妖誩惑衆
范文一：机械手编程基础
软件
KRC...
用户编程
KUKA系统软件(KSS)试行版4.1 发行:2004-01-09 版本:06
?版权 KUKA 机器人股份有限责任公司
此文件或引用未经出版商许可不得复制或透漏给第三方。 此文件未说明的其它功能在控制器中可能起作用。 尽管如此,在重新供货或提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。
我们已经检查此文件的内容与所描述硬件和软件的一致性。然而不排除有差异,因此我们不能保证全部的 一致性。此文件的信息受到定期检查,不过,必要的修改会在以后的版本中给出。保留技术修改权。
PD空白页
内容
1程序编辑 ·································5 1.1概述 ··································5 1.2程序 ··································5 1.2.1新建 ·································5 1.2.2选择 ·································5 1.2.3打开(编辑) ·····························6 1.2.4打印 ·································7 1.2.4.1 当前的程序 ·····························7 1.2.4.2日志 ································8 1.2.5保存修改 ·······························8 1.2.6保存程序到软盘(存档) ························9 1.2.7复制 ·································10 1.2.8删除 ·································10 1.3编辑选择的程序 ·····························11 1.3.1删除 ·································11 1.3.2查找 ·································12 1.3.3取消程序 ·······························13 1.3.4复位程序 ·······························14 1.4使用程序编辑器工作 ···························15 1.4.1删除 ·································15 1.4.2查找 ·································15
1.4.3关闭编辑器 ······························17
2程序命令 ·································19 2.1最后的命令 ·······························20 2.2运动 ··································21 2.2.1点到点运动(PTP) ···························24 2.2.2 线性运动(LIN) ···························28 2.2.3圆弧运动(CIRC) ···························32 2.3运动参数 ································37 2.4逻辑 ··································38 2.4.1等待功能 ·······························38 2.4.1.1由时间决定的等待功能(WAIT) ····················38 2.4.1.2由信号决定的等待功能(WAIT FOR) ··················39
2.4.2转换功能 ·······························41 2.4.2.1简单的转换功能(OUT) ························41 2.4.2.2简单的脉冲功能(PULSE) ·······················43 2.4.2.3由路径决定的转换功能(SYS OUT) ···················45 2.4.2.4由路径决定的脉冲功能(SYS PULSE) ··················49 2.4.3耦合和退耦INTERBUS环节(IBUS-Seg on/off) ···············51 2.5模拟输出 ································52 2.5.1静态 ·································53 2.5.2动态 ·································54 2.6注释 ··································56 2.6.1标准 ·································56 2.6.2印记 ·································57 2.6.3改变注释行 ······························58 2.6.4删除 ·································58
1 程序编辑
1.1 概述
第一次在创建机器人程序之前,你应当熟悉KUKA文件管理器“Navigator”。
如果你想创建一个新的程序,你必须先创建一个所谓的“选择程序”。如果,另一方面,
你想修改一个已存在的程序,你仅仅需要在编辑器中选择或装载它。
对于使用文件管理器更详细的信息可以在文件[操作者控制],章[浏览器]中可以找到。
1.2 程序
关于程序更详细的信息可以在文件[操作者控制],章[浏览器],节[“文件”菜单]中可 以找到。
程序段功能 (比如拷贝) 对于专家水平也是有用的。 更详细的信息可以在编程手册文件[专 家编程]中找到。
1.2.1新建
对于浏览器激活,按软键“New“。
如果在编辑器中已选择一个程序或有一个程序, 你必须首先激活文件选择窗口, 否则不能 创建新的程序。
在输入行中输入要求的程序名(最大24个字符)和相应的注释。
程序名称 注释
在可能的地方,在目录“R1\Program”中创建用户程序以便保证通过菜单项“File” -->“Archive” -->”Applications”自动保存。
1.2.2选择
软键“Select”(“选择”)用于程序执行。
这样程序也可以在被创建的同时被测试。
要求的程序在程序窗口显示。菜单键的分配,软键和状态键条可以同时改变,以便使编程机器人必
要的功能有效。
1.2.3打开(编辑)
如果你想修改一个存在的程序,你可以选择程序或装载它到编辑器中。在软键条中提供的命令“Open”
用于装载文件到编辑器中。
想要的程序显示在程序窗口。菜单键的分配,软键和状态键条可以同时改变,以便使需要编程机器人的功 能有效。
如果已选择程序,在软键条中选项“Open”不再有效。
也使用菜单命令“File” -->“Open” -->“File/ Folder”
对于同时处理两个程序下列选项是有效的。
选择程序然后编辑另一个
选择想要的程序,返回到浏览器并通过菜单“File” -->“Open”装载下一个程序到编辑器。
选择的程序不能同时被编辑。
装载程序到编辑器然后选择另一个程序
装载需要的程序到编辑器,返回到浏览器并使用软键“Select”选择编辑的下一个程序
编辑器的程序不能选择。
1.2.4打印
如果已连接打印机到控制计算机或网络,你可以打印出程序列表或日志。通过使用命令 “File”-->“Print”来打印。
只有在操作系统中配制计算机,打印功能才有效。 对此更详细的信息可以在 “Windows”在
线帮助文件中找到。
1.2.4.1当前的程序
如果你想打印选择的程序,你可以如果想包括文件夹,首先不需要打开文件夹。在信息 窗口进行相应要求的确认。
打印包括打开的文件夹。 不打印文件夹。
取消动作,不向计算机发送任何信息。
这里是一个不带文件夹的文件举例。文件名KRC:\R1\TEST02.SRC
1 INI
2 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
3 PTP P1 Vel=10 0% PDAT1 Tool[1 Base[0]
4 WAIT FOR IN 1 ’Enable’ State=TRUE
5 PTP P2 Vel= 100 % PDAT2 Too[1] Base[0]
6 WAIT FOR IN2’Periphery’State=TRUE
7 PTP P3 Vel=100 % PDAT3 Tool[1] Base[0]
8PTP P4 Vel=100% PDAT4 Tool[1] Base[0]
9
10 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
1.2.4.2日志
这个功能通过菜单“Display”-->“Diagnosis”-->“Logbook”-->“Display” 发送 看到的日志文件到打印机。
#1
-------------------------------------------------------------------
10:36:08’056 28.03.2000 Nr.:0: New command: SN 63: WAIT FOR IN 2
’Periphery’ State= TRUE
Source: TP_KUKA
#2
-------------------------------------------------------------------
10:35:35’596 28.03.2000 Nr.:0: New command: SN 51: WAIT FOR IN 1
’Enable’ State= TRUE
Source: TP_KUKA
#3
-------------------------------------------------------------------
10:35:20’386 28.03.2000 Nr.:0: Change IO name: Input, 2, Input->
Enable
Source: ProjLangText
.
.
.
.
关于日志文件更详细的信息可以在操作手册中, 文件[监视器], 章[诊断], 节[日志]中找到。 1.2.5保存修改
使 用 菜 单 命 令 “Program”-->“Cancelprogram” 可 以 取 消 选 择 的 程 序 。 使 用 命 令 “Program”-->“Close”来关闭编辑器中的程序。也可以按软键“Close”来关闭。相应的
要求确认后自动保存修改。
1.2.6保存程序到软盘(存档)
此功能允许你保存重要的数据到软盘,所有文件以Zip压缩文件保存。
压缩数据比原始数据需要的空间小的多,在读取之前要解压缩。这是自动执行的。使用浏览 器,用户可以看到存档的东西。
*1用户组“专家”以下无效。
在执行保存过程之前必须回答确认要求。
操作完成在信息窗口指示。
如果程序窗口未打开,仅软键条中的软键“deselect”有效。
关于保存文件的信息可以在文件[操作者控制],章[浏览器],节[“文件”菜单]中找到。
1.2.7复制
选项“Duplicate”(“选项”)创建一个程序的拷贝。
程序名称 注释
1.2.8删除
如果你想删除一个程序,一定不是当前选择的或被编辑的。你可以首先取消程序或关闭编辑 器。在要求确认后程序被永久删除。
1.3 编辑选择的程序 1.3.1 删除
使用箭头键来移动编辑光标到想删除的行。
编辑光标
按菜单键“Program”并从打开的菜单中选择命令“Delete”。
在信息窗口阅读显示的信息。
如果你确认你想删除的选择行按软键“Yes”。按这个软键从程序中删除此行。
按软键“No”或“Cancel”取消动作。
1.3.2查找
这里你可以通过程序搜索你所选择的字符串。按菜单键“Program”并从打开的菜单中选
择选项“Find…”。
当然你也可以选择使用键盘快捷键“CTRL”+“F”。
这个功能通过程序搜索用户输入的字符串。一旦选择命令,搜索格式显示在程序窗口。
这个功能通过程序搜索用户输入的字符串。搜索开始通过按软键“Find”或者回车键Enter,
并且从编辑光标所处的位置开始。
如果搜索程序找到所输入的字符串,相应的行被选择。
作为一个建议,输入的字符串保持按搜索格式显示,你可以按软键“Find”或回车键对程序
