范文一:变频器频率给定
变频器的频率给定方式(一字千金) 1 引言
在使用一台变频器的时候,目的是通过改变变频器的输出频率,即改变变频器驱动电动机的供电频率从而改变电动机的转速。如何调节变频器的输出频率呢,关键是必须首先向变频器提供改变频率的信号,这个信号,就称之为“频率给定信号”。所谓频率给定方式,就是调节变频器输出频率的具体方法,也就是提供给定信号的方式。
变频器常见的频率给定方式主要有:操作器键盘给定、接点信号给定、模拟信号给定、脉冲信号给定和通讯方式给定等。这些频率给定方式各有优缺点,必须按照实际的需要进行选择设置,同时也可以根据功能需要选择不同频率给定方式之间的叠加和切换。
2 操作器键盘给定
操作器键盘给定是变频器最简单的频率给定方式,用户可以通过变频器的操作器键盘上的电位器、数字键或上升下降键来直接改变变频器的设定频率。
操作器键盘给定的最大优点就是简单、方便、醒目(可选配led数码显示和中文lcd液晶显示),同时又兼具监视功能,即能够将变频器运行时的电流、电压、实际转速、母线电压等实时显示出来。如果选择键盘数字键或上升下降键给定,则由于是数字量给定,精度和分辨率非常高,其中精度可达最高频率×?0.01%、分辨率为0.01hz。如果选择操作器上的电位器给定,则属于模拟量给定,精度稍低,但由于无需像外置电位器的模拟量输入那样另外接线,实用性非常高。
变频器的操作器键盘通常可以取下或者另外选配,再通过延长线安置在用户操作和使用方便的地方。一般情况下,延长线可以在5m以下选用,对于距离较远则不能简单地加长延长线,而是必须需要使用远程操作器键盘。
图1 艾默生变频器远程操作器连线
图1所示为艾默生td系列变频器的远程操作器连线示意。该远程操作器型号为tdo-rc02,与其变频器td2000/2100系列操作器键盘的外观、基本操作方法以及显示风格等基本一致。它是采用内置rs-485通讯方式实现远程操作控制的,工作电压为直流24v,在距离只有几十米的范围内可以采用变频器内部直流电源,
若超过50m以上或者变频器内部直流电源另有他用,可以选用10w左右的标准直流24v电源。由于采用通讯方式实现远程操作控制,所以该操作器的安装距离可以在数百米范围内正常工作,并且通过采用不同的通讯地址对多达32台变频器进行远控操作。这些操作内容包括正反转运行、电动运行、停机、功能码设置、功能码参数查看、运行参数查看、故障复位等。
3 接点信号给定
接点信号给定就是通过变频器的多功能输入端子的up和down接点来改变变频器的设定频率值。该接点可以外接按钮或其他类似于按钮的开关信号(如plc或dcs的继电器输出模块、常规中间继电器)。具体接线如图2所示。
图2 接点信号给定
注意以下几点:
(1)多功能输入端子需分别设置为up指令或down指令中的其中一个,不能重复设置,也不能只设置一个,更不能将up/down指令和保持加减速停止指令被同时分配。
(2)端子的up/down速率必须被正确设置,速率单位为hz/s。有了正确的速率设置,即使up上升接点一直吸合,变频器的频率上升也不会一下子窜到最高输出频率,而是按照其上升速率上升。
(3)是否断电保持频率功能必须设置,如设置为“断电保持有效”时,当变频器电源切断后频率指令被记忆,接通电源运行指令再次输入时,变频器自动加速运行到被记忆的频率为止。如设置“断电保持无效”时,当变频器电源切断后频率指令不被记忆,接通电源运行指令再次输入时,变频器按参数数值不同运行到某一固定频率(0hz或其他,该参数依赖于变频器的型号)。图3为接点给定的时序示意图。
图3 接点给定的时序示意图
4 模拟量给定
4.1 基本概念
模拟量给定方式即通过变频器的模拟量端子从外部输入模拟量信号(电流或电压)进行给定,并通过调节模拟量的大小来改变变频器的输出频率。
模拟量给定中通常采用电流或电压信号,常见于电位器、仪表、plc和dcs等控制回路。电流信号一般指0,20ma或4,20ma。电压信号一般指0,10v、2,10v、0,?10v、0,5v、1,5v、0,?5v等。
电流信号在传输过程中,不受线路电压降、接触电阻及其压降、杂散的热电效应以及感应噪声等影响,抗干扰能力较电压信号强。但由于电流信号电路比较复杂,故在距离不远的情况下,仍以选用电压给定为模拟量信号居多。
变频器通常都会有2个及以上的模拟量端子(或扩展模拟量端子),有些端子可以同时输入电压和电流信号(但必须通过跳线或短路块进行区分),因此对变频器已经选择好模拟量给定方式后,还必须按照以下步骤进行参数设置: (1)选择模拟量给定的输入通道;
(2)选择模拟量给定的电压或者电流方式及其调节范围,同时设置电压/电流跳线,注意必须在断电时进行操作;
(3)选择模拟量端子多个通道之间的组合方式(叠加或者切换); (4)选择模拟量端子通道的滤波参数、增益参数、线性调整参数。 4.2 频率给定曲线
所谓频率给定曲线,就是指在模拟量给定方式下,变频器的给定信号p与对应的变频器输出频率f(x)之间的关系曲线f(x)=f(p)。这里的给定信号p,既可以是电压信号,也可以是电流信号,其取值范围在10v或20ma之内。
一般的电动机调速都是线性关系,因此频率给定曲线可以简单地通过定义首
尾两点的坐标(模拟量,频率)即可确定该曲线。如图4(a)所示,定义首坐标为(pmin,fmin)和尾坐标(pmax,fmax),可以得到设定频率与模拟量给定值之间的正比关系。如果在某些变频器运行工况需要频率与模拟量给定成反比关系的话,也可以定义首坐标为(pmin,fmax)和尾坐标(pmax,fmin),如图4(b)所示。
(a)正比关系 (b)反比关系
图4 频率给定曲线
这里必须注意以下几点:
(1)如果根据频率给定曲线计算出来的设定频率如果超出频率上下限范围的话,只能取频率上下值,因此,频率上下限值优先考虑;
(2)在一些变频器参数定义中,模拟量给定信号p或设定频率f是采用百分比赋值,其百分比的定义为模拟量给定百分比p%=p/pmax×100,和设定频率百分比f,,f/fmax×100,;
