苏晴儿说我特别能干
范文一：YL-337C可编程控制系统设计师综合实训考核设备说明书(三菱)
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日 期 : 亚龙科技集团有限公司
前 言
现代化的自动生产设备(自动生产线)的最大特点是它的综合性和系统性, 在这里,机械技术、微电子技术、电工电子技术、传感测试技术、接口技术、 信息变换技术、网络通信技术等多种技术有机地结合,并综合应用到生产设备 中。可编程序控制器(PLC )以其高抗干扰能力、高可靠性、高性能价格比且 编程简单而广泛地应用在现代化的自动生产设备中,担负着生产线的大脑—微 处理单元的角色。因此,培养掌握机电一体化技术,掌握 PLC 技术及 PLC 网络 技术的技术人材是当务之急。
亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 是一套模块化组合 系统。分别有转盘上料单元、输送带单元 1、加热与检测单元、灌装加盖单元、 输送带单元 2、机器人搬运单元、包装盖章单元和立体仓库单元组成,构成一 个典型的自动输送线的机械平台, 系统各机构采用了气动驱动、 直流电机驱动、 步进电机、伺服电机位置控制等技术。因此,它综合应用了多种技术知识,如 气动控制技术、机械技术(机械传动、机械连接等) 、传感器应用技术、 PLC 控 制和组网、步进电机位置控制技术等。利用 MPS ,可以模拟一个与实际生产情 况十分接近的控制过程,使学习者得到一个非常接近于实际的教学设备环境, 从而缩短了理论教学与实际应用之间的距离。
本实训指导书主要阐述亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核 设备的基本结构、工作原理和工作过程。实训指导书力求采用项目教学的方法 介绍本装备所涉及的技术,使学生在知识的学习和综合应用, PLC 的编程和组 网能力,设备的安装与调试等方面能收到较好的效果。鉴于时间仓促和限于编 者水平,书中难免有错误及不当之处,恳请读者批评指正。
亚龙科技集团
目录
1.1 外观 . ............................................................................................................................. 5 1.2 概述 . ............................................................................................................................. 5
1.3 装置特点 . ..................................................................................................................... 6 1.4 实训项目 . ..................................................................................................................... 6 1.5 配置 . ............................................................................................................................. 6 1.6 配置清单 . ..................................................................................................................... 7 1.7 技术参数 . ..................................................................................................................... 9第二章 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师实训设备 . .................................................... 10 2.1 工作原理 . ................................................................................................................... 10 2.2 转盘上料搬运单元 . ................................................................................................... 10 2.3 输送带 1单元 . ........................................................................................................... 10 2.4 加热与检测单元 . ....................................................................................................... 11 2.5 灌装加盖单元 . ........................................................................................................... 11 2.6 输送带 2单元 . ........................................................................................................... 12 2.7 机器人单元 . ............................................................................................................... 12 2.8 包装盖章单元 . ........................................................................................................... 13 2.9 立体仓库单元 . ............................................................................................................. 13 2.10 控制模块介绍 . ......................................................................................................... 14 2.11 电气接线 . ................................................................................................................. 