sIventor等n零件、组合图图工程 、的图本绘画基技。
能
013/122/8
2
中机械国社机区械设计培初级训
教学方班式 ? :教材本教学的所容皆为内实际已运经在机用上器的构机对,学来说员有绝 对的实参考价用值。? 本 培内容不训使艰用巨的理计算课程,论完以实全性用为最主要的, 目令学员够轻能松地入机跨设计械门的槛 ?。本 培内训重容点於学在的员实务设,所计每以学名员须必缴交授课由者 教材内於指容定设的作计,业经授课者与由员学远距互动导教直 设计到图到设达标准,计就是也定一会训到学员完整培计设设计完业作 会给予结训证才。 ?明 员学必缴交须的业内作为s容olidorws或iknevtnro的包打立图组(含 零图工件程)丶转成PD图F档有公标尺差的工程图,或使寸用他其D3绘 软体图则缴的交业内作容为GEIS或TESP立组丶图转成DPF档有标差公 尺寸的工图。
程023/11/28
3中国机械
社区机械计培训设初级班
? 学者简介: 教?网名 :rcA o? 户籍中:国台湾? 年资26年:以非标机上械计经验 设 设?实计务: 1)电解(塑胶薄膜电及容自器化动设备. 2()LE封D设装备 .3)生(物技实验科室自动化全自动核酸,化纯设备 .(4)阳太能备(设自动串焊机全等.) 5)(厂自工,半自动动,夹具治测试机,具规画设. 计()6锁螺机. (7丝)子电业流水线动化.自(8)高 蒸煮专业营咖啡压机型.业
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/
4
国中机械社机区械计设训初培班级
机设械 1、设计概计论:
讨论、决
策市场 需 求
反
设计 零件馈组 或 模组成
化制造
试
车
修
正
机
械成
形
02311/28/
5
中
机械国区机械社设计训培级班
初
、解2设决计问:
问题题
力脑荡
激料收资集
A对策
N厘
清问题A
成完
修
正良
A
方法改估
A
A评
01321/28/6
中国机械社
机区设械计训初培级班
3
设、流计:
构思 程或 场市需
求方向
认确
机器格规
机构思
构整机设
计思
决定构构思案方
机
械流程配
置细设部计
件制造零
组
装
试
车
品
2成1301//28
7
中国
械社机区机设计培械训初班
4、构级的思流:程 规格确 认性能评 需求功估能
个机别构构思
行性可估
评体构总评思
估
构完思成
203112//
8
8
中国机械社
机区
械设计培训初级
班
术资料技? 用常公与配差:合 (1轴孔)滑及块槽与滑的动合配:或孔的槽差公0+0.~+30.01H7)( 轴丶或 块滑的差公0.-10~0-0.(f36资料)里可哪快速搜: 寻miums技i资 料术->尺公寸及接差度。 (合)表2粗面度:一般工零件 加,研磨加的工 (面代表G研磨 GINDR 。)? 材质: (1)铝金:合A061-6T6 ,表面理处超硬(最:硬表的处面理)丶 珠珍亮 砂(表面有细面纹且易清污秽理) 阳极(丶一的般面处理表) 阳丶黑色 (极表面染色的理处红丶黑:丶黄丶蓝金丶紫……等 ) (。2)般轴一用料:S材S41; S4S1磨圆光,表棒面处:染黑理无电丶解镍。适用 於不强需度的轴。
2
03/112/8
9
中机国械区机械设社培计训初级
(班)强3轴用力料材:S4C 5,表处理:面黑染只防锈,(般非高强一度凸 的轮常轴用优,点於有韧性在热(处理韧後性)差) ,软化氮增加轴( 的面硬度,表 用於需适耐磨配合) ; 的.SHS.高速.钢适用高(强度∮20以 下的轴。) (4齿)轮材料:1用丶荷重用小:S41(染黑S ; S)45C高(周焠波火处+理染 )黑。 .2ASM1(氮化)C用於表面适度高及硬忌讳处热理变形者。 3 .磷青;铜塑(白钢色黑色丶丶蓝)色。 ()5凸轮材用料 S:5C(高周4波火焠处理+染)黑; SACM(氮1化)用於 适表面度硬高及忌讳热处变形理者。( )6滑动用材料: S45C(面高波周火处焠+理黑染 ; SKD)11真空热(理 处(高硬)度)。 ( )刀7口用材料S:D11K真(热处理) ;碳空钨钢。化
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国机中械社机区械计设训培初级
班(8)
簧弹弹或材性:SUP料 3:火焠回+火板(弹簧 ; )USP 4:焠火+火回 螺(旋弹簧) 琴;丝线350:℃ 温回火韧化低处热;理弹钢线; SUS簧40弹簧用(锈不丶稍有磁钢)性 ;铜铍金(Be合-u)C适用:於板 且需状导,可电铬增加耐磨性。 度(9耐)蚀材腐:一般料SU用3S40;超强耐酸 (硷医药等)USS316 ;氟 龙 。
铁(
1)0保密温垫:矽封胶220C~23?0C?。
:以注上非为标械机常用材质,面表理方式请自行翻处教阅科书询或 问处的理商,在厂不此赘再述
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1
1国中械社机机械区计设培训初级班
以下?有1共组实际机械手0范,例利请2周用间时细研仔了解其读构结及动作 方,式有任何若疑问请贴文於中机械社国区用专栏目,课授老 会师您为解答请针,对题问节简问,询要的话请必附上示。图 2?後授周课会者对教针材内对学容员别指分定设作业,作计经业授 者课计设查往审批返直示到设计正无误,确认方合可此格次训课目, 培并由国机械中区社给合格的颁级初械机计设培训书证。 ?缴须交的作业内容s为liodwors或kinenvtr的打包o组图立含(零图件 工图)程丶转PD成F标有档公差寸丶尺材质数量丶表面丶理处丶零件名称 图丶的号程图