(3)在一些变频器参数定义中,频率给定曲线不是直接描述出来,而是通过最大频率、偏置频率和频率增益表达。
4.3 模拟量给定的滤波和增益参数
模拟量的滤波是为了保证变频器获得的电压或电流信号能真实地反映实际值,消除干扰信号对频率给定信号的影响。滤波的工作原理是数字信号处理,即数字滤波。滤波时间常数就是特指模拟量给定信号上升至稳定值的63,所需要的时间(单位为s)。
滤波时间的长短必须根据不同的数学模型和工况进行设置,滤波时间太短,当变频器显示“给定频率”时有可能不够稳定而呈闪烁状;滤波时间太长,当调节给定信号时,给定频率跟随给定信号的响应速度会降低。一般而言,出于对抗干扰能力的考虑,需要增加滤波时间常数;处于对响应速度快的考虑,需要降低滤波时间常数。
模拟量通道的增益参数与上面的频率增益不一样,后者主要是为定义频率给定曲线的坐标值,前者则是在频率给定曲线既定的前提下,降低或者提高模拟量通道的电压值或者电流值。
4.4 模拟量给定的正反转控制
一般情况下,变频器的正反转功能都可以通过正转命令端子或反转命令端子来实现。在模拟量给定方式下,还可以通过模拟量的正负值来控制电动机的正反转,即正信号(0,,10v)时电动机正转、负信号(,10v,0)时电动机反转。
如图5所示,10v对应的频率值为fmax,,10v对应的频率值为,fmax。
图5 模拟量的正反转控制和死区功能
在用模拟量控制正反转时,零界点即0v时应该为0hz,但实际上真正的0hz很难做到,且频率值很不稳定,在频率0hz附近时,常常出现正转命令和反转命令共存的现象,并呈“反反复复”状。为了克服这个问题,预防反复切换现象,就定义在零速附近为死区。
对于死区,不同类型的变频器定义都会有所不同。一般有以下两种: (1)线段型。如图中所示,如定义(,1v,,1v)为死区,则模拟量信号在(,1v,,1v)范围时按零输入处理,(,1v,,10v)对应(0hz,最大频率),(,1v,,10v)对应(0hz,负的最大频率)。
(2)滞环回线型。在变频器的输出频率定义一个频率死区(,fdead,,fdead),这样一来配合着电压死区(,udead,,udead)就围成了滞环回线。
模拟量的正反转控制功能还有一种就是在模拟量非双极性功能的情况下(也就是说电压不为负的单极性模拟量)也可以实现,即定义在给定信号中间的任意值作为正转和反转的零界点(相当于原点),高于原点以上的为正转,低于原点以下的为反转。同理,也可以相应设置死区功能,实现死区跳跃。但是,在这种情况下,却存在一个特殊的问题,即万一给定信号因电路接触问题或其他原因而丢失,则变频器的输入端得到的信号为0v,其输出频率将跳变为反转的最大频率,电动机将从正常工作状态转入高速反转状态。十分明显,在生产过程中,这种情况的出现将是十分有害的,甚至有可能损坏生产机械。对此,变频器设置了一个有效的“零”功能。就是说,让变频器的实际最小给定信号不等于0,而当给定信号等于0时,变频器的输出频率则自动降至0速。
5 转矩控制方式
5.1 基本概念
采用矢量控制方式的通用变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相媲美,而且可以控制异步电动机产生的转矩。
5.2 转矩控制功能结构
图9 转矩控制功能框图
转矩控制根据不同的数学算法其功能结构也不同,图9是一种典型的采用矢量方式实现的转矩控制功能框图。先是根据转矩设定值计算出转差频率,并与变频器获得的反馈速度(一般用编码器pg)或是直接推算的电动机速度相加,在速度限制下输出同步频率。很显然,在转矩控制方式下,速度调节器asr并不起直接作用,也无法控制速度。
转矩控制时,变频器的输出频率自动跟踪负载速度的变化,但输出频率的变化受设定的加速和减速时间影响,如需要加快跟踪的速度,需要将加速和减速时间设得短一些。
转看是顺时针转)。
5.3 转矩控制和速度控制的切换
由于转矩控制时不能控制转速的大小,所以,在某些转速控制系统中,转矩控制主要用于起动或停止的过渡过程中。当拖动系统已经起动后,仍应切换成转速控制方式,以便控制转速。
切换的时序图如图10所示。
图10 转矩控制和转速控制的时序图
(1) t1时段:变频器发出运行指令时,如未得到切换信号,则为转速控制模式。变频器按转速指令决定其输出频率的大小。同时,可以预置转矩上限。 (2) t2时段:变频器得到切换至转矩控制的信号(通常从外接输入电路输入),转为转矩控制模式。变频器按转矩指令决定其电磁转矩的大小。同时,必须预置转速上限。
(3) t3时段:变频器得到切换至转速控制的信号, 回到转速控制模式。
(4) t4时段:变频器再次得到切换至转矩控制的信号, 回到转矩控制模式。 (5) t5时段:变频器的运行指令结束,将在转速控制模式下按预置的减速时间减速并停止。
如果变频器的运行指令在转矩控制下结束,变频器将自动转为转速控制模式,并按预置的减速时间减速并停止。
5.4 转矩控制与限转矩功能
在转矩控制中,经常会与速度控制下的限转矩功能搞混淆。所谓转矩限定,就是用来限制速度调节器asr输出的转矩电流。
定义转矩限定值0.0,200,为变频器额定电流的百分数;如果转矩限定,100,,即设定的转矩电流极限值为变频器的额定电流。图11所示为转矩限值功能示意图,f1、f2分别限制电动和制动状态时输出转矩的大小。
图11 转矩限制功能图
再生制动状态运行时,应根据需要的制动转矩适当调整再生制动限定值f2,在要求大制动转矩的场合,应外接制动电阻或制动单元,否则可能会产生过压故障。
对于转矩限制值,一般可以通过两种方式进行设定。一种是通过参数设定,变频器都提供了相应的参数,如安川vs g7的l7,01到l7,04可以分别设定四个象限的转矩限定值。另外一种就是通过模拟量输入设定,用输入量的0,10v或4,20ma信号对应0,200,的转矩限值。
6 dtc方式
6.1 基本概念