作进一步的搜索,或者搜索一个新的字符串。
如果搜索的术语未找到,在信息窗口显示相应的文本:
仅对于程序的可视区域搜索。
如果隐藏的文件夹也包括在搜索范围内,专家必须选中选项“Detail view”
当然也可以按软键“Cancel”或ESC键结束搜索功能。然后编辑光标处于找到的最后字符串。 如果再次调用搜索功能,作为一个建议显示最后输入的字符串。
1.3.3取消程序
这个命令保存对程序所做的修改并关闭程序窗口。
按菜单键“Program”并从打开的菜单中选择选项。
1.3.4复位程序
选择菜单功能“Program”-->“Reset program”, 已被停止或中断的程序返回到初始状态。
黄色程序段指针跳到指示程序的第一行。选择的程序可以随后重新开始。
1.4使用程序编辑器工作 1.4.1删除
使用箭头键移动编辑光标到你想删除的行。
编辑光标
按菜单键“Program”并从打开的菜单中选择选项“Delete”。
在显示的信息窗口阅读信息。
如果确认你想删除的选择行按软键“Yes”。按此键从程序中删除行。
按软键“No”或“Cancel”取消动作。
1.4.2查找
你可以通过整个程序搜索你选择的字符串。 按软键 “Program” 并从打开的菜单中选择选
项“Find“。
另外,你可以使用键盘快捷键“CTRL”+“F”。
此功能通过整个程序搜索用户输入的字符串。一旦选择命令,搜索格式显示在程序窗口。
此功能通过整个程序搜索用户输入的字符串。按软键“Find”或回车键开始搜索并
从编辑光标所在的位置开始。
如果搜索程序发现输入的字符串,选择相应的行。
作为一个建议输入的字符串保持显示在搜索格式中。可以按软键“Find”或回车键进一步搜 索整个程序,或搜索新的字符串。
如果搜索的项目未找到,在信息窗口显示相应的文本。
仅对程序的可视区域进行搜索。
如果隐藏的文件夹也包括在搜索中,专家必须接通“Detail view”。
可以选择按软键“Cancel”或ESC键来结束搜索功能。编辑光标处于最后字符串找到的行。
如果搜索功能再次调用,最后输入的字符串作为建议显示在格式中。
1.4.3关闭编辑器
此命令保存编辑器所做的修改在硬盘上并装载它们到实时系统。然后程序窗口被关闭。
按菜单键“Program“并从打开的菜单中选择选项”Close“
如果编辑器显示在程序窗口,在软键条中菜单命令“Close”也有效。
2 程序命令
这个章节提供可用到的PLC指令的基础原理概述,以及它们的功能及程序处理过程。
在程序内,你可以添加PLC指令,例如,到运动命令。这些指令执行依赖PLC触发器。
关于触发器更进一步的信息在编程手册中可以找到。
符号,图标,和特殊的字体转换的意义在章[关于此文件]中解释。
这个章节描述在KCP菜单“Commands”中提供的功能。
综述
最后的命令 输入最后执行命令的指令
运动 使能PTP,LIN和CIRC运动的编程
运动参数 转矩监控的编程
逻辑 逻辑命令和等待时间,由路径决定的转换和脉冲功能的编程 设置和检测输入和输出
模拟输出 程序控制下的模拟输出的设置
注释 用于在程序中插入注释
KRL助手 特殊功能支持的语句KRL编程
如果在编辑器中已选择或装载了一个程序,“Commands”菜单才有效。
2.1最后的命令
此功能允许你输入执行的最后命令,在输入框中存在已输入过的建议值。
使用菜单键“Commands”来打开菜单并且选择菜单项“Last command”。
如果从“Configure –Status keys”菜单中已选择“GRIPPER”选项,具有相同功能的
软键“Last Cmd”在软键条中有效。
如果已选择“Configure-Status keys-ARC Tech10”或“ARC Tech 20”此软键无效。
2.2运动
为移动一个机器人刀具到程序控制下的一个点,相应的运动指令必须编程。这个指令包含了运动 和速度的类型,终点的定义-对于圆弧路径也包含一个中点-与依赖于运动类型的其它设置。
所有运动指令,它们的意义和应用在以下部分中描写。
运动类型
对于编程运动以下运动类型是有效的。
标准运动
PTP(点到点) 刀具在空间尽可能快地沿着曲线路径到终点 LIN(线性) 刀具按照定义的速度沿着直线运动。 CIRC(圆弧)
刀具按照定义的速度沿着圆弧运动。
按照运动指令的顺序,如何在执行的两个单独的点之间运动有两个选择。
在单独点之间的运动 准确定位 运动准确停在编程的点。
近似定位(Cont) 从一个运动到下一个没有准确定位终点的运 动可以进行平滑过渡。
请注意:
如果机器人坐标轴的一个或几个未被制动和超过20cm/s(厂家设置的手动速度)撞击到它 的终端,有关的缓冲器必须立即替换。
如果发生在墙壁安装的机器人的轴1,必须替换它的旋转立柱。
编程
为了编程一个运动命令, 你必须选择一个程序或装载它在编辑器中。 关于创建和改变程序 更详细的信息可以在章[程序编辑]中找到。
请注意编辑光标的位置。你添加到程序的下一行将作为新的一行插入在光标之后。
使用菜单键“Commands”打开菜单。从此菜单选择“Motion”。显示以下的子菜单:
你现在可以从提供的运动指令(PTP,LIN或CIRC)中进行选择。
无限制地旋转坐标轴
厂家定义的所有机器人坐标轴(A1...A6)作为有限制的旋转坐标轴(例如带有软限位)。 对于某 些应 用,然而坐 标 轴A4和A6可 以配制 作为 无限制 的旋 转坐标 轴。 相应的 设 置在文件 “$MACHINE.DAT”中进行。
如果修改机器数据来定义坐标轴A4和/或A6作为无限制的旋转坐标轴,请小心进行沿着最短路 径执行的各个旋转。
如果具有提供路线(例如,焊枪)的刀具安装在机器人上可能引起问题。
A4和 A6也可以定义为无限制的旋转 轴[$MACHINE.DAT]
所有其它轴为有限制的旋 转轴
在下面的例子中,编程两个运动指令(P1--P2和P2--P3)并且保存坐标。请参考以下草图。
这个例子中第一个运动指令引起轴A6 从P1(0°)到P2旋转120°。第二个运动 指令旋转A6从P2(120°)到P3(220°) 再旋转100°
第三个运动指令用于从P2到P3相反的方 向移动刀具200°,即从开始位置P1算起 的20°位置。
当执行程序时,然而坐标轴A6将从P3(220°)到P4(380°)沿着 最短路径旋转,正好是160°
这将不可避免导致从机器人到绕过关节被绕的刀 具任何提供的路线。
因此对于第二个(返回)运动有必要分离为两个运动指令 在这个例子中,已编程的两个运动(P3-P4和P4-P5)每个 旋转100°的角度。这将保证执行程序时刀具按正确的方向 移动到终点。
机器人法兰
2.2.1点到点运动(PTP)
这里,机器人系统在两点之间使用最快的路线定位。由于坐标轴运动开始和结束要同时
进行,坐标轴得同步。因此机器人不能走的路径要预先知道。
当使用指令时,运动按照通过机器人定义的路径执行。为了考虑动态效果和避免碰撞, 开始按小的程序倍率(POV)执行路径。
点的名字不可以以“POINT”开头,由于这是个关键字。
具有准确定位的PTP运动
在具有准确定位的PTP运动的情况下,机器人准确地停止在各个终点。
具有近似定位的PTP运动
在近似定位期间,控制器监控终点的近似定位范围。在例子中,是点P2。当TCP进入这个区 域,机器人运动立即朝向下一个运动指令的终点执行。
可能的 PTP 路径 可能的 PTP 路径
准确定位
准确定位
近似定位范围
编程一个PTP运动
从菜单“Motion ”选择选项“PTP”后,执行此指令要求的输入值格式在程序窗口打开。
框名
功能
值的范围 PTP 运动类型
PTP,LIN,CIRC P1 点的名字 最多23个字符
刀具 刀具号 Nullframe,Tool_Data[1]...[16] 基础 工件号 Nullframe,Base_Data[1]...[16], EX_AX_DATA[1]...[6] 外部TCP
机器人指导 刀具/工件
真,假 CONT 近似定位接通 “”,Cont
Vel=100% 速度 1到100%(缺省:100%) PDAT1 运动参数 加速度 加速度 0...100 近似距离*1
近似定位范围
0...100
如果接通“CONT”, *1仅有效
软键条的分配同时改变如下:
任何时间都可以按软键“CmdAbort”或ESC键中止PTP运动的编程。 在这种情况命令将不保存。 如果程序窗口在中心,各种输入窗口可以通过使用“ ↓”和“ ↑”箭头键选择,当前选择的窗 口通过彩色背景高亮。
通过重复按“Window selection”键直到整个窗口彩色高亮为止来激活程序窗口。 移动光标到左手输入框。状态键(显示器的底部右边)改变它的分配。 使用此状态键,你可以再次在不同类型的运动之间选择。
也可使用软键“LIN/CIRC”来设置运动类型。 移动光标到右边的下一个输入框, 这里是 “P1” 。
打开输入有关工件和刀具数据的参数列表。通过使用“Window selection”键来激活这个参数列表。
刀具
从16个有用的刀具中选择。
基础
从16个保存的工件坐标系(BASE)中选择。
外部TCP
告诉控制器机器人是否指导刀具或工件:
机器人指导刀具:外部TCP=False
机器人指导工件:外部TCP=True
现在使用“Window selection”键再次激活程序窗口。
如果按下软键“Suggest“,程序在局部数据列表中找到可用的最小的标准点名字并在打开格 式中输入这个名字,例如,点P1和P3被占用,将建议P2。
然后移动机器人到想编程的终点。按软键“Touch Up“,阅读显示在信息窗口的信息。
软键“Touch Up“允许你,在任何时刻,来保存对于编辑光标定位的程序行的当前机器人坐标。这样 你可能,举例,来编程运动指令的顺序,然后定义随后准确的终点坐标。
编程点的坐标保存在数据列表中。
移动光标到右边的下一个输入框。状态键(显示器底部右侧)改变它的分配。
使用状态键可以接通或关断近似定位功能。
“准确定位”
的inline格式
按底部右手侧的状态
键,菜单以inline格
式打开
使用状态键,在“准确定
位”和 “近似定位” (CONT)
之间选择
按回车键菜单关闭
移动光标到框“Vel=“。
你可以规定当执行运动时机器人使用的最大速度的百分比,你可以使用键盘输入值或使用显示器的右边的 状态键修改它。
移动光标到右边的下一个输入框,这里是“PDAT2“。
打开一个参数列表,在参数列表中运动数据输入得要更详细。使用“Window selection” 键 激活这个状态窗口。你可以使用键盘在输入框中输入值,也可以使用显示器右边的状态键改
变它们。
加速度
这里你可以减小运动中使用的加速度。根据路径的长度,加速
度和接近距离,可能达不到编程速度。
这是很有可能发生的,当关节坐标轴经过扩展位置时它将以无
限的高速旋转,这将超过最大允许值。
因此请确认使用实际上确实可用的值。
近似距离
这里你可以减少运动中使用的近似定位范围。
现在按软键“Cmd Ok”或回车键。现在运动功能完全编程并被保存。
如果终点位置还未涉及,机器人的当前位置被自动保存。
无论输入框是否在当前中心,可以在任何时间使用软键“Comment”以插入注释行到程序中。
关于机器人程序中有关注释的信息可以在节[注释]中找到。
任何时候可以使用软键“Logic”插入一个逻辑指令到程序中,无论输入框是否在当前中心。
有关逻辑指令更详细的指令可以在节[逻辑]中找到。
2.2.2线性运动(LIN)
对于线性运动,机器人坐标轴按照TCP或工件参考点沿直线移动到终点的方法来控制。
如果机器人以规定的速度沿着一个精确的路径到一个点,使用线性运动。
仅参考点遵循编程路径,在运动期间实际的刀具或工件可以改变它的定向。 点的名字不可以使用“POINT”开头,由于它是个关键字。
具有准确定位的LIN运动
在具有准确定位的LIN运动情况下,机器人准确地停止在各个终点上。
具有近似定位的LIN运动
在近似运动期间,控制器监控终点周围近似定位范围。在例子中是P2点。当TCP进入这个区域时, 机器人运动立即朝下一个运动指令的终点进行。
准确定位
准确定位
近似定位范围
编程一个LIN运动
从菜单“Motion ”选择选项“LIN”后,在程序窗口打开执行此指令要求的输入值格式。
框名
功能
值的范围 LIN
运动类型 PTP,LIN,CIRC P1 点的名字 最多23个字符
刀具 刀具号 Nullframe,Tool_Data[1]...[16] 基础 工件号
Nullframe,Base_Data[1]...[16], 外部TCP 机器人指导刀具/工件 真,假 CONT 近似定位接通 “ ”,Cont
Vel=2m/s 速度 0.001到2m/s(缺省:2m/s) CPDAT1 运动参数 加速度 加速度 0...100 近似距离*1
近似定位范围
0...300
如果接通“CONT”, *1仅有效