15 2.12 三菱 PLC I/O分配图 . ............................................................................................. 18 第三章 气动控制系统及传感器的应用 . ................................................................................. 21 3.1 气动控制系统 . ........................................................................................................... 21 3.2 传感器使用说明 . ......................................................................................................... 22 3.2.1 常用传感器的使用说明 . ............................................................................... 22 3.2.2 磁性开关的使用说明 . ................................................................................... 25 3.3 压力变送器 . ................................................................................................................. 26 第四章 伺服电机和伺服驱动器的应用 . ................................................................................. 28 4.1 永磁交流伺服系统概述 . ........................................................................................... 28 4.2 伺服驱动器接线:. ................................................................................................... 30 4.3 伺服驱动器的控制模式 . ........................................................................................... 31 4.4 伺服驱动器的参数设置与调整 . ............................................................................... 32 4.5部分参数说明 . .............................................................................................................. 34 第五章 步进电机和步进驱动器的应用 . ................................................................................... 35 5.1 步进电机 2S56Q-02976及其驱动器 2M530............................................................. 35 5.2 步进电机 3S57Q-04056及其驱动器 3M458............................................................. 38 第六章 Q64AD 介绍及应用 ...................................................................................................... 43 6.1 Q64AD性能规格 . ........................................................................................................ 43 6.1.1 A/D转换模块的性能规格 . ............................................................................ 43 6.1.2、 I/O 转换特点 . ............................................................................................... 44 6.1.3、模 /数转换方法 . ............................................................................................. 48 6.1.4、 PLC CPU的 I/O 信号 . ................................................................................... 49 6.1.5、缓冲存储器分配 Q64AD. ............................................................................... 52 6.2 Q64AD硬件说明及接线 . .............................................................................................. 53 6.2.1 Q64AD硬件说明 . .............................................................................................. 53 6.2.2 Q64AD接线方式 . .............................................................................................. 54 6.3 Q64AD在 YL-337C 中的应用 . ...................................................................................... 54