工,或使用他其3绘图D软则缴交体的业内容作IGE为 或SSTP组E立丶图转成PD档标F有差公寸的工尺图程 ?。 所作有业纸版图权虽属归中国械社机区但学,员仍将自己的可业作作品 中国机械社区颁给的培及合格证书训作日当求职後计设作时之工 果成示展品。作? 学 作品成员果不会期的定G以IF发档於中布机械社国区以,促进流,交 若有愿意不与发布参作品请者先告予知。
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中机国社区机械械设培训初级计
本班 滚子或体轴 承点 支凸輪气缸 活臂动 若要分把别握同直不径或球物,以状同的 顺不移动序一至定置位物的体时就必,须用同使心握 把机械手。
的
定固
軸承臂 动臂 活点
圖一支、以同可心爪取圆或球状柱的物机手械
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1
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国机中社区械机设械培计初级班训空
隙支点 气缸
弹性材质
连
杆的爪抓状态取
爪的摆动向
本体方
二、爪采图弹性材质的用机械爪
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1
中机械国社机区设计培训械级班
支初点
壓弹簧
縮
缸
图三气使、用杆连机,可以裝載2個機构械且同爪時開移位的机合構
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国中机械社区械设机计训培初班
级取时的缓冲抓簧弹
小齿
轮齿条
工爪
长件孔
点支
气
缸
四、使图用齿与条齿轮小的械机
爪2
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中国械机区机社设械计培训级初班
气1
缸缸气 2弹簧 簧弹 是这设计钩的有,爪使钩爪契于工件, 合但移是动过程中了不使工件偏为移同,时以压 板钩施力对机的械爪。
定销位支
点
爪钩
件
工压板
工
件定孔
图五、位用使鈎爪有和推壓件的机工械爪
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国中械社区机机械计培训初设班级凸
轴承 凸轮沟 凸轮轮 接至马达
正逆
转限使制做线爪性动的滑槽运爪 这是经由凸的转动,轮左右使对的凸称沟驱轮动结於连 的爪轮凸轴,承使爪开闭运做。 动图中爪须有必使制其限做性运线动的关相件,机并图未表现 来。
出
六图以凸、控轮制开闭的机爪
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国机械中区社械设计培训初级机
班支点 爪
本
体开状启态
制开闭控的移点 动合闭态状
七图、度开大的械手机
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国中械社区机机械设培训初计班
级
爪垫
垫圈
圈
气 缸帽螺压缩弹 簧气杆缸
当气
缸杆後向透过退缩弹簧压上 行夹执力持使,夹力不致持过於。大 八图、以缩压弹减簧抓取少的机力爪
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中
国械机社区械设计机训培初级班
连杆1气
缸
爪
支点
连杆
2图
九、开对称的机械爪
闭012312//8
2
1
中国械社区机机械设培计训级初班
接至达 马驱板动本体 体本 压弹缩 压缩簧弹令3爪闭簧 合,保持一定的时力, 量也冲缓达马旋的转力 。量
连
A
工件杆
爪爪杆 当以A方向旋时转,连杆便
接近爪的杆中心 线,使杆向爪本体心中回缩3(闭爪合 ) 图。十以连杆结、3合爪机的械爪
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范文二:一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
Ξ 一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计
() 上海交通大学 上海 200030王建滨 马培荪 吴海平
摘要 :提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理 。该机械手 爪具有体积小 、重量轻 、控制方便等优点 。
关键词 :机械手爪 ;蛇形柔性臂 ;铰杆式同步万向节
Abstract : : This paper puts forward the structure of a 3DOFs mechanical paw , describing the design idea of the mechanical paw , emphat2i cally introducing the function principle of the mechanical paw. The mechanical paw has the merits of small volume , light weight , and conve2 nient control .