直接转矩控制也称之为“直接自控制”,这种“直接自控制”的思想是以转矩为中心来进行磁链、转矩的综合控制。和矢量控制不同,直接转矩控制不采用解耦的方式,从而在算法上不存在旋转坐标变换,简单地通过检测电动机定子电压和电流,借助瞬时空间矢量理论计算电动机的磁链和转矩,并根据与给定值比较所得差值,实现磁链和转矩的直接控制。
直接转矩控制技术,是利用空间矢量、定子磁场定向的分析方法,直接在定子坐标系下分析异步电动机的数学模型,计算与控制异步电动机的磁链和转矩,采用离散的两点式调节器(band—band控制),把转矩检测值与转矩给定值作比较,使转矩波动限制在一定的容差范围内,容差的大小由频率调节器来控制,并产生pwm脉宽调制信号,直接对逆变器的开关状态进行控制,以获得高动态性能的转矩输出。它的控制效果不取决于异步电动机的数学模型是否能够简化,而是取决于转矩的实际状况,它不需要将交流电动机与直流电动机作比较、等效、转化,即不需要模仿直流电动机的控制,由于它省掉了矢量变换方式的坐标变换与计算和为解耦而简化异步电动机数学模型,没有通常的pwm脉宽调制信号发生器,所以它的控制结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩响应迅速且无超调,是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式。
与矢量控制方式比较,直接转矩控制磁场定向所用的是定子磁链,它采用离散的电压状态和六边形磁链轨迹或近似圆形磁链轨迹的概念。只要知道定子电阻就可以把它观测出来。而矢量控制磁场定向所用的是转子磁链,观测转子磁链需要知道电动机转子电阻和电感。因此直接转矩控制大大减少了矢量控制技术中控制性能易受参数变化影响的问题。直接转矩控制强调的是转矩的直接控制与效果。与矢量控制方法不同,它不是通过控制电流、磁链等量来间接控制转矩,而是把转矩直接作为被控量,对转矩的直接控制或直接控制转矩,既直接又简化。
直接转矩控制对交流传动来说是一个优秀的电动机控制方法,它可以对所有交流电动机的核心变量进行直接控制。它开发出交流传动前所未有的能力并给所有的应用提供了益处。在dtc中,定子磁通和转矩被作为主要的控制变量。高速数字信号处理器与先进的电动机软件模型相结合使电动机的状态每秒钟被更新40,000次。由于电动机状态以及实际值和给定值的比较值被不断地更新,逆变器
的每一次开关状态都是单独确定的。这意味着传动可以产生最佳的开关组合并对负载扰动和瞬时掉电等动态变化做出快速响应。在dtc中不需要对电压,频率分别控制的pwm调制器。
6.2 dtc直接转矩控制的速度控制性能
abb的acs800能够对速度进行精确的控制,根据不同的速度精度可以选择无脉冲编码器和有脉冲编码器两种,下表1给出了在使用dtc直接转矩控制时的典型速度性能指标。
其中动态速度误差依赖于速度控制器的参数整定,图12为动态速度响应曲线。
图12 dtc直接转矩控制时的速度响应曲线
tn:电动机额定转矩 nn:电动机额定速度
nact:实际速度 nref:设定速度
在参数组23中可以对速度控制器进行pid变量设定,速度控制器的原理见图13a,该控制器包含了比例、微分、积分和微分加速度补偿,其经过pid作用后的输出作为转矩控制器的给定信号。
速度控制器的参数内容包括以下几方面:
(1) 增益参数:定义速度控制器的比例增益,如增益过大可能引起速度波动。 (2) 积分时间参数:定义速度控制器的积分时间,即在偏差阶跃信号下,控制器输出信号的变化率。积分时间越短,连续偏差值的校正就越快,但是如果太短就会造成控制不稳定。
(3) 微分时间参数:定义速度控制器的微分时间,即在偏差值发生改变的情况下增加控制器的输出。微分时间越长,在偏差改变的过程中,控制器的输出速度就越快。微分作用使控制对扰动的敏感度增加。
(4) 加速补偿的微分时间:在加速过程中为了补偿惯性,将给定变化量的微分加到速度控制器的输出中。
(5) 滑差增益:定义了电动机滑差补偿控制的滑差增益,100,表示完全滑差补偿、0,表示零滑差补偿。
速度控制器的参数值能在电动机辨识(与矢量控制的电动机辨识相同)整定期间进行自动调节,当然也可以手动整定控制器的相关参数,或是让变频器单独执行一次速度控制器自动整定运行。要注意的是,最终速度控制器的控制效果取决于各个参数的综合作用,因此电动机带载运行进行自整定才是最合适的,同时
可以在电动机额定转速的三分之一作用进行恒速度运行。
6.3 dtc直接转矩控制的转矩控制性能
直接转矩控制技术对于转矩的控制非常出色,即使不使用任何来自电动机轴上的速度反馈,变频器也能进行精确的转矩控制。当然,由于在无脉冲编码器情况下的直接转矩控制,在零频附近运行时,线性误差和可重复性误差可能会较大,对于需用在此频段内的负载,建议采用有脉冲编码器的直接转矩控制。表2显示了在abb变频器acs800使用直接转矩控制时的典型转矩控制性能指标。
(a) (b)图13 dtc直接转矩控制
(a) dtc直接转矩控制时的速度控制器
(b)dtc直接转矩控制时的转矩响应曲线
tn:电动机额定转矩 tref:设定转矩 tact:实际转矩
如图13(b)为直接转矩控制方式下的转矩响应曲线。
表1 直接转矩控制速度性能指标
表2 直接转矩控制转矩性能指标
对于参数的设置,首先必须在参数99.02选择应用程序宏设定为t,ctrl转矩控制宏和参数99.04定义为dtc直接转矩控制,然后在参数组24中可以对转矩控制进行设定,参数内容包括:
(1)转矩给定的斜坡上升时间:就是从零增加到电动机额定转矩的时间; (2)转矩给定的斜坡下降时间:就是从电动机额定转矩下降到零的时间。
转矩控制宏一般应用于需要控制电动机转矩的场合,如啮合辊控制、张力控
制等。其默认的接线方式是:转矩给定值由模拟量输入口以电流信号提供,0ma对应0,、20ma对应100,的电动机额定转矩。
3 无速度传感器矢量控制方式
3.1 基本概念