6.3.1 Q64AD在 GX WORK2中的参数设置 ................................................................. 54 6.3.2 Q64AD在 337C 中的编程调试 . ........................................................................ 57 第七章 三菱 FX/Q系列 CC-Link 通讯介绍及应用 .................................................................. 59 7.1 三菱 CC-Link通讯概述 . .......................................................................................... 59 7.2 CC-Link 的系统配置 . ............................................................................................... 60 7.3 适用系统 . ................................................................................................................... 61 7.3.1 可以安装的适用模块和 CPU数量 . ................................................................ 61 7.3.2 关于系统配置的注意事项 . ........................................................................... 62 7.4 QJ61BT11 的介绍 . ..................................................................................................... 64 7.4.1 QJ61BT11性能规格 . ........................................................................................ 64 7.4.2 电缆最大总长度 . ........................................................................................... 65 7.4.3 QJ61BT11硬件介绍及设置 . ............................................................................ 66 7.5 FX 2N-32CCL介绍 . .................................................................................................... 69 7.5.1 FX 2N-32CCL性能规格 . ................................................................................ 69 7.5.2 CC— Link 的连线 . .......................................................................................... 70 7.5.3 FX 2N-32CCL硬件介绍及设置 . .................................................................... 71 7.5.4 缓冲存储器(BFM )的分配 . ......................................................................... 73 7.6 CC— Link 通讯在 YL-337C 中的应用 . ...................................................................... 75 第八章 触摸屏的应用 . ............................................................................................................... 76 8.1 安装 EasyBuilder80001(或简称 EB8000) ................................................................ 76 8.1.1 软件来源 . ......................................................................................................... 76 8.1.2 计算机硬件要求 (建议配置 ):. ....................................................................... 76 8.1.3 操作系统 . ......................................................................................................... 76 8.1.4 安装步骤 (以 EB8000 V4.2.0简体中文版为例 ) .......................................... 76 8.2 系统连接图 . ................................................................................................................. 80 8.3 工程建立 . ..................................................................................................................... 81 8.3.1 新建工程 . ......................................................................................................... 81 8.3.2 工程下载 . ......................................................................................................... 85 第九章 设备使用注意事项 . ....................................................................................................... 87
第一章 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师实训设备 1.1 外观
图 1-1 外观图
1.2 概述
该装置为机械、现代自动化控制、传感器应用技术等技术应用、研发方向 的学生、研究生及老师,提供一个开放性、技术实操性强的实训平台。整套设 备模拟工业自动化生产线中的灌装水过程。亚龙 YL-337C 型可编程控制系统设 计师综合实训考核设备在铝合金导轨式实训台上安装转盘上料单元、输送带单 元 1、加热与检测单元、灌装加盖单元、输送带单元 2、机器人搬运单元、包 装盖章单元和立体仓库单元等工作单元,构成一个典型的生产线的灌装水平 台,系统各机构的采用了气动驱动、直流电机驱动、步进控制和伺服控制。因 此,亚龙 YL-337C 型可编程控制系统设计师综合实训考核设备综合应用了多种