Key words : mechanical paw ; snake - like manipulator ; hinged type synchronous universal joint
() 中图分类号 : TP241 文献标识码 :A 文章编号 :1006 - 0316 200005 - 0029 - 02
蛇形柔性臂由于具有多于确定机器人空间位置 RT - 1 蛇形柔性臂整体是一多 行工件抓取 。由于
和姿态所需的自由度 ,易于回避障碍和克服奇异点 , 节细长杆件 , 同时又由于经常处于悬臂梁状态 , 因 使它在现实中具有很强的实用性 ,如核电设备中错 此 ,动力传动系统要力求轻巧 。为了减小动力传动
系统的重量 ,该柔性臂采用单电机驱动 ,通过铰杆式 综繁复的管道检查 、化工设备中有毒化学废料的处
理等工作 。在铰杆式同步万向节和端部微盘组合式 同步万向节连接带动每个单元节内部的芯轴同步转 吸盘两项专利技术的基础上开发的 RT - 1 蛇形柔 动 ,从而将电机的动力传递到每一单元节 ,实现整机 性臂 ,由于运动轨迹不连续 ,其转动角度的控制精度 由一台电机驱动 。
不高 ,因此 ,在要求定位精度较高的抓取动作时 ,必 2 机械手爪系统结构 须设计能提供较高位置控制精度的末端机械手爪 ,
为了提高 RT - 1 蛇形柔性臂的抓取精度 ,我们 以弥补 RT - 1 蛇形柔性臂控制的不足 。
设计的机械手爪具有三个自由度 ,由三个部分组成 , 11 RT - 1 蛇形柔性臂简介 即夹紧机构 、回转机构及直线移动机构 ,各机构分别 提供一个自由度 。回转机构可控制手爪在 ?180?的 范RT - 1 蛇形柔性臂如图 1 所示 。RT - 1 蛇形柔 围内转动 ; 直线机构可以作最大行程为 10mm 的 微性臂主要由 3 部分组成 ,它们是 6 个单元节柔性体 、 进给 ;夹紧机构可根据物件的大小 ,以适当的角度 抓上下端部 2 个微盘组合式吸盘以及连接柔性体与下 取物件 。为了减小手爪的重量 ,结合 RT - 1 蛇形 柔( 部吸盘 的 回 转 基 座 单 元 节 之 间 由 特 殊 万 向 节 连 性臂的特点 ,手爪回转机构及直线移动机构的驱 动) 接,其中上部吸盘换上我们设计的机械手爪就可进 均通过一个铰杆式同步万向节 ,夹紧机构由气爪 实
现 。
3 手爪的结构设计
手爪结构如图 2 所示 。手爪的回转运动实现过
程为 :铰杆式万向节 25 带动梅花轴套筒 22 转动 ,梅
花轴套筒 22 通过销轴 24 带动连接件 8 转动 ,连接
件 8 通过电磁离合器 19 内部机构带动气爪支座 18
运动 ,使气爪支座 18 实现回转运动 ,从而实现气爪
15 的回转运动 。图 1 RT - 1 柔性臂样机 ( 手爪的直线运动实现过程为 : 当离合销 3 插入
Ξ 基金项目 :上海市科技发展基金资助项目 (985511057)
机械 2000年 第2 7 卷第5 期 ?30 ?