软键条的分配同时改变如下:
任何时间都可以按软键“CmdAbort”或ESC键中止LIN运动的编程。在此情况下命令将不 保存。
如果程序窗口在焦点,各种输入窗口可以通过使用“ ↓”和“ ↑”箭头键选择,当前选择 的窗口通过彩色背景高亮。
通过重复按“Windowselection”键指导整个窗口以彩色高亮为止来激活程序窗口。
移动光标到左手输入框。状态键(显示器的底部右边)改变它的分配。
使用此状态键,你可以再次在不同类型的运动之间选择。
也可以通过使用软键“CIRC/PTP”来设置运动类型。
移动光标到右边的下一个输入框,这里是“P1”。
如果按下“Suggest”软键,程序在局部数据列表中找到最低标准点的名字并在打开的 inline格式中输入这个名字,如果点P1和P3占用了,将建议使用P2。
对于输入有关工件和刀具的数据的状态窗口打开了。 通过使用“Window selection”键来 激活这个状态窗口。
刀具
从16个有用的刀具中选择。
基础
从16个保存的工件坐标系(BASE)中选择。 外部TCP
告诉控制器机器人是否指导刀具或工件: 机器人指导刀具:外部TCP=False
机器人指导工件:外部TCP=True
现在使用“Window selection”键再次激活程序窗口。
然后移动机器人到你想编程的终点。在那里按软键“Touch Up“,阅读显示在信息窗口
的信息。
软键“Touch Up“允许你,在任何时刻,来保存对于编辑光标定位的程序行的当前机器人坐标。 这样你可能,举例,来编程运动指令的顺序,然后定义随后准确的终点坐标。
编程点的坐标保存在数据列表中。
移动光标到右边的下一个输入框。状态键(显示器底部右侧)改变它的分配。
使用状态键可以接通或关断近似定位功能。
“准确定位”
的inline格式
按底部右手侧的状态键,
菜单以inline格式打开。
使用状态键,在“准确定位
“和”近似定位“(CONT)
之间选择。
按回车键菜单关闭。
移动光标到框“Vel=“。
这里你可以规定机器人执行运动的速度,你可以通过键盘输入值,或使用显示器右边的状态键改变它。 依赖于路径的长度,加速度和接近距离,可能达不到编程速度。
移动光标到右边的下一个输入框,这里是“CPDAT1“。
打开一个参数列表,在参数列表中表现运动的数据输入得要更详细。使用“Window selection”键激活
这个参数列表。你可以使用键盘在输入框中输入值,也可以使用显示器右边的状态键改变它们。
加速度
这里你可以减小运动中使用的加速度。根据路径的长度,加速度和接 近距离,可能达不到编程速度。
这是很有可能发生的,当关节坐标轴经过扩展位置时它将以无限的高 速旋转,这将超过最大允许值。 因此请确认使用实际确实可用的值。 近似距离
这里你可以减少运动中使用的近似位置范围。
现在按软键“CmdOk”或回车键。运动功能现在完全编程并被保存。
如果终点位置还未涉及,机器人的当前位置被自动保存。
你可以在任何时刻使用软键“Comment”以便插入注释行到程序中,无论输入框是否在当前
中心。
关于机器人程序中有关注释的信息可以在节[注释]中找到。
任何时候你可以使用软键“Logic”插入一个逻辑指令到程序中,无论输入框是否在当前中
心。
有关逻辑指令更详细的指令可以在节[逻辑]中找到。
2.2.3 圆弧运动(CIRC)
在这里,TCP或工件参考点沿着一个圆弧到目标点。使用起始点,辅助点,和终点来 定义路径。带准确定位的运动指令执行的终点作为下一个运动的起始点。整个路径 上方向一律在改变。
当处理执行沿着圆弧路径按预置速度的操作时,使用CIRC运动。
起始点,辅助点,终点在空间处于一个平面。为了控制器尽可能准确地决定平面, 这三个点尽可能地分离开。参考点仅遵循编程路径。在运动期间实际刀具能改变它 的定位。
点名字不能以“POINT”开头,因为它是一个关键字。 具有准确定位的CIRC运动
在具有准确定位的CIRC运动情况下,机器人准确地停止在各个终点上。
具有近似定位的CIRC运动
在近似运动期间, 控制器监控终点周围近似定位范围。 当TCP进入这个区域时, 机器人 运动立即朝下一个运动指令的终点进行。
辅助点
辅助点
起始点
起始点
终点
终点
终点
近似定位范围
起始点
起始点
辅助点
辅助点
终点
终点
编程一个CIRC运动
从菜单“Motion ”选择选项“CIRC”后,执行此指令要求的输入值格式在程序窗口打开。
框名
功能
值的范围 CIRC
运动类型
PTP,LIN,CIRC P1 辅助点的名字 最多23个字符 P2 点的名字 最多23个字符
刀具 刀具号 Nullframe,Tool_Data[1]...[16] 基础 工件号
Nullframe,Base_Data[1]...[16], 外部TCP 机器人指导刀具/工件 真,假 CONT 近似定位接通 “”,Cont
Vel=2m/s 速度 0.001到2m/s(缺省:2m/s) PDAT1 运动参数 加速度 加速度 0...100 近似距离*1
近似定位范围
0...300
如果接通“CONT”, *1仅有效
软键条的分配同时改变如下:
任何时间都可以按软键“CmdAbort”或ESC键中止LIN运动的编程。在此情况命令将不保 存。
如果程序窗口在中心,各种输入窗口可以通过使用“ ↓”和“ ↑”箭头键选择,当前选择 的窗口通过彩色背景高亮。
通过重复按“Windowselection”键直到整个窗口彩色高亮为止来激活程序窗口。 移动光标到左手输入框。状态键(显示器的底部右边)改变它的分配。
使用此状态键,你可以再次在不同类型的运动之间选择。
也可以通过使用软键“PTP/LIN”来设置运动类型。移动光标到右边的下一个输入框,这 里是“P1” 。
如果按下“Suggest”软键,程序在局部数据列表中找到最小标准点的名字并在打开的 inline格式中输入这个名字,如果点P1和P3占用了,将建议使用P2。
现在移动机器人到辅助点,按软键“Teach Aux”,阅读信息窗口显示的信息。
在运动指令结束之前必须手动保存辅助点的坐标, 它们不会自动保存。 如果你想定义后 来的点坐标,在任何机器人位置可以首先执行“Teach Aux”。
移动光标到右侧的下一个输入框,这里是P2。
对于输入有关工件和刀具的数据的状态窗口打开了。通过使用“Window selection”键 来激活这个状态窗口。
刀具
从16个可用的刀具中选择。
基础
从16个保存的工件坐标系(BASE)中选择。
外部TCP
告诉控制器机器人是否指导刀具或工件:
机器人指导刀具:外部TCP=False
机器人指导工件:外部TCP=True
现在使用“Window selection”键再次激活程序窗口。
然后移动机器人到想编程的终点。按软键“Touch Up“,阅读显示在信息窗口的信息。
软键“Touch Up“允许你,在任何时刻,来保存对于编辑光标定位的程序行的当前机器人坐标。 这样你可能,举例,来编程运动指令的顺序,然后定义随后准确的终点坐标。
编程点的坐标保存在数据列表中。
移动光标到右边的下一个输入框。状态键(显示器底部右侧)改变它的分配。
使用状态键可以接通或关断近似定位功能。
“准确定位“的
Inline格式
按底部右手侧的状态
键, 菜单以inline格式
打开。
使用状态键, 在 “准确
定位“和”近似定位
“(CONT)之间选择。
按回车键菜单关闭。
移动光标到框“Vel=“。
可以规定机器人执行运动的速度,可以使用键盘输入值或使用状态键到显示器的右边修改它。
移动光标到右边的下一个输入框,这里是“CPDAT1“。
打开一个参数列表,在参数列表中表现运动的数据输入得要更详细。使用“Window selection”键激活 此状态窗口。可以使用键盘在输入框中输入值,也可以使用显示器右边的状态键改变它们。
加速度
这里你可以减小运动中使用的加速度。 根据路径的长度, 加 速度和接近距离,可能达不到编程速度。
这是很有可能发生的, 当关节坐标轴经过扩展位置时它将以 无限的高速旋转,这将超过最大允许值。 因此请确认使用实际确实可用的值。 近似距离
这里你可以减少运动中使用的近似定位范围。
现在按软键“CmdOk”或回车键。现在运动功能完全编程并被保存。
如果终点位置还未涉及,机器人的当前位置被自动保存。
你可以在任何时刻使用软键“Comment”以便插入注释行到程序中,无论输入框是否在当前
中心。
关于机器人程序中有关注释的信息可以在节[注释]中找到
。
任何时候你可以使用软键“Logic”插入一个所谓的逻辑指令到程序中,无论输入框
是否在当前中心。
有关逻辑指令更详细的指令可以在节[逻辑]中找到。
请注意:
一个完整的圆弧必须至少要有两段组成以防止圆弧倾斜平面。
2.3运动参数
此功能允许对于碰撞监控的监控通道的改变。碰撞监控的灵敏度可按此方法定义。
关于主题“TorqMon”更详细的信息可以在编程手册,文件[专家编程],章[运动编程]中找到。
2.4逻辑
控制器的输入和输出允许机器人系统和它的外围环境进行通信。对于轮流检测输入 和设置输出提供特殊的指令。
对于编程要等待的时间也是需要的以便保证在机器人再次移动开始前完成操作。
编程
为了编程一个逻辑指令,你必须在编辑器中选择或装载一个程序。有关创建和修改
程序更详细的信息可以在章[程序编辑]中找到。
注意编辑光标的位置。创建的下一个程序行将作为新的程序行插入在光标之后。
使用菜单键“Commands打开菜单”。从此菜单中选择“Logic”,显示以下的子菜单:
现在你可以从提供的逻辑指令中进行选择。
2.4.1 等待功能
2.4.1.1 由时间决定的等待功能(WAIT)
你可以使用此功能来编程一个定义的等待时间。选择菜单项目“WAIT”,在编程窗口中
打开输入等待时间的格式。
软键条的分配同时改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止等待功能的编程。在这种情况下指 令将不保存。
按软键“Motion”直接转换到运动指令编程,取消由时间决定的等待功能的编程。
按软键“W_F/IBUS”直接转换到由信号决定的等待功能的编程, 取消由时间决定的等待
功能的编程。
按软键“Comment”直接转换到注释行的编程功能,取消由时间决定的等待功能的编
程。
你可以使用这个状态键按0.05秒的增量修改缺省等待时间,你也可以使用数字键输入
要求的值。
现在按软键“CmdOk”或回车键。现在指令完全编程并被保存。
2.4.1.2由信号决定的等待功能(WAIT FOR)
此功能等待直到指定的输入/输出已呈现定义的状态:真或假。
选择菜单选项“WAITFOR”后,在编程窗口打开执行由信号决定的等待功能要求输入
参数的格式。
框名
Function
Rangeofvalues
WAIT FOR IN 等待功能的类型 WAIT FOR IN,WAIT FOR OUT
1 输入/输出 1...1024
Demo 长文本 分配给输入或输出的长文本
State 状态 TRUE,FALSE
CONT 近似定位 “ ”,CONT
软键条的分配改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止等待功能的编程。在这种情况下指 令将不保存。
如果编程窗口在中心, 可以使用 ↑或 ↓箭头键选择各种输入框。 当前选择的框通过彩色背 景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“Motion”直接转换到运动指令编程,取消由时间决定的等待功能的编程。
按软键“IBUS/WAIT”直接转换到程序控制下的INTERBUS部分的耦合和退耦,信号决定 的等待功能因此被取消。
按软键“Comment”直接转换到注释行的编程功能, 取消由时间决定的等待功能的编程。
属于输入/输出的长文本可通过按“Longtext”软键来修改。在用户组“User”中此选项
无效。
移动光标到左手输入框。 显示器底部右边的状态键的分配相应地改变。 这里你可以规定系统
是否应该等待一个输入或输出信号。
移动光标到下一个输入框,这里是“1”。显示器底部右边的状态键的分配改变。使用数字键, 规定系统要等待的输入或输出。使用状态键也可以改变输入框中显示的值。
输入或输出的长文本可以在下一个输入框中修改。 要这样做, 必须激活用户组“Expert”, 按
“Longtext”软键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。显示器底部右边状态键的分配改变。使用这个状态键,可以规定
要继续运动程序的状态。
在最后的输入框你可以激活选项“CONT”(继续)。这个选项引起一旦前进运行指针到达 “WaitFor”行检查条件。如果此时条件不满足,前进运行指针跳到下一行,否则它停止在这
个点并等待直到满足条件。
现在按软键“CmdOk”或回车键。现在指令完全编程并被保存.