技术知识,如气动控制技术、机械技术(机械传动、机械连接等) 、传感器应 用技术、 PLC 控制、伺服步进电机控制技术等工业中常用的多种技术。
1.3 装置特点
1、丰富的实训内容:装置可满足学校教学、实训活动中对课程、项目不 同的需求 , 可完成多种实训项目;
2、合适的教学、实训指导书:从浅入深、由易到难、循序渐进、层次分 明 , 根据学校的教学进度, 提供多个合理的实训项目和实训指导, 是职业院校日 常教学活动中的最佳助手;
3、该实训装置 PLC 模块的 I/O 端子、各单元的传感器的接线均连接在相 应的接线排上,能根据实际需要对其相应的选择单元进行灵活的相连,既保证 学生基本技能的训练、形成和巩固,又保证电路连接的快速、安全和可靠。
1.4 实训项目
1. 自动检测技术的应用实训;
2. 气动技术的应用实训;
3. 可编程控制器的编程实训;
4. 检测传感器的应用实训;
5. 步进电机控制技术的应用实训;
6. 伺服电机控制技术的应用实训;
7. 自动控制技术教学与实训;
8. 机械系统安装和调试实训;
9. 触摸屏组态的编写应用实训。
1.5 配置
该装置配置了可编程控制器(西门子 S7-300、 S7-200) 、触摸屏、气动装 置、多种传感器、步进电机、步进驱动器、伺服电机、伺服驱动器及转盘上料 单元、输送带单元 1、加热与检测单元、灌装加盖单元、输送带单元 2、机器 人搬运单元、包装盖章单元和立体仓库单元等机构。
系统的控制部分采用可编程控制器(西门子 S7-300、 S7-200) ,执行机构 由气动电磁阀 -气缸构成的气压驱动装置和各种电机构成的输送机构, 实现了整 个系统连续自动运行。整个实训装置的单元之间信号控制线与驱动信号线都引 到接线排上,让教学灵活多变。既保证学生基本技能的训练、形成和巩固,又 保证电路连接的快速、安全和可靠。
1.6 配置清单
1.7 技术参数
1. 交流电源:单相三线 AC380V AC±10% 50 Hz;
2. 温度:-10~50℃;环境湿度:≤ 90%无水珠凝结;
3. 设备总体外形尺寸:长3宽3高 =2990 mm3885 mm31820 mm;
4. 整机功耗:≤ 2 KVA ;
5. 安全保护措施:具有接地保护、漏电过载过流保护功能;安全性符合 相关的国标标准,所有材质均符合环保标准。
第二章 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师实训设备 2.1 工作原理
上电之前接通气源,系统上电后,自动检测系统是否在初始状态,若不在 初始状态则自动复位。系统达到初始状态后警示灯发出在初始状态的报警信 号,并在触摸屏上显示。按下按钮盒或触摸屏上的启动按钮,系统启动。转盘 上料站开始供料,供料给输送站 1,输送到灌装加盖单元,进行注水、落盖, 紧盖,推料到输送带 2站,通过机器人搬运站,搬运到包装盖章单元,进行打 码,在输送到仓库站,进行产品的存储。
2.2 转盘上料搬运单元
转盘上料搬运单元:1台电机(15n/min)、 2只磁性开关、 1只气缸、 1只 光电开光。转盘上料搬运单元结构组成如下图 2-1所示。
作用:完成空瓶子的供给,供给输送站。
图 2-1 转盘上料搬运单元
2.3 输送带 1单元
输送带 1单元:1台电机(45n/min)、 1只气缸、 1只光电传感器、 2只磁 性开关。输送带 1单元结构组成如下图 2-2所示。
作用:完成空瓶子的输送。
。
图 2-2 输送带 1单元
2.4 加热与检测单元
加热与检测单元:2只水用电磁阀、 1只加热管、 1只液位开关、 1只温度 传感器、 1台多功能潜水泵。加热与检测单元结构组成如下图所示。
作用:注水与恒温。
图 2-3 加热与检测单元
2.5 灌装加盖单元
灌装加盖单元:2台电机(45n/min)、 4只气缸、 8只磁性开关、 1只光纤 传感器、 8只光电传感器。灌装加盖单元结构组成如下图所示。
作用 :给空瓶子加水,给空瓶子加盖,然后拧盖,推瓶子到下一站。
图 2-4 灌装加盖单元
2.6 输送带 2单元
输送带 2单元:2台电机(45n/min)、 1只气缸、 2只磁性开关。 作用:将注一定水以及加盖的瓶子输送到下一站。
图 2-5 输送带 2单元
2.7 机器人单元
机器人单元:2台步进电机、 1只气缸、 1只吸盘、 6只传感器。 作用:完成瓶子的搬运。
图 2-6 机器人单元
2.8 包装盖章单元
包装盖章单元:1台直流电机(45n/min)、 1只气缸、 2只磁性开关、 1只 光电传感器。
作用:完成料盒的搬运和打码。
图 2-7 包装盖章单元
2.9 立体仓库单元
立体仓库单元:1台直流电机(45n/min)、 1只气缸、 2只磁性开关、 1只 光电传感器。
作用:完成料盒的存储。
图 2-8 立体仓库单元
2.10 控制模块介绍
本装置电气部分:由 S7-300PLC 为主控机, S7-200为从站主机、触摸屏、 稳压开关电源。
PLC 主控机用于按程序控制各执行部件的动作, 从而完成预先设定的工作 程序。
本装置配置了昆仑通态触摸屏 TPC1063E 来控制整个系统,可在触摸屏上 进行启动、停止、急停的控制及运行、停止、准备就绪等指示灯。控制画面如 图 2-9所示。
图 2-9 触摸屏控制画面
24VDC 稳压开关电源:系统中共有 3个开关电源, 1个为主站的负载提供 电源, 2个为从站的负载提供电源。主站与从站通过 PROFIBUS 通讯进行系统 的控制。
2.11 电气接线
亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 的机械装置和电气 控制是相对分离的。机械装置整体安装在底板上,而控制装置则安装在工作台 的网孔板上(抽屉) 。机械装置上的各电磁阀和传感器的引线均连接到装置侧 的接线端口上。 PLC 的 I/O引出线则连接到 PLC 侧的接线端口上。两个接线端 口间通过多芯信号电缆互连。 图 2-10和图 2-11分别是装置侧的接线端口和 PLC 侧的接线端口。
图 2-10 装置侧的接线端口 图 2-11 PLC侧的接线端口
装置侧的接线端口的接线端子采用三层端子结构,上层端子用以连接
DC24V 电源的 +24V端,底层端子用以连接 DC24V 电源的 0V 端,中间层端子用 以连接各信号线。
PLC 侧的接线端口的接线端子采用两层端子结构,上层端子用以连接各信 号线 , 其端子号与装置侧的接线端口的接线端子相对应。底层端子用以连接 DC24V 电源的 +24V端和 0V 端。
装置侧的接线端口和 PLC 侧的接线端口之间通过专用电缆连结。其中 25针接头电缆连接 PLC 的输入信号, 15针接头电缆连接 PLC 的输出信号。 另外 S7-300所接传感器为 PNP 型,若所选传感器为 NPN 型,则需先转换 成 PNP 型再接到 PLC 上。
供电电源采用三相 220V 交流电源,其电源总体分配图和如图 2-12。
图 2-12
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2.12 三菱 PLC I/O分配图
主站输出口 PLC 端子定义表
搬运站输出口 PLC 端子定义表
第三章 气动控制系统及传感器的应用
3.1 气动控制系统
本系统气动主要分为两部分:1、气动执行元件部分有双作用、单作用气 缸等。 2、气动控制元件部分有单控电磁换向阀、节流阀、磁性限位传感器等。 气缸示意图如图 3-1所示:
图 3-1 气缸示意图
注:气缸的正确运动使物料分到相应的位置,只要交换进出气的方向就能 改变气缸的伸出(缩回)运动,气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运 动到位。滑台气缸的工作原理也是如此。