)或脱开由特制离合器控制 ,特制离合器图中未画出 5 通过支撑块 8 带动电磁离合器 19 ,从而带 支撑套
插入梅花轴套筒 22 销孔时 ,梅花轴套筒 22 带动传 动气爪支座 18 作直线运动 。当机械手爪通过回转 动套筒 4 转动 ,由于轴承 20 的约束作用 ,传动套筒 4 和直线运动的调整到达理想精确位置时 ,就可以通
通过端部传动丝杠带动内支撑套 5 作直线运动 ,内过气爪 15 完成抓取物件任务 。
11 后挡环 21 特制轴承 31 离合销 41 传动套筒 51 内支撑套 61 特制轴承支架 71 连接件 81 支撑块
91 导向轴承支座 101 滑动轴承环 111 摩擦片 1 121 摩擦片 2 131 导向销 141 端盖 151 气爪
161 弹簧座 171 摩擦片背基 181 气爪支座 191 电磁离合器 201 轴承 211 外支撑套 221 梅花轴套筒
231 柔性臂 241 销轴 251 铰杆式同步万向节
图 2 三自由度机械手爪结构原理
通过以上描述 ,可以看出手爪有三种工作方式 : 18 对 电 磁 离 合 器 19 的 作 件重力矩通过气爪支座
() 1当电磁离合器 19 及特制离合器同时合上时 ,铰 用 ,并且摩擦片 11 、12 之间间隙可通过弹簧座 16 进
() 杆式同步万向节 25 通过梅花轴套筒 22 可同时驱动 行调整 ; 4机械手爪回转运动和直线运动的动力由
() 手爪的直线移动机构及回转机构 ; 2当电磁离合器 蛇形柔性臂单元节内的万向节 25 引入 ,而夹紧运动
19 合上 、特制离合器脱开时 ,铰杆式同步万向节 25由气爪来实现 ,减少了机械手爪的动力源 。
( ) 通过梅花轴套筒 22 只驱动手爪的回转机构 ; 3当 4 结论 电磁离合器 19 脱开 、特制离合器合上时 ,铰杆式同
() 1手爪的回转运动和直线运动可同时通过两 步万向节 25 通过梅花轴套筒 22 只驱动手爪的直线
移动机构 。 套离合器的离合加以控制 ,而夹紧运动可通过气阀
根据具体实际情况 ,可选择其中一种工作方式 的开关来控制 ,因此 ,整个机械手爪的各个自由度可 抓取物件 。 通过计算机输出脉冲信号来控制 ,手爪的控制方便 、
可靠 ;根据 RT - 1 蛇形柔性臂本身的特性 ,本设计的
() 手爪具有以下特点 : 2手爪回转运动和直线运动的动力由蛇形柔
() 1重量轻 、体积小 ;性臂提供 ,实现了由一台电机驱动蛇形柔性臂及手
() 2性能可靠 、控制简单 ;爪的回转机构及直线移动机构 ,减轻了蛇形柔性臂
() 额外负荷 ; 3所提供的三个自由度的动力源要尽可能的
() 少 。 3本手爪具有体积小 、重量轻 、易于控制的特
() 在设计过程中 ,采取以下措施 : 1为提高传动 点 。除可用于蛇形柔性臂外 ,稍加改动后 ,可应用于 效率和精度 ,传动套筒 4 和内支撑套 5 间采用传动 灵巧零件的装配生产线上 ,具有推广使用价值 。
() 丝杠副 ; 2为减小各部件的摩擦 ,采用特制轴承支
参考文献 : 架 6 、滑动轴承环 10 、轴承 20 等部件 , 其中轴承 20
朱海鸿. 多关节 、大弯曲角的 RT - 1 蛇 形 柔 体 机 器 人 的 研 究 1 () 还起内支撑套 5 作直线运动的导向作用 ; 3在气爪 D . 上海交通大学学位论文 ,1998 . 支座 18 与端盖 14 间增加摩擦片 11 、12 ,这样大部分 成大先. 机械设计手册M. 化学工业出版社 ,1993 . 2 重力矩通过端盖 14 作用在内支撑套 5 上 ,以减小物
范文三:基于Pro_E机械手爪设计与运动分析
制造业信息化
仿真/建模/CAD /CAM /CAE /CAPP
MA NUFACTURING INFORMATIZATION
基于Pro/E机械手爪设计与运动分析
殷铭,黄华栋
(苏州工业职业技术学院,江苏苏州215404)
介绍了Pro/E软件在多关机机械手设计调试过程中的运用,详细说明了手爪部分的装配,运动分析和轨迹规划摘要:
的过程和结果。通过虚拟样机技术的运用,在实物设计安装调试的同时,为后续的动作调试轨迹规划等工作提供了数字化仿真支持,提高了效率。
关键词:机械手;运动分析;轨迹规划;数字样机;仿真
中图分类号:TP241文献标识码:A
YIN Ming,
文章编号:1002-2333(2009)04-0059-02
HUANG Hua-dong
Design and Analysis of Manipulator by Pro/E
(Suzhou Institute of Industrial Technology ,Suzhou 215404,China )