2.4.2 转换功能
在选择菜单项目“OUT”后,打开进一步选择的子菜单:
此菜单提供各种转换功能,详细说明如下所述:
2.4.2.1 简单的转换功能(OUT)
设置一个输出为真或假。
选择菜单选项“OUT”后,对于执行简单转换功能要求输入参数的格式在编程窗口打
开:
框名
功能
值的范围 1
输出 1...1024
Demo 长文本 输入或输出的名字 State 状态 TRUE,FALSE CONT 近似定位 “ ”,CONT
软键条的分配同时改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止转换功能的编程。 在这种情况下
指令将不保存。
如果编程窗口在中心,可以使用 ↑或 ↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩 色背景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“PULSE”直接转换到简单脉冲功能的编程,取消简单转换功能的编程。 按软键“SYNOUT”直接转换到由路径决定的转换功能,取消简单转换功能的编程。
属于对应输出的长文本可以按 “Longtext”软键来修改。 此选项在用户组“Expert”
以下无效。
移动光标到输入框“OUT”。显示器底部右边状态键的分配改变。使用数字键规定要
设置的输出,也可以使用状态键(显示器底部右边)改变输入框所示的值。
输出的长文本可以在下一个输入框中修改, 要这样做, 必须激活用户组“Expert”, 按“Longtext”
软键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。显示器底部右边的状态键分配改变。使用这个状态键,可以
规定要继续运动程序的状态。
移动光标到输入框“CONT”。显示器底部右边状态键的分配改变。如果设置“CONT”,使用前
进运行的指针设置输出。如果未选择“CONT”,使用主运行指针设置输出比如一旦运行指针到
达这个功能,它停止直到主运行指针已达到这个功能为止。
现在按软键“CmdOk”或回车键,现在指令完全编程并被保存。
2.4.2.2 简单的脉冲功能(PULSE)
这个功能对于定义的脉冲时间的时间间隔设置选择的输出为真/假。
选择菜单选项“PULSE”后,执行简单转换功能要求输入参数的格式在编程窗口打
开。
框名
功能
值的范围
1 输出
1...1024
Demo 长文本 输入或输出的名字 State 状态 TRUE,FALSE CONT 近似定位 “ ”,CONT Time 脉冲长度 0.1...3s
软键条的分配同时改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止等待功能的编程。 在这种情况下指令 将不保存。
如果编程窗口在中心,可以使用 ↑或 ↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色背 景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。 按软键“OUT”直接转换到简单转换功能的编程,取消简单脉冲功能的编程。 按软键“SYNPULSE”直接转换到由路径决定的脉冲功能,取消简单脉冲功能的编程。 属于对应输出的长文本可以按“Longtext”软键来修改。此选项在用户组“Expert”以
下无效。
移动光标到输入框“PULSE”。显示器底部右边的状态键分配改变。使用数字键规定要设置的输 出,也可以使用状态键(显示器底部右边)改变输入框所示的值。
输出的长文本可以在下一个输入框中修改, 要这样做, 必须激活用户组“Expert”, 按“Longtext”软 键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。显示器底部右边的状态键分配改变。使用这个状态键,可以规定要 设置输出的状态。
移动光标到输入框“CONT”。 显示器底部右边的状态键分配改变。 如果设置“CONT”, 当前进 运行指针到达时执行此功能。 如果未选择“CONT”, 当主运行指针到达时执行此功能比如一旦
运行指针到达这个功能,直到主运行指针已达到这个功能它便停止。
移动光标到输入框“Time”,显示器底部右边状态键的分配改变。使用这个状态键你可以设
置增量为0.1秒0.1到3秒的脉冲长度。
现在按软键“CmdOk”或回车键。指令完全编程并被保存。
2.4.2.3 由路径决定的转换功能(SYN OUT)
选择菜单选项“SYN OUT”后,执行由路径决定的转换功能要求输入参数的格式在编
程窗口打开:
框名
功能
值的范围
SYNOUT
输出
1...1024 Demo 长文本 输入/输出的名字 State 状态
TRUE,FALSE at 转换功能执行的时间 START,END,PATH
从终点输出的距离*1)
--2000...2000mm
Delay 转换动作的延时 --1000...1000ms
*1)如果“PATH”被选择作为开始选项仅有效 软键条的分配同时改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止转换功能的编程。在这种情况下指 令将不保存。 如果编程窗口在中心,可以使用 ↑或 ↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色 背景高亮。
编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“SYNPULSE”直接转换到由路径决定的脉冲功能的编程,由路径决定的转换功能
的编程首先被取消。
按软键“OUT”直接转换到简单转换功能的编程,由路径决定的转换功能的编程首先被
取消。
属于对应输出的长文本可以按“Longtext”软键来修改。此选项在用户组“Expert”以
下无效。
移动光标到输入框“SYN OUT”。使用数字键规定要设置的输出,也可以使用状态键(显示器底 部右边)改变输入框所示的值。
输出的长文本可以在下一个输入框中修改, 要这样做, 必须激活用户组“Expert”, 按“Longtext”软 键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。 显示器底部右边的状态键的分配改变。 使用此状态键可以规定要选 择设置输出的状态。
移动光标到输入框“at”。 显示器底部右边的状态键改变。 使用此状态键你可以改变要设置选择
的输出的时间,在路径段上起始点和终点之间任何1ms增量的时间值。也可以通过数字键盘输入值。
移动光标到输入框“Delay”。 显示器底部右边的状态键改变。 使用此状态键你可以改变要设置选
择的输出的时间,在路径段上起始点和终点之间任何1ms增量的时间值。也可以通过数字键盘输入值。
如果,另一方面你想设置有关路径的输出,你必须在输入框“at”中选择选项“PATH”。
然后出现一个附加的输入框, 在输入格中你可以规定要设置输出的从终点之后的距离。 如果, 举个例子,
你想在起始点和终点之间之间设置输出,你必须输入一个负值。 变量$DIST_NEXT当前的值可以通过菜单功能
“Monitor”--“Variable”--“Single” 显示和修改。
在SYN OUT功能之前和之后运动指令(类型:LIN)对于局部决定起始点,终点,与延着路径的点是重要 的。
情况1:起始点和终点是准确定位的点。
情况2:起始点是近似的,终点是准确定位的点。
程序: LIN P1 SYN OUT LIN P2
开始
结束路径
情况3:终点是近似的,起始点是准确定位的。
情况4:起始点和终点是近似的
程序: LIN P1
LIN P2 CONT SYN OUT LIN P3
开始
结束路径
程序: LIN P1 SYN OUT LIN P2 CONT LIN P3
开始
结束路径
程序:
LIN P2 CONT SYN OUT LIN P3 CONT LIN P4
开始
结束路径
例子: 粘接应用:
粘接枪在工件的某个点开始应用焊接。对此设置设置命令SYN OUT。当输出1=TRUE,粘接枪 被激活。PATH=10mm定义开始粘接应用的点。粘接枪它本身,必须提早大约15秒激活,在粘
接开始流程前要求一些提前时间,延迟时间从而设置为-15ms。
现在按软键“CmdOk”或回车键,指令现在完全编程并被保存。
有关“情况 4”的图解
在此点输出 1设置为真
粘接应用
2.4.2.4由路径决定的脉冲功能(SYN PULSE)
选择菜单选项“SYN PULSE”后,对于执行由路径决定的脉冲功能要求输入参数的格式在编程
窗口打开:
框名
功能
值的范围 SYN
PULSET
输出 1...1024 Demo 长文本 输入/输出的名字 State 状态 TRUE,FALSE Time 脉冲间隔
0.1…3s at 脉冲功能执行的时间 START,END,PATH
从终点输出的距离*1)
--2000...2000mm
Delay 脉冲动作的延时 --1000...1000ms
*1)如果“PATH”被选择作为开始选项仅有效 软键条的分配同时改变如下:
在任何时间可以按软键“CmdAbort”或ESC键来中止脉冲功能的编程。在这种情况下指令
将不保存。
如果编程窗口在中心,可以使用 ↑或 ↓箭头键选择各种输入框。当前选择的框通过彩色背景高亮。 编程窗口可以通过重复按“Window selection”直到窗口彩色高亮来激活。
按软键“SYN OUT”直接转换到由路径决定的转换功能的编程,由路径决定的脉冲功能的
编程首先被取消。
按软键“PULSE”直接转换到简单脉冲功能的编程,由路径决定的脉冲功能的编程首先被
取消。
属于对应输出的长文本可以按 “Longtext”软键来修改。 这个选项在用户组“Expert”
以下无效。
移动光标到输入框“SYN PULSE”。显示器底部右边的状态键改变。使用数字键规定要设置的输
出,也可以使用状态键(显示器底部右边)改变输入框所示的值。
输出的长文本可以在下一个输入框中修改, 要这样做, 必须激活用户组“Expert”, 按“Longtext”软
键并输入要求的名字。
移动光标到输入框“State”。 显示器底部右边的状态键的分配改变。 使用此状态键可以规定要选 择设置输出的状态。
移动光标到输入框“Time”。显示器底部右边的状态键改变。使用此状态键你可以设置脉冲长
度在0.1到3秒的范围内,增量为0.1ms的时间。也可以通过数字键盘输入值。
移动光标到输入框“at”。 显示器底部右边的状态键改变。 使用此状态键,可以规定要设置输出
点的路径段上的点。
移动光标到输入框“Delay”。 显示器底部右边的状态键改变。 使用此状态键你可以改变要设置选
择的输出的时间,在路径段上起始点和终点之间任何1ms增量的时间值。也可以通过数字键盘输入值。
如果,另一方面你想设置有关路径的输出,你必须在输入框“at”中选择选项“PATH”。
然后出现一个附加的输入框,在输入格中你可以规定要设置输出的距离终点的距离。如果,举个例子, 你想在起始点和终点之间之间设置输出,你必须输入一个负值。
在SYN PULSE功能之前和之后的运动指令(类型:LIN和CIRC)对于局部决定起始点和终点以及沿着路径
的点是重要的。对于先前的功能SYS OUT比较情况1到4。
现在按软键“Cmd Ok”或回车键。现在指令完全编程并被保存。
范文二：ABB 机械手编程
ABB 机械手编程
一、技能要求：
1、 了解机械手的危险性
2、 掌握基础的英语知识
3、 懂得一定的喷油知识，能够合理规划喷涂路径
4、 能够熟练掌握并操纵机械手的示教器的功能
二、准备：
1、 获得所要喷涂的产品和治具，了解要喷涂的范围和效果（工程师和QA 部）
2、 根据产品设计走枪的路线、喷涂的速度、喷枪距离和枪与枪的距离、基本的喷油参数的设定等，枪与枪的距离一定要用尺子量好，保证平均分配，做好记录。
3、 找到一个与你的路线相近的现有程序，全自动运行在为执行完程序时，同时停止机械手和地面链。
4、 使用相匹配的治具将产品挂在刚才感应的支架上，选择合适的枪节, 一般使用200mm ，但也有特殊的时候，应根据实际情况选择。
三：编程：
1、 将机械手打到手动状态，上电，进入编程窗口，选择special-----paint path,根据自己确定的喷涂路线修改路径。
2、 修改好以后，左手托住示教器上电，经光标移到paint path 的顶部，单击star 键，当机械手开始运行时停止，根据设计好的路线调整喷枪的路线和角度，要保证左右边的角度一致。
3、 确定喷枪的上下左右边的开关枪距离，如要修改，可将光标移到tverhight tverlow thorleft thorright键选择8-value 更改数据。
4、 移动喷枪到开始的位置，一般比开关枪的距离多50mm ，检查光标是否在想要修改的位置上（For example: p10），然后单击右下脚的Modify 来修改某个点。其他点依次修改，注意不要混点，一句一句排列下来，在同一个程序中不允许有相同的点存在。
5、 修改完整个面后，单击edit 选择4—go to top 将光标移到最顶部，手动上电，单击左下脚的star 键，低速运行检查各个点是否正常。
6、 检查机械手的喷涂速度是否符合本程序要求，如要修改将光标移到V1000上，然后单击回车键，选择合适的速度。一般的速度在V1000 到V2000之间。机械手的运行速度同样，速度一般在2500-4000间。
7、 检查机械手的运行偏差值Z**，我们规定使用Z50，但在回到原点的时候使用Z0即Fine 。
8、 检查无误后，进入下一个子程序，按照相同的方法，按照4、5、6、7的步骤对语句进行修改。
9、 整个paint path 修改完毕后，手动运行，无误后，100%全手动运行, 在100%全手动运行的情况下，一定要注意安全，操作员应远离机械手的工作范围，并提防其他人进入。
10、确认合格后，保存程序。单击file 键选择4 save program as,后再单击会车键，更改程序名。选择合适的程序文件夹保存程序。
11、根据设定的paint path 设定相应的喷油刷子参数，进行试油，在试油过程中将每一步的参数记录下，以便参考。
12、试油成功后，将喷油参数、机械手、输送链的循环时间、输送链的速度、调油的参数、以及单件耗漆量记录下来。
范文三：海天机械手中文操作篇
取出机械手控制器 TRC-1000
使用说明书
(操作编)
非常感谢这次采用「 TRC-1000」
在使用前请仔细阅读本使用说明书,以便于正确使用 。
1.安全注意事项 . ................................................................................. 5 1.1警告标示 .................................................................................... 5 1.2使用条件 .................................................................................... 5
1.3禁止事项 .................................................................................... 6
2.本机的特征 .................................................................................... 6
3.各部分的名称和机能 . ........................................................................... 7 3.1各部分的名称和机能 . ......................................................................... 7 3.2紧急停止 ................................................................................... 11 3.2.1紧急停止的开始 . ........................................................................ 11
3.2.2紧急停止的解除 . ........................................................................ 11
4.运转步骤 ..................................................................................... 12 4.1取出机的操作 . .............................................................................. 12 4.1.1原点复归操作 . .......................................................................... 12 4.1.2手动操作 . .............................................................................. 12