单电控换向阀示意图如图 3-2所示:
图 3-2 单电控换向阀示意图
注:单向电控阀用来控制气缸单个方向运动,实现气缸的伸出、缩回运 动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位
置,而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
气动手爪控制如图 3-3所示:
图 3-3 手爪控制示意图
当手爪由单向电控气阀控制时,如上图所示,电控换向阀线圈得电,手爪 夹紧;电控换向阀线圈断电,手爪张开。
当手爪由双向电控气阀控制时,手爪抓紧和松开分别由一个线圈控制,在 控制过程中不允许两个线圈同时得电。
3.2 传感器使用说明
3.2.1 常用传感器的使用说明
电感式接近传感器由高频震荡、检波、放大、触发及输出电路等组成。震 荡器在传感器检测面产生一个交变电磁场,当金属物料接近传感器检测面时, 金属中产生的涡流吸收了震荡器的能量。使震荡减弱以至停滞。震荡器的震荡 及停振这两种状态,转换为电信号通过整形放大器转换成二进制的开关信号, 经功率放大后输出。
光电传感器是一种红外调制型无损检测光电传感器。采用高效果红外发光 二极管 \光敏三极管作为光电转换元件。工作方式有同轴反射和对射型。在本 实训装置中均采用同轴反射型光电传感器,它们具有体积小,使用简单,性能 稳定,寿命长,响应速度快,抗冲击,耐震动,接受不受外界干扰等优点。 光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成,放大器和光纤检测
头是分离的两个部分,光纤检测头的尾端部分分成两条光纤,使用时分别插入 放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图 3-4所示。图 3-5是放大器的安装 示意图。
光纤传感器是光电传感器的一种。 光纤传感器具有下述优点:抗电磁干扰、 可工作于恶劣环境,传输距离远,使用寿命长,此外,由于光纤头具有较小的 体积,所以可以安装在很小空间的地方。
图 3-4 光纤传感器组件 图 3-5 光纤传感器组件外形及放大器的安装示意 光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏 度调得较小时,检测较远的物体光电探测器无法接收到反射信号;而检测较近 的物体光电探测器就可以接收到反射信号。所以在调节时一定要把灵敏度调到 适当范围。
图 3-6给出了放大器单元的俯视图, 调节其中部的 8旋转灵敏度高速旋钮 就能进行放大器灵敏度调节(顺时针旋转灵敏度增大) 。调节时,会看到“入 光量显示灯”发光的变化。当探测器检测到物料时, “动作显示灯”会亮,提 示检测到物料。
图 3-6 光纤传感器放大器单元的俯视图
E3Z-NA11型光纤传感器电路框图如图 3-7所示, 接线时请注意根据导线颜 色判断电源极性和信号输出线,切勿把信号输出线直接连接到电源 +24V端。
图 3-7 E3X-NA11型光纤传感器电路框图
在 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师 上所使用的气缸都是带磁性开关的 气缸。这些气缸的缸筒采用导磁性弱、隔磁性强的材料,如硬铝、不锈钢等。 在非磁性体的活塞上安装一个永久磁铁的磁环,这样就提供了一个反映气缸活 塞位置的磁场。而安装在气缸外侧的磁性开关则是用来检测气缸活塞位置,即 检测活塞的运动行程的。
磁性开关用舌簧开关作磁场检测元件。舌簧开关成型于合成树脂块内,并 且一般还有动作指示灯、过电压保护电路也塑封在内。图 3-8是带磁性开关气 缸的工作原理图。当气缸中随活塞移动的磁环靠近开关时,舌簧开关的两根簧 片被磁化而相互吸引,触点闭合;当磁环移开开关后,簧片失磁,触点断开。 触点闭合或断开时发出电控信号,在 PLC 的自动控制中,可以利用该信号判断 推料及顶料缸的运动状态或所处的位置,以确定工件是否被推出或气缸是否返 回。
图 3-8 带磁性开关气缸的工作原理图
在磁性开关上设置的 LED 显示用于显示其信号状态,供调试时使用。磁性
开关动作时,输出信号“ 1” , LED 亮;磁性开关不动作时,输出信号“ 0” , LED 不亮。
磁性开关的安装位置可以调整,调整方法是松开它的紧定螺栓,让磁性开 关顺着气缸滑动,到达指定位置后,再旋紧紧定螺栓。
磁性开关有蓝色和棕色 2根引出线,使用时蓝色引出线应连接到 PLC 输入 公共端,棕色引出线应连接到 PLC 输入端。磁性开关的内部电路如图 3-9中虚 线框内所示。
图 3-9 磁性开关内部电路图
3.2.2 磁性开关的使用说明
磁性开关是用来检测气缸活塞位置的,即检测活塞的运动行程的。它可分 为有触点式和无触点式两种。本装置上用的磁性开关均为有触点式的。它是通 过机械触点的动作进行开关的通(ON )断(OFF ) 。
用磁性开关来检测活塞的位置,从设计、加工、安装、调试等方面,都比 使用其他限位开关方式简单、省时。触点接触电阻小,一般为 50~200m Ω, 但可通过电流小,过载能力较差,只适合低压电路。
响应快,动作时间为 1.2ms 。耐冲击,冲击加速度可达 3002/m s , 无漏电流 存在。
使用注意事项:
1)安装时,不得让开关受过大的冲击力,如将开关打入、抛扔等;
2)不要把控制信号线与电力线(如电动机供电线等)平行并排在一起, 以防止磁性开关的控制电路由于干扰造成误动作;
3)磁性开关的连接线不能直接接到电源上,必须串接负载,且负载绝不
能短路,以免开关烧坏;
4)带指示灯的有触点磁性开关,当电流超过最大允许电流时,发光二极 管会损坏;若电流在规定范围以下,发光二极管会变暗或不亮。
5)安装时,开关的导线不要随气缸运动,不仅仅是导线易断,而且应力 加在开关内部,开关内部元件可能破坏;
6)磁性开关不要用于有磁场的场合,这会造成开关的误动作,或者使内 部磁环减磁;
7) DC24V 带指示灯的开关是有极性的,茶色线为“ +” ,蓝色线为“ -” ; 本实训装置中所用到的均为 DC24V 带指示灯有触点开关;
3.3 压力变送器
BP800压力变送器是由压阻式传感器和信号转换模块组成,传感器的核心 部件为单晶硅片,当单晶硅片受压时,本身的电阻率发生变化,通过半导体平 面工艺在硅片上扩散形成四个电阻,连接成斯通电桥,在恒定的电流作用下, 可输出与压力信号成正比的电压信号,信号转换模块将传感器的电压信号经过 处理,转换成 4-20mA 的标准信号。其主要技术参数如表 2-1所示。
表 2-1 BP800压力变送器主要技术参数
他可用来测量流体(液体、气体和蒸汽)的压力,液位等参数,在该设备 中主要用来测量液位高低,如图 2-15所示,该传感器采用二线制接法,他的 端子位于中继箱内,电缆线从从中继箱的引线口接入,直流电源 24V 接中继箱 内正端(+) ,中继箱(-)端接负载电阻的一端,负载电阻的另一端接 0V ,则 传感器输出 4~20mA 标准的电流模拟量信号,如果要采用电压模拟量输入时, 则通过负载电阻转换成电压信号,在本设备应用中,使用的是电流模拟信号输 出。
图 2-15 BP800压力变送器结构图
在变送器的使用过程中首先要进行零点调整和校验量程,其零点和量程调 整电位器位于中继箱内的另一侧。校正时打开中继箱盖,即可进行调整,左边 的(Z )为调零电位器,右边的(R )为调增益电位器。
第四章 伺服电机和伺服驱动器的应用
4.1 永磁交流伺服系统概述
现代高性能的伺服系统,大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步 交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。