在高性能的异步电动机矢量控制系统中,转速的闭环控制环节一般是必不可少的。通常,采用旋转编码器等速度传感器来进行转速检测,并反馈转速信号。但是,由于速度传感器的安装给系统带来一些缺陷:系统的成本大大增加;精度越高的编码器价格也越贵;编码器在电动机轴上的安装存在同心度的问题,安装不当将影响测速的精度;安装在电动机轴上的体积增大,而且给电动机的维护带来一定困难,同时破坏了异步电动机的简单坚固的特点;在恶劣的环境下,编码器工作的精度易受环境的影响。而无速度传感器的控制系统无需检测硬件,免去了速度传感器带来的种种麻烦,提高了系统的可靠性,降低了系统的成本;另一方面,使得系统的体积小、重量轻,而且减少了电动机与控制器的连线。因此,无速度传感器的矢量控制方式在工程应用中变得非常必要。
无速度传感器的矢量控制方式是基于磁场定向控制理论发展而来的。实现精确的磁场定向矢量控制需要在异步电动机内安装磁通检测装置,要在异步电动机内安装磁通检测装置是很困难的,但人们发现,即使不在异步电动机中直接安装磁通检测装置,也可以在通用变频器内部得到与磁通相应的量,并由此得到了无速度传感器的矢量控制方式。它的基本控制思想是根据输入的电动机的铭牌参数,按照一定的关系式分别对作为基本控制量的励磁电流(或者磁通)和转矩电流进行检测,并通过控制电动机定子绕组上的电压的频率使励磁电流(或者磁通)和转矩电流的指令值和检测值达到一致,并输出转矩,从而实现矢量控制。采用矢量控制方式的通用变频器不仅可在调速范围上与直流电动机相匹敌,而且可以控制异步电动机产生的转矩。由于矢量控制方式所依据的是准确的被控异步电动机的参数,因此需要在使用时准确地输入异步电动机的参数,并对拖动的电动机进行调谐整定,否则难以达到理想的控制效果。
无速度传感器矢量控制方式的基本技术指标定义如下:速度控制精度?0.5,,速度控制范围1:100,转矩控制响应<200ms,启动转矩>150,/0.5hz。其中启动转矩指标,根据不同品牌的变频器其性能有所高低变动,大致在150,,250,之间。如图6所示为安川g7的无速度传感器矢量控制方式下的启动转矩特性,在0.3hz极低速下能达到150%以上的转矩。
图6 无速度传感器矢量控制方式启动转矩特性
有时为了描述上的方便,也把无速度传感器的矢量控制方式称为开环矢量控制或无pg反馈矢量控制。
3.2 电动机参数的调谐整定
由于电动机磁通模型的建立必须依赖于电动机参数,因此选择无速度传感器矢量控制时,第一次运行前必须首先对电动机进行参数的调谐整定。目前新型矢量控制通用变频器中已经具备异步电动机参数自动调谐、自适应功能,带有这种功能的通用变频器在驱动异步电动机进行正常运转之前可以自动地对异步电动机的参数进行调谐后存储在相应的参数组中,并根据调谐结果调整控制算法中的有关数值。
自动调谐(因在电动机旋转情况下进行,又称旋转式调谐)的步骤一般是这样的:首先在变频器参数中输入需要调谐的电动机的基本参数,包括电动机的类型(异步电动机或同步电动机)、电动机的额定功率(单位是kw)、电动机的额定电流(单位是a)、电动机的额定频率(单位是hz)、电动机的额定转速(单位r/min);然后将电动机与机械设备分开,电动机作为单体;接着用变频器的操作面板指令操作,变频器的控制程序就会一边根据内部预先设定的运行程序自动运转,一边测定一次电压和一次电流,然后计算出电动机的各项参数。但在电动机与机械设备难以分开的场合却很不方便,此时可采用静止式调谐整定的方法,即将固定在任一相位、仅改变振幅而不产生旋转的三相交流电压施加于电动机上,电动机不旋转,由此时的电压、电流波形按电动机等值回路对各项参数进行运算,便能高精度测定控制上必需的电动机参数。在静止式调谐中,用原来方法无法测定的漏电流也能测定,控制性能进一步提高。利用静止式调谐技术,可对于机械设备组合一起的电动机自动调谐、自动测定控制上所需的各项常数,因而显著提高了通用变频器使用的方便性。
图7 异步电动机稳态等效电路
从图7所示的异步电动机的t型等效电路表示中可以看出,电动机除了常规的参数如电动机极数、额定功率、额定电流外,还有r1(定子电阻)、x11(定子漏感抗)、r2(转子电阻)、x21(转子漏感抗)、xm(互感抗)和i0(空载电流)。
从上面已经知道,参数辨识分电动机静止辨识和旋转辨识两种,其中在静止辨识中,变频器能自动测量并计算定子和转子电阻以及相对于基本频率的漏感抗,并同时将测量的参数写入;在旋转辨识中,变频器自动测量电动机的互感抗和空载电流。
3.3 速度调节器asr
图8 速度调节器简化框图
速度调节器asr的结构如图8所示,图8中kp为比例增益,ki为积分时间。积分时间设为0时,则无积分作用,速度环为单纯的比例调节器。由于是无速度传感器矢量控制方式,速度环的实际速度来源于变频器内部的实际计算值。
速度调节器asr的整定参数包括比例增益p和积分时间i,其数值大小将直接影响矢量控制的效果,其目标就是要取得动态性能良好的阶跃响应,如图9a所示。具体调节的影响情况如下:
(1)增加比例增益p,可加快系统的动态响应,但p值过大,系统容易振荡;
(2)减小积分时间i值,可加快系统的动态响应,但i值过小,系统超调就会增大,且容易产生振荡;
(3)通常先调整比例增益p值,保证系统不振荡的前提下尽量增大p值,然后调节积分时间i值使系统既有快速的响应特性又超调不大。
a)参数整定情况之一 b)参数整定情况之二 c)参数整定情况之三
图9 速度调节器asr的阶跃响应与pi参数的关系
图9b是比例增益p值与速度调节器asr的阶跃响应关系,图9c是积分时间i值与速度调节器asr的阶跃响应关系。
一般的矢量变频器为了适应电动机低速和高速带载运行都有快速响应的情况,都设有两套pi参数值(即低速pi值和高速pi值),同时设有切换频率。为了保证两套pi值的正常过渡,一些变频器还另外设置了两个切换频率,即切换频率1和切换频率2,如图10。其控制原理是:低于切换频率1的频率动态响应pi值取a点的数值,高于切换频率2的频率动态响应pi值取b点的数值,位于切换频率1和切换频率2的频率动态响应pi值取两套pi参数的加权平均值。