4.1.3自动运转 . .............................................................................. 12
5.画面构成的说明和基本操作 . .................................................................... 13 5.1画面构成 ................................................................................... 13 5.1.1大型控制器(TRC-xxx ) . ................................................................. 13 5.1.2标准控制器(TRC-xxx ) . ................................................................. 14 5.2菜单画面 ................................................................................... 16 5.3提示画面 ................................................................................... 18 5.4数值输入 ................................................................................... 19 5.4.1数字键输入步骤 . ........................................................................ 19 5.4.2「+」/「-」按钮输入步骤 . ............................................................ 20 5.5注释输入画面 . .............................................................................. 21 5.5.1注释输入步骤 . .......................................................................... 22
5.6初期画面 ................................................................................... 23
6.电源的启动和停止 . ............................................................................ 24 6.1电源的启动 ................................................................................. 24
6.2电源的停止 ................................................................................. 24
7.原点复归 ..................................................................................... 25 7.1原点复归步骤 . .............................................................................. 25
7.2原点复归步骤(模内有上下手臂) . ............................................................ 25
8.手动运转 ..................................................................................... 26 8.1手动运转步骤 . .............................................................................. 26 8.2手动操键操作 . .............................................................................. 26 8.3手动操作 ................................................................................... 27 8.4手动操作步骤 . .............................................................................. 27 8.5手动操作画面构成 . .......................................................................... 28目录
8.10自由操作画面构成 .......................................................................... 32
9.模式 ........................................................................................ 34 9.1模式设定步骤 . .............................................................................. 34 10.轴设定(教导) . .............................................................................. 35 10.1轴设定步骤 . ............................................................................... 35 10.2轴设定补助 . ............................................................................... 37 11.计时器设定 ................................................................................... 38 11.1计时器设定步骤 . ........................................................................... 38 12.加速度设定 ................................................................................... 39 12.1加速度设定步骤 . ........................................................................... 39 13.装箱设定 ..................................................................................... 40 13.1装箱设定步骤 . ............................................................................. 41 13.2装箱画面构成 . ............................................................................. 42 13.3自由装箱设定步骤 . ......................................................................... 43 13.4自由装箱画面构成 . ......................................................................... 44 14.通过设定 ..................................................................................... 45 14.1通过设定步骤 . ............................................................................. 45 15.输出输入表示 . ................................................................................ 46 15.1输出输入一览 . ............................................................................. 47 16.段取换 ...................................................................................... 48 16.1段取换画面 . ............................................................................... 48 16.2段取换数据读取 . ........................................................................... 49 16.3段取换数据比较 . ........................................................................... 50 16.4段取换数据写入 . ........................................................................... 51 16.5存储器情报 . ............................................................................... 53 16.6段取换数据消去 . ........................................................................... 54 16.7段取换组名称编辑 . ......................................................................... 55 16.8段取换组保存地点变更 . ..................................................................... 56 16.9段取换数据的覆盖 . ......................................................................... 58 17.自动运转 ..................................................................................... 59 17.1自动运转步骤 . ............................................................................. 59 18.密码 ........................................................................................ 60 18.1密码设定步骤 . ............................................................................. 60 18.2密码输入/解除 . ........................................................................... 62 19.生产管理 ..................................................................................... 63 19.1生产管理画面 . ............................................................................. 63 19.2生产管理画面构成 . ......................................................................... 64 20.输入输出履历 . ................................................................................ 65 20.1输出输入履历条件的设定步骤 . ............................................................... 65
24.维护 ........................................................................................ 72 24.1维护画面构成 . ............................................................................. 72 24.2检查一览 .................................................................................. 73 24.3加油情报 .................................................................................. 73 25.版本表示 ..................................................................................... 74 26.数据备份 ..................................................................................... 75 26.1数据再设定方法 . ........................................................................... 75 26.2备份数据的初始化 . ......................................................................... 75 26.3USB 数据写入/读取 ........................................................................ 76 27.错误信息 ..................................................................................... 77 27.1错误信息机能 . ............................................................................. 77 27.2错误信息说明 . ............................................................................. 77 28.警报信息 ..................................................................................... 83 28.1警报信息机能 . ............................................................................. 83 28.2警报信息说明 . ............................................................................. 83
修订履历
1.安全注意事项
为了正确使用本机,该「安全上的注意」记载了防止对你和他人造成危害和财产损失的保护事项。请在使用前仔细 阅读并妥善保管。