交流伺服电机的工作原理:伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的 U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码 器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的 角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数) 。
交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口 单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成,其中伺服控制单元包括位置控 制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。结构组成如图 4-1所示。
图 4-1 系统控制结构
伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP )作为控制核心,其优点是可以 实现比较复杂的控制算法,实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用 以智能功率模块 (IPM ) 为核心设计的驱动电路 ,IPM 内部集成了驱动电路 , 同时 具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路 , 在主回路中还加入软 启动电路 , 以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到 相应的直流电。再通过三相正弦 PWM 电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步 交流伺服电机。
逆变部分(DC-AC )采用采用的功率器件集驱动电路,保护电路和功 率开关于一体的智能功率模块(IPM ) ,主要拓扑结构是采用了三相桥式电路, 原理图见图 5-2。利用了脉宽调制技术即 PWM , (Pulse Width Modulation ) 通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率 , 改变每半 周期内晶体管的通断时间比 , 也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电 压副值的大小以达到调节功率的目的。
图 4-2 三相逆变电路
在 YL-308汽车输送线实训系统中,采用了中达 ECMA-C30604PS 永磁同步 交流伺服电机(图 4-3) ,及 ASD-A0421-AB 全数字交流永磁同步伺服驱动装置 (图 4-4) 。
ECMA-C30604PS 的含义:ECM
表示电子换相式电机; A 表示驱动
形态为交流伺服; C3表示电机系列
名称 C 为 220V/3000rpm, 3表示为
感测形式为 2500ppr ; 06表示为电
机框架尺寸为 60mm ; 04表示电机
的额定功率为 400W ; P 表示电机轴的
轴径和密封形式为键槽(带螺丝空
位)无刹车无油封; S 表示轴径为标准轴径规格。
ASD-A0421-AB 的含义:表示中达 ASD-A 系列驱动器, 04
表示驱动器的额 图 4-3 伺服电机结构概图
定为 400W ; 21表示输入电压及相数为 220V 单相; A 表示为编码器分辨率为 2500ppr ; B 表示支持 ECMA 电机机种。
图 4-4 伺服驱动器
4.2 伺服驱动器接线:
ASD-A0421-AB 伺服驱动器面板上有多个接线端口,其中:
L1、 L2、 R 、 S 、 T 端子 :电源输入接口, AC220V 电源连接到 R 、 S 主回路 电源端子,同时连接到控制回路电源 L1、 L2端子上。
U 、 V 、 W 端子 :电机接口。 U 、 V 、 W 端子用于连接电机。必须注意,电源 电压务必按照驱动器铭牌上的指示,电机接线端子(U 、 V 、 W )不可以接地或 短路,交流伺服电机的旋转方向不像感应电动机可以通过交换三相相序来改 变,必须保证驱动器上的 U 、 V 、 W 、 E 接线端子与电机主回路接线端子按规定 的次序一一对应,否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接
地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也 必须接地。 RB1、 RB2、 RB3端子是外接放电电阻, MADDT1207003的规格为 100? /10W, YL-335B 没有使用外接放电电阻。
P 、 D 、 C 端子:内外部回生电阻接口。 (1)当使用外部回生电阻时 P 、 C 端 接电阻 P 、 D 开路。 (2)当使用内部回生电阻时 P 、 D 端短接 P 、 C 端开路。 CN1:I/O控制信号端口,其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关,不 同模式下的接线请参考《中达伺服 ASDA-AB 系列电机手册》 。
CN2:连接到电机编码器信号接口,连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电 缆,屏蔽层应接到电机侧的接地端子上,并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接 到插头的外壳(FG )上。如图 4-5所示
图 4-5 伺服驱动器的接线
4.3 伺服驱动器的控制模式
中达的伺服驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式,可使用单一
控制模式,即固定在一种模式控制,也可选择用混合模式来进行控制,下表列 出所有的操作模式与说明,详见中达伺服技术手册
表 1:伺服驱动器的控制模式
4.4 伺服驱动器的参数设置与调整
参数定义分为下列五大群组。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符, 其后的二字符为参数字符。通讯地址则分别由群组字符及二参数字符的十六位 值组合而成。参数群组定义如下:
群组 0:监控参数 (例:P0-xx )
群组 1:基本参数 (例:P1-xx )
群组 2:扩展参数 (例:P2-xx )
群组 3:通讯参数 (例:P3-xx )
群组 4:诊断参数 (例:P4-xx )
面板显示如图 4-6所示:
图 4-6 驱动器参数设置面板
参数设定流程如图 4-7所示
图 4-7 参数设置流程
(1) 驱动器电源接通时,显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才
进入监控显示
模式。
(2) 在监控模式下若按下 UP 或 DOWN 键可切换监控参数。此时监控显示符号会 持续显示约一秒钟。
(3) 在监控模式下若按下 MODE 键可进入参数模式。按下 SHIFT 键时可切换群 组码。 UP /DOWN 键可变更后二字符参数码。
(4) 在参数模式下按下 SET 键,系统立即进入设定模式。显示器同时会显示此 参数对应的设定值。 此时可利用 UP /DOWN 键修改参数值或按下 MODE 键脱离设 定模式并回到参数模式。
(5) 在设定模式下可按下 SHIFT 键使闪烁字符左移,再利用 UP /DOWN 快速修 正较高的设定字符值。
(6) 设定值修正完毕后按下 SET 键,即可进行参数储存或执行命令。