Abstract :Research Pro/Esoftware in multi-robot off the design process of commissioning the use of hand some of the details of assembly ,movement analysis and planning process and track the results. Through the use of virtual prototyping technology in the physical design of the installation at the same time as a follow -up action debugging trajectory planning to provide a digital simulation to support and enhance efficiency. Key words :manipulator; motion analysis; trajectory plannin; digital prototype; simulation
1引言
在校企合作开发的柔性制造系统(FMS )综合试验系
设置的是可灵活张合的机械手爪,通过齿轮传动和平行双曲柄机构自由张合,使机械手可以模拟人手在一定范围内抓取物件。3
设计思路
该模型机械手采用Pro/E软件进行设计,在原机械手的基础上按照一定比例缩小。设计要求在实现各关节功能时需要用一些构件和标准件将各个舵机相连,来保证各个运动副的正常运动。在设计过程中采用了自上而下的设计方法,根据原机械各关节运动的分析,得出目标机械手的概念,并设计和绘制装配草图(骨架skeleton ),然),再完成具体装后对各零部件进行详细设计(建模Part 配设计(装配Assembly ),最后再做运动分析检验(机构Mechanism )。在这个过程中装配图和零件图是相互关联的。由粗略到反复细化和充实的过程不产生矛盾。使用"
该机械手的主要设计目标:根据计算机发出的指令完成抓取、搬运、放置工件等动
图
1
统中,FMS 的各模块中的中央控制台、自动传输站、立体仓库站、三坐标检测站、CNC 加工站、拆卸分检站均已实现了自主设计和自主生产。但作为加工站之前的安装搬—机械手仍选择外购,导致整个系统运系统主要部件——
成本较高,通讯和控制也无法统一。
为此,计划参考原导致结构设计一款替换机型,并根据先期各关节动作验证,设计并制作了一款利用舵机驱动的多关节机械手模型,该模型通过各关节伺服电机的该控制能实现原机械手的大部分动作,具有很高的柔性。项目取得了阶段性成果,为后期正式替代产品的设计生产奠定了基础。2
总体结构
自顶而下" (TOP-DOWN )的设计。符合了装配图和相关零件图的一致性设计,大大优化了设计过程。4
装配关系
机械手爪部分结构比较复杂,所以将手爪部分作为一个子装配部件处理。要实现运动分析,必须在装配中采用连接装配,如图2中机械手爪就用到了组件(Assembly Design )模块中的
(1)销钉连接
其运动副自由度为1,零件可沿销钉所在轴线旋转。
图2
作。比较精确地
完成三维空间中一点到另一点按照一定路径的动作。如图1,在原型机基础上也设计为垂直多关节型机械手,有6个自由度,包括转动基座S 轴、下臂倾动L 轴、上臂倾动U 轴、手腕俯仰B 轴、手腕旋转T 轴、手抓开合Z 轴6个转动轴。在伺服电机性能限制下,达到每个转动轴在±90°的范围内运动,重复定位精度达±0.5mm 。在手臂的末端
销钉(PIN )连接和齿轮连接(GEARS )连接。
机械工程师2009年第4
期
59
制造业信息化
MA NUFACTURING INFORMATIZATION
仿真/建模/CAD /CAM /CAE /CAPP
适合机械手中各个转动部件(如紧安装轴承)的运动方(Axis 式,定义完成后系统会自动产生一个“轴对齐”)的位置约束。另外还需要定义一个“平移”alignment
(Translation )约束来定义安装的轴向位置,通常可以取轴(Translation )属承端面和轴或者孔的一个面使用“对齐”“重合”(Mate Coincident )。性选择
(2)齿轮连接
其运动副自由度为需要定义两个齿轮的各自的“运动(Motion Axis ),对应的主体(Body )中的齿轮(Gear )、轴”
托架(Carrier )和节圆直径(Pitch Circle Diameter )。如机械手中的齿轮副用的是M0.8Z18的齿轮即设置其节圆直径是14.4mm 。5