如果pi参数设置不当,系统在快速启动到高速后,可能产生减速过电压故障(如果没有外接制动电阻或制动单元),这是由于在速度超调后的下降过程中系统再生制动状态能量回馈所致,因此合适的pi值对于系统的稳定性至关重要。
3.4 转差补偿增益和静差率
静差就是从一个稳定的转速过渡到另一个稳定的转速之间的差值,静差率是指电动机空载与满载的速度差,这两个参数对于电动机的控制特性都是要求比较高的。
由于无速度传感器的矢量控制方式对于转速的测量是间接的,一般都是通过
容易测量的定子电压和电流信号间接求得转速。目前常用的方法有:
(1)利用电动机模型推导出转速方程式,从而计算转速;
(2)利用电动机模型计算转差频率,进行补偿;
(3)根据模型参考自适应控制理论,选择合适的参考模型和可调整模型,同时辨识转速和转子磁链;
(4)利用其它辨识或估计方法求得转速;
(5)利用电动机的齿谐波电势计算转速;等等。但是,无论哪一种方法,对于电动机实际运行的速度计算或辨识精度都非常有限,为了精确调整静差,确保电动机的静差率低于0.01%,就需要对转差补偿增益进行设置。
所谓转差补偿增益,就是用于计算转差频率,设定值100,表示额定的转矩电流对应额定的转差频率,因此设置合理的转差补偿增益系统可以精确调整速度控制的静差。其参数的设置原则是:当电动机重载时速度偏低,就应该加大该系数,反之就减小该参数。
4 有速度传感器矢量控制方式
4(1 基本概念
有速度传感器的矢量控制方式,主要用于高精度的速度控制、转矩控制、简单伺服控制等对控制性能要求严格的使用场合。在该方式下采用的速度传感器一般是旋转编码器,并安装在被控电动机的轴端,而不是象闭环v/f控制安装编码器或接近开关那样随意。在很多时候,为了描述上的方便,也把有速度传感器的矢量控制方式称为闭环矢量控制或有pg反馈矢量控制,本文为了不与运行方式中的pid闭环控制相混淆,以及与无速度传感器矢量控制相对应,基本采用“有速度传感器矢量控制方式”这种称呼。
有速度传感器矢量控制方式的变频调速是一种理想的控制方式,它有许多优点:
(1)可以从零转速起进行速度控制,即使低速亦能运行,因此调速范围很宽广,可达1000:1;
(2)可以对转矩实行精确控制;
(3)系统的动态响应速度甚快;
(4)电动机的加速度特性很好等优点。
4(2 编码器pg接线与参数
矢量变频器与编码器pg之间的连接方式,必须与编码器pg的型号相对应。一般而言,编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种,其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口,因此选择合适的pg卡型号或者设置合理的跳线至关重要。前者的典型代表是安川vs g7变频器,后者的典型代表为艾默生td3000变频器。
以安川vs g7变频器为例,其用于带速度传感器矢量控制方式安装的pg卡类型主要有两种:
(1) pg,b2卡,含a/b相脉冲输入,对应补码输出,如图1所示。
图1 pg,b2卡与编码器接线图
(2) pg,x2卡,含a/b/z相脉冲输入,对应线驱动,如图2所示。
图2 pg,x2卡与编码器接线图
艾默生td3000变频器的pg卡是统一配置的,最高输入频率为120khz,它与不同的编码器pg接线时,只需注意接线方式和跳线cn4。当跳线cn4位于di侧时,可以选择编码器信号由a+、a,、b,、b,差动输出(如图3所示)或者a,、b,推挽输出(如图5所示);当跳线cn4位于oci侧时,可以选择编码器信号由a,、b,开路集电极输出(如图4所示)。
图3 差动输出编码器接线图
图4 集电极开路输出编码器(加上虚线为电压型输出编码器)接线图
在变频器的参数组中对于编码器pg都有比较严格的定义,这些定义包括: (1)编码器pg每转脉冲数。此参数可以查看编码器本身的技术指标,单位为p/r。
(2)编码器pg方向选择。如果变频器pg卡与编码器pg接线次序代表的方向,和变频器与电动机连接次序代表的方向匹配,设定值应为正向,否则为反向。必须注意当方向选择错误时,变频器将无法加速到你所需要的频率,并报过流故障或编码器反向故障。更改此参数可方便地调整接线方向的对应关系,而无须重新接线。
图5 推挽输出编码器接线图
图6 编码器pg的方向选择
图6中所示为安川vs g7变频器的编码器pg方向选择示意。编码器pg从输入轴看时顺时针方向cw旋转时,为a相超前,另外,正转指令输出时,电动机从输出侧看时逆时针ccw旋转。然而,一般的编码器pg在电动机正转时,安装
在负载侧时为a相超前,安装在与负载侧相反时b相超前。 (3) 编码器pg断线动作。如果编码器pg断线(即pgo),变频器将无法得到速度反馈值,将立即报警并输出电压被关闭,电动机自由滑行停车,在停车过程
中,故障将无法复位,直到停机为止。
(4) 编码器pg断线检测时间。一般为10s以下,以确认在此时间内编码器pg
的断线故障是否持续存在。
(5) 零速检测值。本参数是为了检测编码器pg断线而定义的功能,当设定频率大于零速检测值,而反馈速度小于零速检测值,并且持续时间在编码器pg断
线检测时间参数以上,则变频器确认为编码器pg断线故障(pgo)成立。 (6) 编码器pg与电动机之间的齿轮齿数。本参数是为了适应编码器安装在齿
轮电动机上的情况,可设定齿轮齿数。由电动机转速公式可以得出: 电动机速度(r/min)=(从编码器pg输入的脉冲数×60)×(负载侧齿轮齿数 /
电动机侧齿轮齿数)/编码器pg的每转脉冲数 (7) 检出电动机的过速度。电动机超过规定以上的转速时,检出故障。通常设定100,,120,的最大频率为检出过速度的基准值,如果在预定的时间内频率持续超出该值,则定义为电动机过速度故障(os)。如发生该故障,变频器自由停
车。
(8) 检出电动机和速度指令的速度差。我们定义电动机的实际速度和设定速度的差值为速度偏差,如果在一定的时间内其速度偏差值持续超出某一范围值(如10,时),则检出速度偏差过大(dev)。如发生该故障,变频器可以按照预先设