(7) 完成参数设定后显示器会显示结束代码 「 -END-」 , 并自动回复到监控模式。 4.5部分参数说明
在 YL-337 C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 上, 对于控制要求较 为简单,伺服驱动器可采用自动增益调整模式。根据上述要求,伺服驱动器参 数设置如下表 :
第五章 步进电机和步进驱动器的应用
在 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 所选用的步进电 机一种 Kinco 两相步进电机 2S42Q-03848,与之配套的驱动器为 Kinco 2M530两相步进电机驱动器;令一种为 Kinco 三相步进电机 3S57Q-04056,与之配套 的驱动器为 Kinco 3M458三相步进电机驱动器。
5.1 步进电机 2S56Q-02976及其驱动器 2M530
1、 2S56Q-02976部分技术参数如表 5-1所示:
表 5-1 2S56Q-02976部分技术参数
参数名称 步距角 相电流(A ) 保持扭矩 阻尼扭矩 电机惯量 参数值 1.8°3.0A 1.5Nm 0.07Nm 0.46kg.cm2 2S56Q-02976的两相双极型步进电机绕组接线图如图 5-1所示。
图 5-1 2S56Q-02976的接线
2、 Kinco 2M530单相步进电机驱动器主要电气参数如下:
供电电压:直流 24V ~48V
输出相电流:1.2~3.5A
控制信号输入电流:6~16mA
冷却方式:自然风冷
该驱动器具有如下特点;
①采用双极型恒流驱动方式, 最大驱动电流可达每相 3.6A , 可驱动相电流 小于 3.6A 的任何两相双极型混合式步进电机。
②内部驱动直流电压达 48V ,能提供更好的高速性能。
③对于电机的驱动输出电流可通过 DIP 开关调整, 以配合不同规格的电机。
④具有 DIP 开关可设定电机静态锁紧状态下的自动半流功能,可以大大降 低电机的发热。
⑤采用专用驱动控制芯片,具有最高可达 256/200细分功能,细分可以通 过 DIP 开关设定,保证提供最好的运行平稳性能。
⑥控制信号的输入电路采用光耦器件隔离,降低外部电气噪声干扰的影 响。
在 2M530 驱动器的侧面连接端子中间有一个红色的八位 DIP 功能设定开 关,可以用来设定驱动器的工作方式和工作参数。图 5-2是该 DIP 开关功能说 明。
图 5-2 2M530 DIP开关功能说明
驱动器的典型接线图如图 5-3所示,在亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计 师综合实训考核设备中,控制信号输入端使用的是 DC24V 电压,所使用的限流 电阻 R1为 2K Ω。
图 5-3 2M530的典型接线图
图 5-3中,驱动器还有一对脱机信号输入线 FREE+和 FREE-,当这一信号 为 ON 时,驱动器将断开输入到步进电机的电源回路。在亚龙 YL-337C 可编程 控制系统设计师综合实训考核设备中没有使用这一信号,目的是使步进电机在
上电后,即使静止时也保持自动半流的锁紧状态。
亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备为 2M530 驱动器提 供的外部直流电源为 DC24V , 6A 输出的开关稳压电源。图 5-4是 2M530步进电 机驱动器的图。
图 5-4 2M530步进电机驱动器
3、步进电机传动组件的基本技术数据
2S56Q-02976步进电机步距角为 1.8度,即在无细分的条件下 200个脉冲 电机转一圈(通过驱动器设置细分精度最高可以达到 256个脉冲电机转一圈) 。 在 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 中为达到控制精 度驱动器细分设置为 100。
5.2 步进电机 3S57Q-04056及其驱动器 3M458
1、 3S57Q-04056部分技术参数如表 5-2所示:
表 5-2 3S57Q-04056部分技术参数
参数名称 步距角 相电流(A ) 保持扭矩 阻尼扭矩 电机惯量 参数值 1.2°5.6A 0.9Nm 0.04Nm 0.3kg.cm2 3S57Q-04056的三相双极型步进电机绕组接线图如图 5-5所示。
图 5-5 3S57Q-04056的接线
2、 Kinco 3M458单相步进电机驱动器主要电气参数如下:
供电电压:直流 24V ~40V
输出相电流:3.0~5.8A
控制信号输入电流:6~16mA
冷却方式:自然风冷
该驱动器具有如下特点;
①采用交流伺服驱动原理,最大驱动电流可达每相 5.8A 。
②内部驱动直流电压达 40V ,能提供更好的高速性能。
③对于电机的驱动输出电流可通过 DIP 开关调整, 以配合不同规格的电机。 ④具有 DIP 开关可设定电机静态锁紧状态下的自动半流功能,可以大大降 低电机的发热。
⑤采用专用驱动控制芯片,具有最高可达 10000细分功能,细分可以通过 DIP 开关设定,保证提供最好的运行平稳性能。
⑥控制信号的输入电路采用光耦器件隔离,降低外部电气噪声干扰的影 响。
⑦具有脱机功能,可以在必要时关闭给电机的输出电流。
在 3M458 驱动器的侧面连接端子中间有一个红色的八位 DIP 功能设定开 关,可以用来设定驱动器的工作方式和工作参数。图 5-6和图 5-7是该 DIP 开 关功能说明。
图 5-6 3M458 DIP开关功能说明
图 5-7 3M458 DIP开关功能说明
驱动器的典型接线图如图 5-8所示,在亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计 师综合实训考核设备中,控制信号输入端使用的是 DC24V 电压,所使用的限流 电阻 R1为 2K Ω。
图 5-8 3M458的典型接线图
图 5-8中,驱动器还有一对脱机信号输入线 FREE+和 FREE-,当这一信号 为 ON 时,驱动器将断开输入到步进电机的电源回路。在亚龙 YL-337C 可编程 控制系统设计师综合实训考核设备没有使用这一信号,目的是使步进电机在上 电后,即使静止时也保持自动半流的锁紧状态。
亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备为 3M458 驱动器提 供的外部直流电源为 DC24V , 6A 输出的开关稳压电源。图 5-9是 3M458步进电 机驱动器的图。
图 5-9 3M458步进电机驱动器
3、步进电机传动组件的基本技术数据
3S57Q-04056步进电机步距角为 1.2度,细分最小可设置为 400个脉冲电 机转一圈(通过驱动器设置细分精度最高可以达到 10000个脉冲电机转一圈) 。 在 亚龙 YL-337C 可编程控制系统设计师综合实训考核设备 中为达到控制精 度驱动器细分设置为 1000步 /转。
第六章 Q64AD介绍及应用
6.1 Q64AD性能规格
6.1.1 A/D转换模块的性能规格
A/D转换模块的性能规格列表 6-1
表 6-1 A/D转换模块的性能规格
6.1.2、 I/O 转换特点
I/O 转换特点表示当从 PLC 外部发来的模拟信号 (电压或电流输入 ) 转换 成数字值时把偏置值 和增益值 连成直线所形成的角度。
偏置值 :偏置值表示使数字输出值变为 0 的模拟输入值 电压或电流 增益值 :增益值表示使数字输出值变为表 6-2数值的模拟输入值 (电压或电 流 ):
(1)电压输入特性
a 正常分辨率模式中的电压输入特性如图 6-3
图 6-3 正常分辨率模式中的电压输入特性
b 高分辨率模式中的电压输入特性如图
6-4
图 6-4 高分辨率模式中的电压输入特性
(2)电压输入特性注意事项