1.1警告标示
请先充分理解下面的标示和图记号的意思再阅读本文 . 。
1.2使用条件
(1) 当有可燃性气体·引火性液体等的情况
(2) 金属加工的削屑等导电性物质飞散的情况
(3) 酸·碱等的腐蚀性气体的情况
(4) 切削液·磨削液等喷雾的情况
(5) 大型的变频器和大输出高次谐波发生器,大型导体和焊接机等电噪音源近处的情况
(6) 动作时超过 0~40℃温度范围的情况
(7) 超过湿度 90%RH 的情况
(8) 发生结露的情况
1.3禁止事项
(1) 被警告标示警告的行为
(2) 被使用说明书禁止的行为
(3) 揭下警告标示
(4) 由于饮酒和服用药及疾病等,进行正常判断处于困难状态时的操作
(5) 因落雷,其他原因断断续续地停电时的操作
(6) 没有本公司许可的机器改造
2.本机的特征
●为轻量,小型设计的操作器。
●采用 宽 触摸液晶屏 ,简单易行的接口。
●采用伺服电动机。可实行高速高精度的动作。
●通过选择丰富的动作模式,实现复杂的动作仕样。
●由于设置各种各样的警报和错误信息说明,在设计上充分从考虑了安全性。
3.各部分的名称和机能
3.1 各部分的名称和机能
大型操作器
表面
背面
①选择开关 ②紧急停止开关
⑧走行轴动作键(取出侧/开放侧)
⑨前后上下轴动作键
(前进/后退/上升/下降) ? 夹具动作键(开/关) ⑩姿势动作键(复归/动作) ⑤页进给/返回键
④ 提示键
③菜单键
⑥开始/停止键
⑦复位键
? 回转动作键(复归/动作) ? 误操作自动停机开关
? 液晶触摸屏
? 操作器带
标准型操作器
表面
背面 ①误操作自动停机开关
②紧急停止开关
⑨ 操作器带
③菜单键
④提示键
⑤页进给/返回键
⑦复位键
⑥开始/停止键
⑧ 液晶触摸屏
3.2紧急停止
紧急停止是感到了紧急的情况和危机时使用的机能。通常运转时的停止操作,使用「开始 /停止」键 3.2.1紧急停止的开始
按操作器右上方的「紧急停止」开关,装置的伺服 OFF ,全部动作在即刻停止。
3.2.2紧急停止的解除
① 转动「紧急停止」开关到箭头符号的方向,解除制动。
※在解除紧急停止的时候排除停止的原因,确认周围的安全以后请进行解除操作。
4.运转步骤
4.1取出机的操作
取出机的动作大体分为原点复归操作、手动操作、自动运转 3类。
4.1.1原点复归操作
取出机返回原点位置。
电源投入时和开始自动运转时必定进行的操作。
操作方法请参照「 7. 」
4.1.2手动操作
有按模式和教导设定的动作去实行每1动作的手动操作及与设定内容无关实行轴移动的自由操作。
●手动操作
为确认每一个设定内容进行手动操作
操作方法请参照「 8.1」 。
●自由操作
与设定条件无关按下自由操作键的期间,向指定方向移动。
操作方法请参照「 8. 」 。
4.1.3自动运转
根据预先输入的数据,自动运转取出机。
操作方法请参照「 17. 」 。
5.画面构成的说明和基本操作
本取出机,装载着触摸屏控制器,由触摸屏表示按钮和各键的组合进行操作。根据各画面(机能) ,表示内容、按 钮的表示会变化。
5.1画面构成
投入电源后,将表示以下的初期画面。
下述的①~④,在全部的画面中为共通表示。
5.1.1大型控制器(TRC-xxx )
5.1.2 标准控制器(TRC-xxx )
①画面名
②段取号码 ③段取注释 ④日期和时间 表示 ⑤动作模式表示 ? 模式选择状态表示
5.2 菜单画面
按「菜单」键,表示菜单画面。
无论在哪一个画面,按下「菜单」键,都能转换为菜单画面。
用「页进给 /页返回」键能转换页。
(以后,省略大型控制器侧栏的表示)
5.3 提示画面
在各画面按「提示」键,可以看各画面的提示。
投入电源,以下的初期画面被表示。
根据画面,有表示项目全体说明的情况和各按钮说明的情况。
按「提示」键
对应被表示的画面表示提示
5.4 数值输入
需要输入位置设定、计时器设定、密码等的数值时,表示数值输入画面。
用数字键输入和用「+」/「-」按钮让数值增减的输入方法。
5.4.1 数字键输入步骤
表示数值输入画面,用数字键可以进行输入。
① 按设定项目。 (被选择按钮的颜色发生变化)
② 按项目,表示数值输入画面。
(计时器输入等、 「数字键」按钮被表示时,通过按「数字键」按钮,表示数字键输入画面。 )
③ 用数字键输入数值。
④ 按「输入」按钮,决定数值。
在按「输入」按钮前,按「 C 」按钮清除数值。
在按「输入」按钮前,按「返回」按钮能取消数值输入。
⑤ 按「返回」按钮,数值输入画面消失。
5.4.2 「+」/「-」按钮输入步骤
「+」/「-」按钮能让被表示的数值变化。 ① 按设定项目。 (被选择按钮的颜色发生变化) ② 按项目表示数值输入画面。
③ 用「+」/「-」按钮输入数值。
用「位变更」按钮,能变更位,在「+」/「-」按钮被表示的位也被变更。 被表示的位,根据选择的项目而不同。 ④ 按「返回」按钮,数值输入画面消失。
位变更按钮
5.5注释输入画面
在注释输入画面,输入段取数据文件及段取组的注释。 注释能输入英数字、记号、片假名、平假名。
最大字数是全角 10字、半角 20字。
※注 1) 能输入的文字只有英语、日语。不能输入中文。
5.5.1 注释输入步骤
① 表示注释输入画面。 ② 选择文字种类输入文字。
③ 按「决定」按钮,表示下述的信息。
④ 按「是」按钮,实行写入。
按「不」按钮,取消写入,结束注释输入画面 。 ⑤ 下述信息被表示时,写入完了 。
5.6 初期画面
启动完了后,表示的画面。由「系统设定」-「初期画面表示选择」能选择初期画面的表示。 画面有以下 5种。
(1)轴表示
(2)输出输入表示
(3) 计时器表示 (4) 动作模式表示
(5) 生产管理表示
6.电源的启动和停止
6.1电源的启动
① 把电源插头插入注塑机的连接器箱。
※通常一直插入着。
② 使取出机主机侧连锁箱的电流断路器(ON ) 。
③ 电源投入时,在操作器上显示电源投入的画面。
④ 在操作器上显示下述的画面,进入初期检验。
(所谓初期检查∶意味着对控制箱内的通信回路是否有异常的自我检查) 初期检查完了,没有异常就变成初期画面。
⑤ 操作器的启动完了,表示初期画面。
※注 1) 请确认取出机的操作范围内没有人之后再进行系统启动。
6.2电源的停止
① 确认取出机停止。
② 取出机主机侧连锁箱的电流断路器(OFF ) 。
③ 工厂一次端电源(OFF ) 。
7.原点复归
在电源投入时和自动运转开始时,需要进行原点复归。
步骤如下。
7.1原点复归步骤
① 把「选择」开关转换为 ORG 。
② 按「开始 /停止」键。
③ 「原点复归完了」的信息被表示,原点复归完了。
7.2原点复归步骤(模内有上下手臂)
模内有上下手臂(运转中模内发生了警报时) ,用自由操作把取出手臂拿到外部。
※注) 模内有上下手臂时,如果电源投入后,已经原点复归完了,轴位置全部被设定,即使模内有上下手臂,也 能原点复归。
① 用自由操作使产品上下手臂或 S 侧上下手臂移动到与模具不干涉的位置。
② 用自由操作使产品上下手臂或 S 侧上下手臂上升至注塑机的模外。
③ 确认在模外的位置,实行「 7.1」 。
※注)自由操作的步骤请参照「 8. 」 。
8.手动运转
在手动运转能操作选择轴的移动、阀的 ON/OFF和姿势控制。 另外,也有必要进行教导。
8.1手动运转步骤
① 进行原点复归。
(关于原点复归的方法,请参照「7. 」 。
② 把「选择」开关转换为 (MANU)。
③ 注塑机自动运转。
④ 边握误操作自动停机开关边按手动操作键,实行各手动操作。 8.2手动操键操作
利用手动操作键的操作如下。
8.3 手动操作
手动操作时,通过利用手动键动作可以进行更细小动作。
8.4 手动操作步骤
① 进行原点复归。
(关于原点复归的方法,请参照「 7. 」 ) 。 ② 把「选择」开关转换为 (MANU)。 ③ 自菜单画面按「手动操作」按钮。
转移到手动操作画面。
④ 边握误操作自动停机开关边按各动作按钮,实行各手动操作。
(按钮操作无效时,按钮变成灰色) 「手动操作」 按钮
8.5手动操作画面构成
通过转换制表符表示,下述画面被表示。
(一览表示) (轴表示)
(输出输入表示) (现在值表示)
另外,标准型操作器时,在「轴表示」 、 「输入输出表示」 , 「现在值表示」画面上,操作键被表示。 (标准型操作器时 )
8.6手动操作按钮一览
8.7 自由操作
解除各动作的连锁,与模式设定和轴位置设定无关,可以用各键自由操作。
变更轴自由速度,可以实行微妙操作。如果程序判断出有问题时,也可能会禁止动作。
8.8 自由操作步骤
① 在轴设定画面按自由操作按钮。
② 边握误操作自动停机开关边按各手动操作键,使轴移动到想设定的位置。
(大型控制器 时 )
(标准控制器时)
「自由操作」 按钮
8.9 动作键一览
注 ) 标准版控制器时,因为没有动作键,在「手动操作画面」 、 「自由操作画面」 , 「轴设定画面」上表示操作按钮, 用操作按钮进行操作。
① 走行轴动作键
② 前后上下轴动作键
③ 姿势动作键
④ 回转动作键
⑤ 夹具动作键
8.10自由操作画面构成
通过转换制表符表示,下述画面被表示。
(一览表示) (轴表示)
(输出输入表示) (现在值表示)
另外,标准型操作器时,在「轴表示」 、 「输出输入表示」 , 「现在值表示」画面上,操作键被表示。 (标准型操作器时)
9.模式
配合取出机的动作,进行模式的设定。
*注 ) 自动运转中及手臂完全没上升的状态时,不能设定。 9.1模式设定步骤
① 把「选择」开关转换为 (MANU)。
② 自菜单画面按「模式」按钮。
转移到模式画面。
③ 按想设定模式的按钮。
被设定的模式按钮变成黄色, OFF → ON 表示变化 ●关于模式的详细说明,请参照「程序编」 。 「模式」 按钮
10.轴设定(教导)
设定取出机各轴的教导点及速度。
10.1 轴设定步骤
① 把「选择」开关转换为 (MANU)。
② 自菜单画面按「轴设定」按钮。
转移到轴设定-轴位置画面。
③ 在轴设定画面,用「页进给 /返回」键使光标位置对上想设定轴,按「各轴位置」按钮,
选择状态成为 (青色 ) 。
「轴设定」 按钮
光标位置
各轴位置
按钮
「数值输入」
按钮
④ 按「自由操作」按钮。 (如果已经被选择,不需要按)
⑤ 边按「误操作自动停机开关」键边利用动作键移动到想设定的位置。
⑥ 按「位置记忆」按钮,使现在值反映在设定上。
按「数值输入」按钮,通过数字键及「+」/「-」键输入数值也可以进行各轴位置的设定。
⑦ 由「页进给 /返回」键,把表示转换为下一轴位置。
⑧ 重复③~⑦,设定各点。
⑨ 按「速度」按钮。
转换为轴设定-速度画面。
⑩ 在轴设定画面,用「页进给 /返回」键使光标位置对上想设定轴,数值变更必要时,按数值输入按钮,用数字键
和「+」/「-」键输入数值。
●关于轴设定的详细说明,请参照「程序编」 。
「速度」 按钮
「数值输入」 按钮
10.2轴设定补助
轴设定时,在设定各轴点之前,简易设定取出机的基本动作点时使用。 进行简易设定,需要做下述的设定。
「取出夹取位置」/「取出上升位置」/「装箱设定」/「途中开放位置」 ●关于轴设定补助的详细说明,请参照「程序编」 。
11.计时器设定
设定各点,各单步间的时间。
计时器设定在自动运转中也可以变更。
11.1 计时器设定步骤
① 自菜单画面按「计时器」按钮。
转移到计时器画面。
② 对设定的计时器选择制表符。
③ 按设定的计时器的数值输入按钮。
被选择的项目变成黄色。
④ 按数字键、 「+」/「-」键、位变更,输入数值。
●关于计时器的详细说明,请参照「程序编」 。
「计时器」 按钮
12.加速度设定
设定取出机各轴的加速度。
加速度设定在自动运转中也可以变更。
12.1 加速度设定步骤
① 自菜单画面按「加速度」按钮。
转移到加速度设定画面。
② 在加速度设定画面,押下△/▽按钮设定想设定的轴加速度
加速度为 26等级。
●关于加速度的详细说明,请参照「程序编」 。
「加速度」 按钮
13.装箱设定
想使成形品在传输带和箱子中排列放置时设定。
取出侧 走行轴
产品前后
产品上下
开放侧
上下间隔距离
装箱数上下 开始位置 产品开放位置
走行间隔距离
装箱数走行 前后间隔距离
装箱数前后
13.1 装箱设定步骤
① 把「选择」开关转换为 (MANU)。 ② 自菜单画面按「轴设定」按钮。
③ 在轴设定画面,用「页进给/返回」键使光标位置对上「装箱设定」 ,按「装箱设定」按钮,
选择状态成为(青色) 。
④ 按数值输入按钮,装箱画面被表示。
⑤ 用数字键、 「+」/「-」 、位变更键,输入各项目数值。 「轴设定」 按钮
「 页 进 给 /返 回」键 「数值输入」 按钮
13.2 装箱画面构成
●关于装箱设定的详细说明,请参照「程序编」 。
13.3 自由装箱设定步骤
教导左右?上下?前后的自由位置,开放取出的产品。
① 在轴设定画面,用「页进给/返回」键把光标位置对上「自由装箱设定」 ,按「自由装箱设定」按钮,选择状
态成为(青色) 。
② 按数值输入按钮,自由装箱画面被表示。
③ 用数字键、 「+」/「-」 、位变更键,输入数值。 「轴设定」 按钮
「 页 进 给 /返 回」键 「数值输入」 按钮
13.4自由装箱画面构成
●关于自由装箱设定的详细说明,请参照「程序编」 。
14.通过设定
为缩短取出周期和一系列周期,可以变更通过设定。
14.1 通过设定步骤
① 把「选择」开关转换为 (MANU)。 ② 自菜单画面按「按设定」按钮。
③ 在通过设定画面,按「数值输入」按钮,选择状态成为(黄色) 。 ④ 用数字键、 「+」/「-」 、位变更键,输入数值。
「轴设定」 按钮
15.输出输入表示
表示在本装置被配线的传感器和电磁阀等的输出输入状态。 ① 自菜单画面按「输入输出表示」按钮。
② 对想表示的项目,用制表符与「页进给/返回」键使之表示。
表示状态如下
ON
OFF
「输出 输入 表示」 按钮
15.1输出输入一览
16.段取换
本装置,可以把段取换数据(轴设定、方式设定、计时器设定、加速设定、装箱设定)最大 999保存在主存储器里。 对各段取换数据能设定组,可以分组。
16.1 段取换画面
① 把「选择」开关转换为 (MANU)。 ② 自菜单画面按「段取换」按钮。
段取换画面被表示。
「段取换」 按钮
16.2 段取换数据读取
从主存储器读取段取换数据。
① 自段取换画面按「段取换数据读取」按钮。
段取换数据读取画面被表示。 ② 按「组」按钮选择组。
组所有的段取换数据文件在右侧被表示。
此时按「数据一览」按钮,将全部表示在主存储器内被登记的文件。
③ 选择段取换文件,下述画面被表示。
按「是」 ,开始读取、 「再设定实行中」被表示,读取结束,返回到「文件表示画面」 。 按「不」 ,不进行读取,返回到「文件表示画面」 。
*注)选择的文件与被保存的内容不同时, 「先实行写入吗?」被表示。 这种时候,请先进行写入,再进行读取。
「段取换数据 读取」 按钮
「组」按钮
段取换数据文件
读取完了
范文四：机械手编程指导新
一、 PLC 编程控制器面板
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MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键
AUX：参数更改（调节速度） SHIFT：组合键（需配合其它键使用） ABS/INC：ABS/INC坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警或清除 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
MODE：模式转换：
①、[EXT] MODE：全自动控制模式，只有在此模式机械臂上的START、STOP、RESET
按键才有作用。
②、[PROGRAM] MODE：编程模式。(编写、查看、修改、删除、复制程序等操作全部在
此模式进行)。
③、[TEST] MODE：手动测试、步进模式。 ④、[AUTO] MODE：自动运行模式。 ⑤、[RS—232C] MODE：电脑连接模式。 ⑥、[PRINT] MODE：程序打印模式。
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（未经许可，禁止转载）
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SHOTMASTER 300 机械手编程指导
四、程序案例教程
Ⅰ、在产品上的一个点点胶。
在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30
按MODE 键转换到Program
CH
OBJ
MOVE
选择MOVE Z 命令输入
Z 坐标OUT 命令，输入1-1：1点胶命令
TIMER OUT 命令，输入1-1：0
停止
MOVE Z命令，输入坐标值Z=0 ,ZMOVE
命令输入坐标值X=0，Y=0，复位至原点。
2
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OBJ：
0→MOVE：要使针头在X 和Y 轴上移动时使用此命令； 1→TIMER：设定针头在某个指定位置停留的时间； 2→SUBROUTINE：插入子程序；300S为CH CALL 3→——————————
4→REPEAT：设定指定的几个命令的重复使用及使用次数； 5→JUMP：跳跃到指定的步骤； 6→CP LINE（画线的命令）
1：LINE：画直线。 2：CURVE：划弧线。 3：CIRCLE：划圆。 7→OUT：点胶信号.