定的故障停机方式停机。
4(3 带速度传感器矢量控制与闭环v/f控制的区别
带速度传感器矢量控制与闭环v/f控制在安装编码器pg上有共同点,而且都有类似的pid环以及相应的参数设置,好像给人一种雷同的感觉。但两者存在着很大的区别,主要一点在于前者是矢量控制,而后者属于传统的v/f控制。
图7 带速度传感器矢量控制原理框图
图8 闭环v/f控制原理框图
我们对比一下带速度传感器矢量控制与闭环v/f控制的原理框图,如图7、图8中所示。矢量控制时的速度控制asr是把速度指令和速度反馈信号进行差值比较,然后进行pi控制后,经过一定的滤波时间,再经过转矩限定,输出转矩
电流,进入转矩环控制;而闭环v/f控制是将速度指令和速度反馈信号的偏差调为零,pid的结果只是去直接控制变频器的频率输出。
除了控制原理上的区分外,带速度传感器矢量控制与闭环v/f控制还有以下几点不同:
(1) 控制精度不同。带速度传感器矢量控制的速度控制精度能达到0.05,,而闭环v/f控制则只有0.5,(相当于无传感器矢量控制的水平)。 (2) 启动转矩不同。带速度传感器矢量控制的启动转矩可达到200,/0hz,而闭环v/f控制则只有180,/0.5hz。
(3) 安装方式不一样。带速度传感器矢量控制的编码器安装要求非常严格,必须与电动机或者齿轮电动机的轴一致;而闭环v/f控制则可以安装在传动点的任意一个位置。
(4) 编码器选型不一样。带速度传感器矢量的编码器要求比较严格,通常都要求二相输入;而闭环v/f控制则可以只要求一相输入,甚至可以用高性能接近开关替代。
(5)编码器断线停机方式不一样。带速度传感器矢量控制的编码器断线故障检出后,将不得不自由停车;而闭环v/f控制还可以在频率指令下继续开环v/f控制运行。
范文二:变频器频率给定方式
变频器频率给定方式 变频器输出频率是受频率给定信号控制的,所谓变频器频率给定方式就是控制变频器输出频率的具体方法。变频器频率给定常用的方式有:1、变频器频率给定方式之面板给定方式就是通过变频器操作面板上的键盘或电位器来进行频率给定。可通过面板键盘上的上升键和下降键来进行给定,有的变频器在操作面板上配有一个电位器,可旋转该电位器来给定频率。该类给定方式适合就地操作,且操作读数方便,但不便远传。2、变频器频率给定方式之外接给定方式就是从变频器的外接端子输人频率给定信号,来控制变频器输出频率。常用的方式有:(1)模拟信号给定就是从变频器的控制端子接人直流电压或电流信号,来进行频率给定,即通过dcs系统、plc、PID调节器、手操器等改变给定信号的大小来调节变频器的输出频率。常用的电压信号有:0-10V,2-10V,0-?10V,0-5V,1-5V,0-?5V等。电流信号有:0-20mA,4-20mA等。对该类信号应优先选用电流信号,因为电流信号传输距离远,抗干扰能力强,如果传输距离不远时选用电压信号即可。(2)数字信号给定通过变频器的控制端子,输人开、关信号来进行频率给定。数字信号给定频率的精度高,由于给定是用开关触点操作,其抗干扰性强,且不易损坏,
维修简便。
3、变频器频率给定方式之通信给定由计算机或PLC、DCS通过通信接口来对变频器进行频率给定。变频器的频率给定信号大致就是上面介绍的几种方式。对于使用什么方式都是要通过对变频器的设定来选择的。变频器最初是用来对电动机进行转速凋节的,但现在变频器已大量参与了液位、流量、压力等的过程控制,并已成为一种新的调管模式被广泛采用。变频器既可以做过程控制中的执行单元,也可以做控制单元。做执行单元时,变频器接收控制仪表的控制信号,来改变输出电源的频率;做控制单元时,变频器利用本身的PID功能,单独完成控制任务。上述作用都是通过改变电动机电源的频率来调整电动机的转速,以达到改变被控参数的目的。在传统的控制系统中引人变频调速改变了原来的控制模式,使运行更加平稳、可靠,并能提高系统控制精度。与传统的控制系统相比,变频器虽取代了控制、执行单元,但其物理位置不相同,控制方式也不相同,而且目前在分工和工作职责范围上都还有争论。变频器严格来说是一个电气控制装置,由于它具有多种控制信号输入方式,能够很方便地与自控仪表相结合而组成新的控制系统,因此在过程控制中的应用前景是广阔的。所以仪表工学习和掌握变频器的知识很有必要。
范文三:什么是变频器的开关频率
各国使用的交流供电电源,无论是用于家庭还是用于工厂,其电压和频率均200V/60Hz(50Hz)或100V/60Hz(50Hz),等等。通常,把电压和频率固定不变的交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可变的电压和频率,该设备首先要把电源的交流电变换为直流电(DC)。把直流电(DC)变换为交流电(AC)的装置,其科学术语为“inverter”(逆变器)。制动的概念:指电能从电机侧流到变频器侧(或供电电源侧),这时电机的转速高于同步转速.负载的能量分为动能和势能. 动能(由速度和重量确定其大小)随着物体的运动而累积。当动能减为零时,该事物就处在停止状态。机械抱闸装置的方法是用制动装置把物体动能转换为摩擦和能消耗掉。对于变频器,如果输出频率降低,电机转速将跟随频率同样降低。这时会产生制动过程. 由制动产生的功率将返回到变频器侧。这些功率可以用电阻发热消耗。在用于提升类负载,在下降时, 能量(势能)也要返回到变频器(或电源)侧,进行制动.这种操作方法被称作"再生制动",而该方法可应用于变频器制动。在减速期间,产生的功率如果不通过热消耗的方法消耗掉,而是把能量返回送到变频器电源侧的方法叫做"功率返回再生方法"。在实际中,这种应用需要"能量回馈单元"选件。
变频器大多是采用PWM调制的形式进行变频器的。也就是说变频器输出的电压其实是一系列的脉冲,脉冲的宽度和间隔均不相等。其大小就取决于调制波和载波的交点,也就是开关频率。开关频率越高,一个周期内脉冲的个数就越多,电流波形的平滑性就越好,但是对其它设备的干扰也越大。载波频率越低或者设置的不好,电机就会发出难听的噪音。