运动仿真
在机械手爪部分按照对设计要求有2个自由度,应2个舵机进行控制,所以在运动仿真中需要定义2处伺服电机,而因为每个舵机需要正反2个方向转动故需要在机构(
Mechanism )模块中用到伺服电动机定,义(Servo Motor Definition )如图3。
(1)伺服电机
伺服电机是机构仿真中的旋转动力原件。一般定义在旋转运动副上如机械手的2个舵机的位置。
轨迹做出了严格的控制。而在此之前运用Pro/E中插入轨迹曲线选定需要控制的端点如机械手爪的末梢点和纸零件如上一级舵机就可以绘制出其三维的运动轨迹。6
结语
在Pro/E环境中,不仅能在实体制造前完成虚拟装配,避免安装尺寸错误,避免干涉,而且还能在加工制造的同步通过运动仿真分析其机械手的动作,回归分析功时间、能得到所需部件速度、
图7图6
位置等关系曲线,通过轨迹功能完成机械手的轨迹规划。对后续的上位机调试机械手具体动作给出各种参考物理量和轨迹曲线。给后续具体动作的控制代码的编辑带来了方便,减少了实际的测试调试时间,提高机械手的动作效率和精度。
[参考文献]
[1]林清安.Pro/ENGINEERWildfire 零件设计阶进篇[M ].北京:中
国铁道出版社,2004.
[2]梅江平.高速包装机器人技术与应用[J ].机器人技术与应用,
2007.
[3]陈立平,等.机械系统动力学分析及ADAMS 应用教程[M ].北
京:清华大学出版社,2005.
[4]吴宗泽.机械设计实用手册[M ].北京:化学工业出版社,1999.
通过设置其属性可以定位其转动的速度或者加速度。[5]李刚俊,陈永.机器人的三维运动仿真[J ].西南交通大学学报,
2002,37(3):273-276. (编辑立明)如安装所用的各舵机的速度设置为45°/s,为了方便,忽略其加速度和减速度截断的时间,根据需要仿真要求定义分析(Analysis Definition )中各个电动机的运行时间。
(2)分析设置和运行可以设置测量结果,例如当我们需要得到手爪末端的的位置和速度曲线时,可以分别在测量定义中添加位置和速度并选好
图4
回放动画可以捕捉为影片便于跨平台观查
!!!!!!!!!! 作者简介:殷铭(1979-),男,高级技师,研究方向为CAD/CAM/CAE
黄华栋(1964-),男,实验师,研究方向为机电一体化技术。
收稿日期:2009-02-10
对应的测量点和坐标系。
然后通过运行可以得到测量结果和回放动画。
(3)轨迹规划方案
2
机器人的轨迹规划是指机器人在运动过程中的位移、速度和加速度。其规
1
划的轨迹应该是连续和平滑的,在实际复杂的环境中,其运动常常是复杂的,
图5
一般采用CP 控制对目标手从一点到另一点的移动
1. 爪口开口距离与时间的关系曲线坐标的连续控制,对机械
2. 爪口相对速度与时间的关系曲线
60
机械工程师2009年第4期
范文四:工业机器人机械手爪的设计与改进
72
pH化学需氧量(CODCr)悬浮物(SS)总铅(Pb)总汞(Hg)总砷(As)总铬(Cr)氟化物(F-)总镉(Cd)总铜(Cu)项目--/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg/Lmg单位上半月) 2014年12月 ( 第23期检测结果7.2818.85.6<0.1<0.005<0.11.245.15<0.10.37科学论坛三、结语
通过对广东某电厂的湿式烟气脱硫废水进行水质分析,发现废水中悬浮物及氟化
物相对于污水综合排放标准超标严重.在废水处理的一般方法中,采用化学混凝沉淀
.的方法可以去除废水中超标严重的悬浮物和氟化物在实验室选取了几种混凝剂进行对比试验,最终选取聚合氯化铝(和聚丙烯PAC)),酰胺(结合来处理湿式烟气脱硫废水并设计了一套处理湿式烟气脱硫废水的工PAM,()艺系统出水水质达到并优于国家污水综合排放标准GB8978-1996要求的一级标准((和广东省?水污染物排放限值?第二时段)的一级标准(按严者执行)DB44/26-2001)并排入厂区排放管.参考文献[杨宝红,等.脱硫废水试验研究报告[西安热工研究院内部技术报1]王正江,R].告,2002.[火电厂不污染环境的水处理.热力发电译丛,2]KurtMarquardt.1989.[][]汤净光石灰石石膏湿法烟气脱硫废水处理浅析上海环境科学,3.-J.2001,20():12609-610.[(:陈传敏,赵英,张建平.火电厂脱硫废水的处理[电力情报,4]J].1998,1)12-15.[(:管菊根.火电厂废水排放现状及其处理技术[水处理设备技术,5]J].1998,1)2-6.