打开点胶信号：1—1：1 带S 的型号为13:1. 带DS 的型号为27:1. 关闭点胶信号：1—1：0 带S 的型号为13:0. 带DS 的型号为27:0
8→OFFSET：将当前坐标改为原点坐标； 9→IN JUMP：条件信号输入； 15→MOVE Z(300S所用命令)
16→PTP SPEED：X、Y轴移动速度设定； 17→MOVE Z:要使针头上下移动使用此命令；（300所用命令） 18→PTP SPEED MOVE Z：Z轴移动速度设定；
三、EDIT：（在[PROGRAM] MODE条件下）
①、STEP CALL调出步骤 ②、INSERT插入命令 ③、DELETE删除步骤
4，CH COPY 复制程序（只针对300S） 5，ALL DELETE 删除程序(只针对300S)
（未经许可，禁止转载）
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程序名称 步进 2
点胶程序
命令MOVE Z
30
ABS
数据
注释
程序通道
1-1:1 1-1:0 开始点胶 停止点胶
点胶时间
Z 轴返回原点
X 、Y 轴返回原点
Ⅱ、SMD3528点胶程序(10*18型，间距4.2*8mm支架)：
下图为3528点胶模具平面示例：
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1 按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶主干程序
3
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N （未经许可，禁止转载）
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移动至点胶位置
按“OBJ ”键，选择“MOVE ”命令。分别在X 、Y 处输入 支架第一颗产品的X 、Y 坐标(ABS)。例第一颗产品的坐标为： X=20
Y=40
也可按X＋或Y＋移动针头到第一个灯的位置，如果要快
则要同时按住FAST 按键
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N 按OBJ 键，选择“MOVE Z”命令。输入Z
坐标(ABS)。此处Z 轴坐标为第一颗产品的实际数值 减去5mm 输入坐标以后按“ENT ”键进入第三步
此处减去5mm 是因为子程序（单个灯的点胶程序） 里第一步还有Z 轴下降的命令。
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（未经许可，禁止转载）
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1，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键显示点胶命令
OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
代码，再按ENT 键即可。
按“0”键，选择“MOVE ”命令
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步骤1 步骤2
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步骤3
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第六步，102程序是从左边 至右边的程序，点完第一片后针头在右边，如果还调用
程序, 则针头要从最右边跑到最左边，会浪费时间。
所以在这里也可以输入一个从右点到左的程序（104）
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二片支架最后一 颗产品和第三片支架第一颗产品的距离，按“ENT ”键,
进入第七步
5
（未经许可，禁止转载）
按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一片支架最后一 颗产品和第二片支架第一颗产品的距离，按“ENT ”键
进入第五步(使用INC 坐标) 。如果不知道两片之间的间 距，可以先在TEST 模式，移动XYZ 轴将针头对准第一 片的第一个灯的外壁，记下坐标值，再移动针头至第二
片的第一个灯的外壁，也记下坐标值，两个Y 的座标相减，就是两片的间距。
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步骤5
步骤6
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步骤4
L
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第四步.300S 则为CH CALL
步骤7
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序102，按“ENT ”键进入第八步
步骤8
按“OBJ ”键选择MOVE 命令，使机械臂X 、Y 轴复位。 机械臂主干程序编写OK 。如果是重复循环生产则在这一
步输入OBJ 5 再输0001 STEP 就可以不停机循环作业。
2、点胶子程序102CH
按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶程序
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N 按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使机械臂Z 轴复位。
Z 轴坐标为零。按“ENT ”键进入第九步. 如果是300S
的机器，要在这一步之前插入一个步骤（OBJ16 输入 Z 轴速度80M M／S）
（未经许可，禁止转载）
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6
步骤9
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入两排产品点
胶程序
101，按“ENT ”键进入第二步。如果是300S 的 机器，命令是CH CALL。如果是编写从右至左的104程
序就输入两排点胶程序103。
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N 按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二排产品
到第三排产品的距离，按“ENT ”键进入第三步。
如果是编写从右至左的104程序，就把X 移动距离 改为—0008.00就可以。
7
（未经许可，禁止转载）
TOTAL 0000 STEPS
102，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键
OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤1
步骤2
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步骤3
步骤4
3、点胶子程序101
按“MODE ”键进入编程模式
按CH 键选择需要设定的点胶程序
101，按ENT 键进入程序第一步
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第二步到第 四步循环8次，单片支架点胶完成。按“ENT ”键进入 第五步，按“MODE ”键保存102CH 。在使用REPEAT
命令时，要注意移动的方向要一致，移动的距离要一致，调用的子程序要一样才能使用。在这里101是两排灯的程序，第一步调用时就点完两排，第三步调用时就点完四排，300的机器在重复时把第三步的也包含在内，要重复8次共16排。加上第一步的两排共18排。如果产品有20排则重复9次就可以。300S 的机器在重复时则不包含第三步的两排，只要重复7次就可以了。
（未经许可，禁止转载）
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入两排产品点 胶程序101，按“ENT ”键进入第四步。如果是编写104 程序就输入两排程序103.
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一颗产品 和第二颗产品的距离，按“ENT ”键进入第三步
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第四步
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（未经许可，禁止转载）
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第二步
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步骤1
步骤2
步骤3
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OBJ 键 OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进
行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤5
按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第七步
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第二排第一颗产品 和第二颗产品的距离，按“ENT ”键进入第八步
（未经许可，禁止转载）
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按“OBJ ”键选择MOVE 命令，输入第一排产品和 第二排产品的距离8mm ，按“ENT ”键进入第六步。
如果是输入从右至左的两排程序103，那在这就输入 移动距离—0008.00就可。
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步骤6
步骤7
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第二步到第 四步循环9次，按“ENT ”键进入第五步。一排有10颗，
重复9次，如果有14颗就重复13次。300S 的机器则只要重复8次。FROM 就是从第几步开始，----TIMES 就
是重复多少次，后面有多少没点胶就重复多少次。 L
步骤4
步骤8
步骤9
4、单颗点胶子程序100CH
按“MODE ”键进入编程模式
100，按ENT 键进入程序第一步
OBJ 键显示点胶命令
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N （未经许可，禁止转载）
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按“OBJ ”键选择REPEAT 命令，使程序从第七步到第 九部循环9次，完成两排点胶程序。按“ENT ”键进入 第十步，按“MODE ”键保存。注意事项同第四步。
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按“OBJ ”键选择SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序100，按“ENT ”键进入第九步
步骤1
按“OBJ ”键，选择“JUMP ”命令。从第二步跳至
第四步
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按“OBJ ”键，选择“JUMP ”命令。从第三步跳至
第一步
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（未经许可，禁止转载）
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步骤2 步骤3
按“OBJ ”键，选择“IN JUMP”命令。输入腔体填充 确认的条件信号。
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OBJ 命令共有22个，每一页显示3个命令，按OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
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步骤4
步骤5
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按“OBJ ”键选择OUT 命令，输入电磁阀关闭信号 1-1：0。300S 为13:0,300DS为27:0.
13
（未经许可，禁止转载）
按“OBJ ”键选择“TIMER ”命令，输入针头在此停留时
间0.1秒。胶水较稀时，停留时间短于MPP 点胶时间。
胶水较稠时停留时间和MPP 点胶时间相等。
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步骤6
步骤7
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按“OBJ ”键选择“OUT ”命令，输入电磁阀打开信号 1-1：1。300S 的机器为13:1.300DS就是27:1.
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按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使针头高度相对降
低5mm 。如果胶水很稠，则可以适当加大参数，但要 在主程序Z 轴高度减去这个参数。
步骤8
按“OBJ ”键选择MOVE Z命令，使针头高度相对
抬高5mm 。如果出现拉丝，可以在这一步后加一延时个命
令，OBJ 1 再输一个时间参数。如果胶水较稀，容易粘 到针头，则最后一步要分成四步来走。一：OBJ18 设定Z 轴速度80M M／S （300S为OBJ 16）二：OBJ 17设定Z 轴上升—0001MM.（300S为OBJ 15）三：OBJ 18设定Z 轴速度为350MM／S.四：OBJ 17 设定Z 轴上升—0004MM. 总结：支架有很多种，但编程的步骤是一样的，不同的是灯杯之间的间距，还有行数和列数不一样。但这个不同只要在输入移动距离时输入不同的参数就可以，行数和列数不同只要输入不同的重复次数就可以。 而对于大功率来说，只要把一片的程序当成两排的程序来输入就可以。而对于300DS 来说，只是OBJ 里面的动作命令的编号不同，请参照300DS 编程。 附：EDIT 编辑键使用方法。
1：STEP CALL,呼出步骤，假如现在是第2步，我想去到20步，就可以按EDIT 再选1 再按ENT 输入20就可以。 2：INSERT 插入。在编程模式，假如想在第5步之前加一个停留时间的命令，先去到第5步，按EDIT 再按2 按ENT. 再按OBJ 1 输入时间参数 按ENT.
3:DELETE 删除。哪一个步骤不需要，就去到需要删除的步骤。按EDIT 按3 ，再按ENT.