通过调节开关频率可以实现系统的噪音最小,波形的平滑型最好,同时干扰也是最小的。
一般情况下,很少人会去设置这个参数。
变频器(开关频率)载波频率
变频器大多是采用PWM调制的形式进行变频器的。也就是说变频器输出的电压其实是一系列的脉冲,脉冲的宽度和间隔均不相等。其大小就取决于调制波和载波的交点,也就是开关频率。开关频率越高,一个周期内脉冲的个数就越多,电流波形的平滑性就越好,但是对其它设备的干扰也越大。载波频率越低或者设置的不好,电机就会发出难听的噪音。
通过调节开关频率可以实现系统的噪音最小,波形的平滑型最好,同时干扰也是最小的。
1低压变频器概述
对电压?500V的变频器,当今几乎都采用交—直—交的主电路,其控制方式亦选用正弦脉宽调制即SPWM,它的载波频率是可调的,一般从1-15kHz,可方便地进行人为选用。但在实际使用中不少用户只是按照变频器制造单位原有的设定值,并没有根据现场的实际情况进行调整,因而造成因载波频率值选择不当,而影响正确,感觉的有效工作状态,因此在变频器使用过程中如何来正确选择变频器的载波频率值亦是重要的事。本文就此提供应该从以下诸方面来考虑,并正确选择载波频率值的依据。
2 载波频率与功率损耗
功率模块IGBT的功率损耗与载波频率有关,且随载波频率的提高、功率损耗增大,这样一则使效率下降,二则是功率模块发热增加,对运行是不利的,当然变频器的工作电压越高,影响功率损耗亦加大。对不同电压、功率的变频器随着载波频率的加大、功率损耗具体变化,可见图1A-E所示。
3 载波频率与环境温度
当变频器在使用时载波频率要求较高,而且环境温度亦较高的情况下,对功率模块是非常不利的,这时对不同功率的变频器随着使用的载波频率的高低及环境温度的大小,对变频器的允许恒输出电流要适当的降低,以确保功率模块IGBT安全、可靠、长期地运行。可参见表1及图2A-D所示。
4 载波频率与电动机功率
电动机功率大的,相对选用载波频率要低些,目的是减少干扰(对其它设备使用的影响),一般都遵守这个原则,但不同制造厂具体值亦不同的。
例,日本有下列关系供参考
载波频率 15kHz 10kHz 5kHz
电动机频率 ?30kW 37-100kW 185-300kW
例,芬兰VACON
载波频率 1-16kHz 1-6kHz
电动机功率 ?90kW 110-1500kW
例,深圳安圣(原华为)
载波频率 6kHz 3kHz 1kHz
电动机功率 5.5-22kW 30-55kW 75-200kW
例,成都佳灵公司JP6C-T9系列
载波频率 2-6kHz 2-4kHz
电动机功率 0.75-55kW 75-630kW
5 载波频率与变频器的二次出线(U,V,W)长度
载波频率 15kHz 10kHz 5kHz 1kHz
线路长度 <50m>50-100M >100-150M >150-200M
6 载波频率对变频器输出二次电流的波形
众所周知变频器的逆变(DC/AC变换)部分是由IGBT通过正弦脉宽调制SPWM后,产生呈正弦波的电流波形,那么载波频率的大小、直接影响电流波形的好坏程度,以及干扰的大小,而且载波频率的大小是较为敏感和直接的,所以在运行过程中首先要正确选择载波频率值的大小后,然后再考虑附加各种抑制谐波装置,例AC电抗器、DC电抗器、滤波器、另序电抗器,及安装布线、接地等措施,这样处理是较合理的、更有效的,切不可本未倒置来处理问题,这是很重要的原则。当载波频率高时,电流波形正弦性好,而且平滑。这样谐波就小,干扰就小,反之就差,当载波频率过低时,电机有效转矩减小,损耗加大,温度增高的缺点,反之载波频率过高时,变频器自身损耗加大,IGBT温度上升,同时输出电压的变化率dv/dt增大,对电动机绝缘影响较大。具体例如表2。
7 载波频率对电动机的噪音
电动机的噪音来自通风躁音、电磁噪音、机械噪音三个方面,对通风和机械噪音在此估且不谈,只就使用变频器后对电磁噪音问题作下分析。
变频器的输出电压、电流中含有一定分量的高次谐波,使电动机气隙的高次谐波磁通增加,所以噪声变大。其特征为:
(1)由于变频器输出的较低的高次谐波分量与转子固有频率的谐振,使转子固有频率附近的噪音增大。
(2)由于变频器输出的高次谐波使铁心、机壳、轴承座等的谐振,在固有频率附近的噪音增大。
(3)噪音与载波频率大小有直接关系,当载波频率高时相对噪音就小。
(4)经测试得到当电动机在变频运行时,比在工频50Hz运行时,噪声只大2dB可见影响不很大,其绝对值约在70dB附近。
(5)采用变频电动机能降低相同运行参数时的噪音6-10dB。
8 载波频率与电动机的振动
电动机的振动原因可分为电磁与机械两种,这里估且不谈机械原因,只就电磁原因作下分析:
(1) 由于较低次的高次谐波分量与转子的谐振,其固有频率附近的振动分量增加。
(2) 由于高次谐波产生脉动转矩的影响发生振动。
(3) 当采用变频器后在相同50Hz频率下工作时振动略大,尤其当工作频率20Hz时振动将增至全振幅为7um,工作频率80Hz-120Hz全振幅将增为6um,且电动机极数小的较极数大的略为严重。
(4) 可采用输出AC电抗器减振动。
(5) 将v/f给定小些。
(6) 采用变频电动机可降低振动。
(7) 对高速磨床等可采用低噪声、低振动的专用电动机。
9 载波频率与电动机的发热
由于逆变器采用正弦脉宽调制后其电流输出波形是近似正弦波,谐波分量见图3,必定有一定分量的各次的高次谐波产生,以及波形不够光滑有毛刺出现,庶必造成输出电流的增加可达10%,而发热与电流I2成正比,因此
在相同工作频率相同负荷下,使用变频器后电动机的温升略高些,为尽可能减少这部分损耗,要尽可能使载波频率值大些,对运行有利,或选用变频电动机,具体解决办法是:
(1) 尽可能选用较高载波频率,以改善输出电流波形。
(2) 加装输入、输出AC电抗器或有源滤波器等。
(3) 选用变频电动机。