工业机器人机械手爪的设计与改进
工业机器人手爪主要是握持工具来执行命令,能够感知到周围的工作环境信息,进行命令的执行,因此,工业机器人机械手爪属于感知功能与智能化集成一体的机电 摘要:
系统,并且其中所涉及到的技术学科十分广泛,有机构学、仿生学、传感技术、计算机技术以及微电子技术等.本文主要是对工业机器人的机械手爪进行了设计研究,这种机械手爪十分方便灵活,能够有效的完成各项任务.
关键词:工业机器人;机械手爪;设计;研究;改进,对于工业机器人机械手爪来说,最重要的一个特点就是抓取可靠,同时控制120这样手爪夹取物品时,物品先接触到一个夹钳面,在物品逐渐的接触到其他的立 前言:°起来必须简单,这样才能有效的实现精确的抓取,保证工业的效率.另外,工业机械手面时,那么由于立面之间存在角度,将会产生轴向力,最终将物品精确的夹起.爪对于环境的适应能力必须要强,手爪的运动方式主要是平动以及张角,而本文则是
主要对二指平动机械手爪进行了研究.
一、国内外对于机械手爪的研究现状
至今为止,国内外一直不曾放松过对机械手爪的研制,加拿大科研人员在1997年
,设计了重钩形的机械手爪在每个手指面都具有一定的柔顺能力,并且手爪主要依靠
接触到针状变形物所产生的形变进行物体的抓取,同时其抓取的适应性以及稳定性十
分好,但是这种机械手爪所抓取物品的能力有限.荷兰科研人员设计了二指机械手
爪,这种机械手爪具有很强的抓力,手爪主要采用平行四边形的结构,这样在夹持的过图四 机械手爪抓取自动对心示意图程中保持了手指的垂直,能够有效的保证手爪夹持物体的精确性.2.3配件的选取图一所示,是我国相关科研人员研制的夹持机械手,这种机械手运作的主要原理在机器人的系统中最为重要的驱动原件就是步进电机、直流伺服电机以及交流伺是利用驱动电机来带动联轴器以及丝杠转动,并且驱动的螺母会进行上下移动,从而,,服电机步进电机能够将电脉冲信号转换成转角并且步进电机能够根据脉冲的波动带动手爪的运动,该手爪的运动轨迹为曲线运动.而回旋相应的角度,以此来起到制动以及反转作用,从而提高了稳定性.而直流伺服,另外,我国相关研究人员研制出了苹果果袋摘除机械手爪(图二所示)主要的运电机主要是分为永磁式、并激式以及串激式等,而在机器人的驱动系统中主要是采用作原理是利用机械传动方式来带动机械手爪二指进行工作,其中主要的运作部件是丝1].交流伺服电机与直流伺服电机相比,永磁式直流伺服电机[其中的功率很大,并且杠以及滑块,这样使分离机构在进行运动时具备一定的紧凑结构,另外,在丝杠设计过载能力很强,同时对于环境的适应能力也很强.能够有效的保证抓取易碎物品的稳时,左右两侧分别有一个轴
./定性.其中机械手爪选用的电机的主要参数是:额定功率为100W,额定转速为3000r额定转矩为0.转动惯量为0.交流伺服电机主min,32N
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