4:CH COPY 复制程序。就是将某个频道整个程序复制到另一个频道。进入你想复制的程序，按EDIT 按4按ENT ,输入你想复制到的程序编号按ENT. 如果是300的机器，没有第4. 项和第5项，要复制程序按以下方法。先在PRO 模式选择要复制的程序编号，按ENT, 再按MODE 到PRO 模式，按SHIFT+OBJ,再输入要复制到的程序编号，按ENT.
5:ALL DELETE .删除整个程序。在PRO 模式进入要删除的程序，按EDIT 再按5 ,再按ENT. 如果是300的机器，则按EDIT 按 3 ，机器默认是删除一步，如果一个程序有25步，那在这里输入25就把整个程序都删除了，如果你不知道这个程序多少步，就只要输一个比较大的数，比如100，效果也是一样的。
程序到此结束，其中：
100CH 为单个灯杯打点程序；
101CH 为从左至右两排点胶程序； 102CH 为从左至右一片点胶程序； 103CH 为从右至左两排点胶程序; 104CH 为从右至左一片点胶程序； 001CH 为点胶主干控制程序。
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SHOTmaster300DS 机械手编程指导
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二、 PLC 编程控制器面板
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MODE：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ：命令键 EDIT：编辑键
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AUX：辅助参数修改（调节速度） SHIFT：切换键 ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键 CLR：解除报警及清除 RTN：复位键 ENT：确定键 START：开始 STOP：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
MODE：程序设定模式： ①、[PROGRAM] MODE：编程模式(编写、查看、修改、删除、复制程序等操作全部在此
模式进行)。
②、[TEST] MODE：测试、步进模式。 ③、[AUTO] MODE：自动运行模式。 ④、[EXIT] MODE：自动运行模式（在此模式机械臂上的START、STOP 等按键才有作用）。 OBJ：
进入程序后按“OBJ”按键后显示的命令，有下划线的命令是经常使用到的：
0→0：PTP MOTION，以系统默认的速度进行X、Y、Z三轴移动。 1：PTP SPEED，进行X、Y、Z三轴移动时的速度设置。
2：RETUTN，复位，回归原点。
3：SELECT.RTN 4：————
5：MATRIX，矩阵涂布。
1→0：STRAIGHT 1,线段点胶。 1：———— 2：ELBOW
3：SQ.BRACKET
…………………………
2→0：TIMER,上一个命令的延时。
1：REPEAT,对某段程序有限次数的循环设置。 2：JUMP，步骤跳越。
3：CALL CH，插入子程序。
4：CALL STEP插入某段步骤。 5：STEP 6：BLANK
3→0：————
1：WAIT.IN JUMP
2：IN JUMP
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3：———— 4：BIN.IN JUMP 5：BCD IN JUMP
4→0：OUT，输入信号设置。
点胶信号打开：27:1；关闭：27:0
1：TIMER OUT 2：SET OUT
……………………
5→0：OFFSET,原点偏移。 1：————
……………………
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80*90 程序（以下程序编号按实际情况更改）
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针头下降5mm 出胶 关胶 设定Z 轴速度 针头上升0.5mm 设定Z 轴速度 针头上升4.5mm
点胶（一个胶杯） 点胶（一个胶杯） 点胶（一个胶杯） 针头左移18mm 点胶（一个胶杯）
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一、CH100 打点子程序（一个胶杯） 1) OBJ-3-2 2) OBJ-2-2 3) OBJ-2-2 4) OBJ-0-0 5) OBJ-4-0 6) OBJ-2-0 7) OBJ-4-0 8) OBJ-0-1 9) OBJ-0-0 10) OBJ-0-1
11) OBJ-0-0
05=ON，STEP 0003 4 STEP 1 STEP 27:1 0.1s 27:0
X=0，Y=0，Z=+5mm
前三步作用为：抽胶时停止点胶
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INC INC INC
INC INC INC
Z=75mm/s
二、CH101 点两排（方向如图所示） 1) OBJ-2-3 2) 0BJ-0-0 3) OBJ-2-3 4) OBJ-2-1 5) OBJ-0-0 6) OBJ-2-3 7) OBJ-0-0 8) OBJ-2-3 9) OBJ-2-1
三、CH102 点一片(方向如图所示)
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X=--，Y=--，Z=-0.5mm X=--，Y=--，Z=-4.5mm
Z=150mm/s
100CH 100CH
X=+18mm，Y=0mm，Z=0
FROM 2 STEP 6 TIMES X=0mm，Y=+11.8mm，Z=0 100CH 100CH
X=-18mm，Y=0mm,Z=0 FROM 7 STEP 6 TIMES
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出胶时间（按实际情况适当调整）
针头右移18mm （胶杯横向间隔） 从第2步开始，重复6次
夹具上移11.8mm （胶杯纵向间隔）
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从第7步开始，重复6次
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1) OBJ-2-3 2) OBJ-0-0 3) OBJ-2-3
101CH 101CH
点胶（两排） 夹具上移30mm 点胶（两排）
X=0mm，Y=+30mm，Z=0 INC
1) OBJ-0-0 2) OBJ-0-0
去5mm 3) OBJ-2-3 4) OBJ-0-0 5) OBJ-2-3 6) OBJ-0-0 7) OBJ-2-3 8) OBJ-2-2
X=??mm，Y=??mm，Z=0 ABS
★第一片支架第一个胶杯的水平坐标
X=同上，Y=同上，Z=??mm ABS 102CH 102CH 102CH
★将针头下降至适当的点胶高度后，Z减点胶（第一片） 间距 间距
点胶（第二片）
X=0mm，Y=间距，Z=0 X=0mm，Y=间距，Z=0 RETURN
INC INC
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点胶（第三片） 复位
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如需重复运行，请删除上面第8条命令，并加入以下命令： 8) OBJ-0-1 X=200，Y=200，Z=100 9) OBJ-0-0 X=--，Y=--，Z=0mm ABS 10）OBJ-2-2 1 STEP
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四、CH001点胶主程序
范文五：武藏300机械手编程
SHOTMASTER 300 机械手编程指导
一、 PLC 编程控制器面板
MODE ：模式转换键 CH：程序选择键 OBJ ：命令键 EDIT：编辑键 AUX ：调节速度键 SHIFT：切换键 ABS/INC：坐标转换 +/-：正、负键 CLR ：解除报警及清楚 RTN：复位键 ENT ：确定键 START：开始 STOP ：停止键 FAST：加速移动 SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
1、MODE ：程序设定模式：
①、[PROGRAM] MODE：进入编程模式。 ②、[TEST] MODE：手动测试。 ③、[AUTO] MODE：自动模式。〔内部模式〕
④、[RS—232C]电脑控制模式 ⑤、[PRINT]程序打印模式
⑥、[EXT]MODE：自动运行模式。〔内、外部模式〕 2、OBJ ：
0、 MOVE：以系统默认的速度移动 ①、TIMER ：上一个命令的延时 ②、SUBROUTINE ：插入子程序.
④、REPEAT ：对某段程序有限次数的循环 ⑤、JUMP ：步骤跳跃 ⑥、CP LINE
LINE ：画直线 CURVE ：划弧线 CIRCLE 划圆 ⑦、OUT 点胶命令.
Ⅰ、Ⅲ点胶：1—1：1 停胶： 1—1：0 Ⅱ、MPP-1抽胶：1—4：1 Ⅲ、吸气：1—6：1 Ⅳ、吐气：1—7：1
⑧、OFFSET ：将当前坐标改为原点坐标
17、MOVE Z:Z轴上下调节。 3、EDIT ：（在[PROGRAM] MODE条件下）
①、STEP CALL调出步骤 ②、INSERT 插入命令 ③、DELETE 删除步骤 4、AUX ：（在[PROGRAM] MODE条件下）
①、ORIGINE.SPEED.XYZ ：复位时候的移动速度. ②、JOG.SPEED ：编程移动时的速度. ③、JOG.HIGH.SPEED ：高速.
④、PTP.SPEED ：点到点的移动速度. ⑤、PTP.SLOPE.TIME ：点到点的加速度. ⑥、SOFT.LIMIT ： X.Y.Z的最大行程. ⑦、SPEED 可设定速度
三、编程方法：
1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。
① 绝对坐标：是指B 点到A 点的坐标值。 相对坐标：是指B 点到A 点的实际数值。
② 绝对坐标用ABS 表示，相对坐标用INC 表示。 ③ 我们编程有俩个选择。 主程序（1-99） 子程序（100-999）
2、我们编程一般使用主程序，子程序只在大量做产品使用；要是做单个的产品，建议用主程序，就可以完成，如果要10个、20个?做，则主程序中穿插子程序去完成。 3、点胶步骤
四、程序案例教程
1、在产品上的一个点点胶。
在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30
按MODE 键转换到Program 模式
CH 键进入程序选择
按
OBJ
选择
MOVE 命令
输入坐标值
X=50，
Y=50，
Z=30
选择OUT
命令，输入1-1：1选择TIMER 命令，确定
选择OUT 命令，输入1-1：0停止点胶选择RETURN 2
在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标 例如坐标值为：A 点：X=50， Y=40，Z=30 B点：X=100，Y=60，Z=30
按MODE 键转换到Program 模式CH 键进入程序选择输入程序名 按OBJ 选择MOVE 命令输入坐标值X=50，Y=40，Z=30
选择
OUT 命令，输入
1-1:1点胶命令
选择6号LINE 命令输入坐标X=100，Y=60，Z=30确定点胶轨迹OUT 命令，输入1-1:
0停止点胶RETURN, 设备复位。
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在TEST 或者PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，
例如坐标值为：A 点：X=75， Y=40， Z=30 B点：X=50， Y=100， Z=30 C点：X=100，Y=100， Z=30
按MODE 键转换到Program 模式CH 键进入程序选择输入程序名 按OBJ 选择MOVE 命令输入坐标值X=75， Y=40， Z=30
选择OUT 命令，输入1-1：1点胶命令选择6号CIRCLE 命令
输入坐标X 1 =50，Y 1=100；X 2=100，Y 21-1：0停止
点胶
RETURN, 设备复位。
4、多个线段循环点胶
每段线段长度为2.5mm ，横向间距为2mm ，纵向间距为3mm 。
第一个线段左端的坐标是（X=20,Y=40,Z=40）
点胶主程序：
按MODE 键转换到Program 模式CH 键进入程序选择 按OBJ 健选择MOVE 命令输入坐标值X=20，Y=40，Z=35
选择SUBROUTINE 命令，输入选择MOVE 命令，输入X=2，
Y=0,Z=0选择INC/ABS，切换为相对坐标
选择
SUBROUTINE 命令，输
入
选择REPEAT
命令，输入
JUMP 跳至
“横向向右位移2mm
步骤”，
循
环
5
选择
MOVE 命令，输入
选择
SUBROUTINE 命
令，输入选择MOVE 命令，输入X=-2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切
换为相对坐标SUBROUTINE 命令，输入选择REPEAT
命令，输入JUMP 跳至“横向向左位移2mm 步骤”，循环5选择MOVE
命令，输入SUBROUTINE 命令，输入选择
MOVE 命令，输入X=2，Y=0,Z=0；选择INC/ABS，切换为相对坐标选
择SUBROUTINE 命令，输入REPEAT 命令，输入JUMP 跳至“横向
向右位移2mm 步骤”，循环5次选择RETURN, 设备复位。
点胶子程序：
选择MOVE Z 命令，输入OUT 命令，输入1-1：1选
择6号CP LINE命令里的LINE 命令 ，输入1-1：0停止
点胶选择MOVE Z命令，输入Z=-5