(4) 变频器的工作频率要低于20Hz,而生产设备就要低速,而且有较大的负荷运行时, (下转34页)(上接50页)电动机输出轴后再加装一级减速器,以利工作频率(变频器)提高,且增大输出转矩,以利统一解决负荷的要求、变频器的许可,以及电动机的振动、噪音、发热、工作频率、载波频率几方面统筹的合理解决。
10 载波频率与变频器输入三相电流的不平衡度
变频器的输入部分是6脉冲三相桥式二极管整流电路即AC/DC变换,由于二极管是非线性元件,在实际装配时,每个元件的内阻抗不会一致,造成三相不匹配,又因输入电流是非正弦性,这样就造成输入变频器的三相电流的不平衡产生原因,尤其当输入电压就存在较大的不平衡,例:有3-5%的差值,这样三相输入电流最大可能出现有10-20%的差别,这是经常有可能出现的,为改善输入电流三相的不平衡度,尽可能减少起见,通常采用以下方法:
(1) 改善电网品质使它不平衡度尽可能小些。
(2) 选用高档次优质品牌的变频器。
(3) 尽可能提高载波频率值。
(4) 调换R、S、T三相的相序(变频器输入电压相位不需理相)
(5) 选用变频电动机
通过以上方法使三相不平衡度尽可能减小为原则,要绝对平衡难以做到的。但变频器输出三相电流基本是平衡的,这里还要注意的测量变频器的输入或输出电压、电流时,最好选用一只,只反映基波(50Hz)的带有滤波的电压、电流表、钳形电流表万能或表为宜,否则测量值比实际值出现偏大的现象,这点亦要注意的。
范文四:变频器常见的频率给定方式
变频器常见的频率给定方式 变频器常见的频率给定方式主要有:操作面板给定、外接信号给定、模拟信号给定和通信方式给定等。
(1)操作面板给定:通过面板上的键盘或电位器进行频率给定(即调节频率)的方式,称为面板给定方式,如图所示。
图 面板给定方式
?键盘给定频率的大小通过键盘上的升键(?键)和降键(?键)来进行给定。键盘给定属于数字量给定,精度较高。
?电位器给定是部分变频器在面板上设置了电位器,频率大小也可以通过电位器来调节。电位器给定属于模拟量给定,精度稍低。
电工学习网小编提示:
多数变频器在面板上并无电位器,所说的“面板给定”实际上就是键盘给定。变频器的面板通常可以取下,通过延长线安置在用户操作方便的地方,如图1-40 (c)所示。此外,采用哪一种给定方式,必须事先通过功能预置来设定。
(2)外接给定:通过外接输入端口输入频率给定信号,来调节变频器输出频率的大小,称为外接给定或远程控制给定。外接给定方式有如下两种。
?外接输入数字量端口给定:通过外接变频器数字量端口的通断来控制变频器的频率给定。通常有两种方式:一是频率升/降给定或UP/DOWN给定;二是多段速给定。
?外接模拟量端口给定:通过模拟量端口从变频器外部输入模拟量信号(电压或电流)进行给定,并通过调节给定信号的大小来调节变频器的输出频率。
模拟量给定信号通常采用电压信号和电流信号。电压给定信号的范围有:0~10V、2~10V、0~?10V、0~5V、1~5V、0~?5V等;电流给定信号的范围有:0~20mA、4~20mA等。
电工学习网小编提示:
模拟量输入给定的电压、电流方式由频率设定功能参数选择决定或由模拟量输入通道决定。
(3)通信接口给定:由plc或计算机通过通信接口进行频率给定。大部分变频器所提供的都是RS - 485接口。如果上位机的通信是RS - 232接口,需要接一个RS - 485与RS - 232转换器。
电动机的额定频率称为变频器的基本频率。当频率给定信号为最大时,变频器的给定频率称为最高频率。
上限频率与下限频率是调速系统所要求的变频器工作范围,根据调速系统的工作需要进行设定。
生产机械在调试的过程中,以及每次新的加工过程开始前,常需要进行点动控制。变频器可根据生产机械的特点和
要求,预先一次性地设定一个点动频率,每次点动时都在该
频率下运行,而不必变动已经设定好的给定频率。
范文五:变频器的频率外部给定方式
变频器的频率外部给定方式 从变频器的输入端子输入频率给定信号来调节变频器输出频率的大小,称为外部给定或远控给定。主要的外部给定方式如下。<?xml:namespace prefix = o ns =
“urn:schemas-microsoft-com:office:office” />
?外接模拟量给定。通过变频器的外接给定端子输入模拟量信号(电压或电流)进行给定,并通过调节给定信号的大小来调节变频器的输出频率。模拟量给定信号的种类如下。
?使用电压端子:以电压大小作为给定信号,给定信号的范围有0,10V、2,10V、0,?10V、0,5V、1,5V、0,?5V等。
?使用电流端子:以电流大小作为给定信号,给定信号的范围有0,20mA、4,20mA等。
可以任意设置其中的一种或多种输入,变频器内部用10位以上的模,数转换器将其转换成数字量。应用这种方式设置变频器的运行频率可以实现外控操作,且在现场可以实时修改,但模拟量在传输过程中易受干扰,特别是电压信号更容易受干扰,造成系统运行不稳定。
?外接数字量给定。通过变频器的外接给定端子输入开关信号进行给定。对于这种设置频率的方式,各种品牌的变频
器叫法不一,如ABB变频器称之为电动电位器,而富士变频器称之为匕升,下降功能等。实际上就是利用变频器本身的多功能数字输入端子来改变变频器的运行频率,且升,降速的速率可调。
?外接脉冲给定。通过变频器的外接给定端子输入脉冲序列进行给定。
?通信给定。由plc或计算机通过变频器的通信接口进行频率给定。这种以串行通信方式设置变频器运行频率的方法在变频调速系统中的应用最为广泛,常见的有RS-485或CAN总线等。
?编程给定。当使用控制端子X1,X2,…时,设置各自对应的频率。
当然,在通用型变频器的频率设置方式中,以上几种常见的给定方式也并非独立存在,它们可以组合使用,例如ABB800系列变频器在设置频率时就可以用模拟量的代数和、多个模拟量的最大值、多个模拟量的最小值、模拟量的乘积、模拟量与通信量的和等多种组合方式,在使用中应根据实际情况灵活运用。
50m>200ms,启动转矩>