a 把各个输入范围设置在模拟输入范围和数字输出范围之内。如果超过这些 范围则最大分辨率和精度不会在性能规格之内。 (不要使用图 6-3 和 6-4 中 所示的虚线区)
b不要输入大于± 15 V 的模拟输入电压,否则输入元件可能会损坏。 C 把用户设置范围的偏置 /增益值 *1 设置在满足下列条件的范围内
{ 增益值 – 偏置值 } > A 。 如表 6-5
表 6-5 A的值
d 当输入超过数字输出值 *2 范围的模拟值时,数字输出值将固定在最大值 或最小值。如表 6-6
表 6-6
(3)电流输入特点
a 在正常分辨率模式中的电流输入特性如图 6-7
图 6-7 正常分辨率模式中的电流输入特性
b 高分辨率模式中的电流输入特性如图 6-8
图 6-8 高分辨率模式中的电流输入特性
(4)电流输入特性注意事项
a 把各个输入范围设置在模拟输入范围和数字输出范围之内。如果超过这些 范围则最大分辨率和精度不会在性能规格之内。 (不要使用图 6-7 和 6-8 中所 示的虚线区)
b 不要输入大于± 30 mA 的模拟输入电压。由于过热可能导致损坏。
c 把用户设置范围的偏置 /增益值 *1 设置在满足下列条件的范围内。 { 增益值 – 偏置值 } > A。 如表
6-9
表 6-9
d 当输入超过数字输出值范围的模拟值时 *2,数字输出值将固定在最大值或 最小值。如表
6-10
表 6-10
6.1.3、模 /数转换方法
有两种模 /数转换方法:采样处理和平均处理。
(1)采样处理
对模拟输入值连续进行模 /数转换,并且转换的数字输出值存储在缓冲存 储器中。采样处理时间依据使用的通道数(通道数设置成模 /数转换允许)和 温度漂移补偿功能是否可用而定。
a 不带温度漂移补偿功能
处理时间 = 使用的通道数 * 80us/1 个通道
b 带温度漂移补偿功能
处理时间 = 使用的通道数 * 80us/1 个通道 + 160us
【例子】
当三个通道(通道 1、 2 和 4)是用温度漂移补偿功能激活的模 /数转换时 采样处理时间是 400us
3*80 + 160 = 400us
(2)平均处理
对于指定了平均处理的通道,按设定的次数或设定的时间进行模 /数转换。 扣除最大值和最小值的数值之和算出平均值,然后存储在缓冲存储器中。 a 当按设定的时间指定平均处理时
① 设定时间内处理重复的数目依据使用的通道数(允许模 /数转换的通道 数)和是否使用温度漂移补偿而定。
2不带温度漂移补偿功能
2带温度漂移补偿功能
【例子】
当温度漂移补偿功能为 ON情况下,按设定的时间 50ms 对 4 个通道(1、 2、 3、 4 )进行平均处理时,进行 104次测量并输出平均值。
②当温度漂移补偿功能为 ON情况下使用 7个或 8个通道时,把平均时间 设置成 3 ms或更大。
如果时间设置成 2 ms或更短,则平均次数小于 3 并且它使数字输出值 变成 0 这是因为要对扣除最大值和最小值之外的和进行平均。
b 当按设定次数指定平均处理时
为了存储使用缓冲存储器中的平均次数计算的平均值所需的时间依据使用 的通道数(设置成模 /数转换允许的通道数)和是否使用温度漂移补偿而定。 2不带温度漂移补偿功能
2带温度漂移补偿功能
【例子】
在温度漂移补偿为 ON情况下,按设定的 100次对 4个通道 1、 2、 3和 4 进行平均处理,每 48 ms 输出一次平均值。
100*{ (4 * 80) + 160}÷1000 = 48ms
6.1.4、 PLC CPU的 I/O 信号
I/O 信号的列表如表 6-11(注意:表示的 I/O 地址 X/Y 是当模 /数转换模 块的起始 I/O 地址设置成 0 时的数值)
表 6-11 I/O 信号的列表
I/O 信号的详情 输入信号
范文二：CGCNC—三菱系统车床操作说明书
CGCNC概述
1.CGCNC仿真CNC
CGCNC是Chen Guang Computer Numerical Control”的缩写，是杭州浙大辰光科技有限公司开发的计算
机仿真数控加工系统。它能够像真正的CNC机床一样进行控制面板操作，可在PC机控制的数控系统里编程移动命令和进行机床动作。
1.1 CGCNC的安装
1.1.1安装环境
编程部分
1.2 插补功能
1.2.1 定位（快速进给；G00）
功能及目的
此指令伴随坐标名称，以现在位置为起始点，坐标名称所表示的坐标为终点，以直线或非直线之路径作定
位。
指令格式
G00 Xx／Ux Zz／ Ww；
x, u, z,w 表示坐标值。
附加指令地址，对全部附加轴有效。
详细说明
（1） 一旦给予这指令， G00 模式一直保持有效，直到G01, G02, G03, G33 指令出现，才更
改G00 的模式。因此，假如次指令也同样是G00，则只需指定轴地址即可。 （2） 当在G00 模式中，每一单节的起点和终点，必须做加速或减速；因此，在操作下一单节前，必须
确认现用单节的指令为0，并确认加减速回路的轨迹误差状态。定位幅宽度由参数设定。 （3）（G83~G89） 用G00 来实现取消 （G80）模式。
（4） 刀具的路径为直线还是非直线可用参数来设定选取，定位的时间不改变。 （a） 直线路径?同直线插补 （G01），速度受到各轴的快速进给速度的限制。 （b） 非直线路径?分别由各轴的快速进给速度作定位。
（5）在G 码后面没有数值时，作为G00 处理。
注意
实际运行中G 指令值后如无数字则视为“G00”。
!
程序例
G00 X100 Z150 ； 绝对值指令
G00 U-80 W-150； 增量值指令
1.2 插补功能
1.2.2 直线插补 (G01)
功能及目的
该指令与座标语和进给速度指令一起，使刀具以地址F 指令速度在现在位置与座标语指定终点间直线移动
（插补）。但这时地址F 指令作用为进给速度通常以工具中心进行方向的线速度。 指令格式
G00 Xx／Uu Zz／Ww αα Ff ；（“α”是附加轴）
x, u,z,w ：显示坐标值。
详细说明
一旦给予这指令， G01 模式一直保持有效，直到G00,G02,G03,G33 指令出现，才更改G01 模式。因此，假如这些指令也同样是G01 且进给速度不改变，则祇需要指定座标语和值即可。最初的
G01 如没有F 指令，则程序错误。
G 功能 （G70～G89），可用G01 指令来取消 （或G80）。
程序例
（例1）
G01 X50.0 Z20.0 F300；
（例2）以进给速度300mm／分按P1?P2 ?P3?P4 次序切削。P0?P1，P4?P0 作刀具定位用。
G00 X200000 Z40000 ； P0?P1
G01 X100000 Z90000 F300 ； P1?P2
Z160000 ； P2?P3
X140000 Z220000 ； P3?P4
G00 X240000 Z230000 ； P4?P0
1.2 插补功能
1.2.3 圆弧插补 (G02, G03)
功能及目的
该指令使刀具沿圆弧移动。
指令格式
G02 （G03） X x／ Uu Zz／Ww Ii Kk Ff ；
G02 ：顺时针旋转（CW）
G03 ：反时针旋转（CCW）
Xx／Uu ：圆弧终点坐标，X 轴（X 为工件坐标系之绝对坐标值，U 为从现在到目标之增量值）。
Zz／Ww ：圆弧终点坐标，Z 轴（Z 为工件坐标系之绝对坐标值，W 为从现在到目标之增量值）。
Ii ：圆弧中心，X 轴（I 为圆弧起点到中心之X 轴坐标的半径指令增量值）。 Kk ：圆弧中心，Z 轴（K 为圆弧起点到中心之Z 轴坐标的增量值）。 Ff ：进给速度
圆弧中心坐标值通过输入设定单位进行指令。对使用不同输入指令单位的轴的圆弧指定需多加注意。为
了避免混淆，请使用带小数点进行指令。
详细说明
（1）G02（G03）模式一直保持有效，直到G00、 G01 或G33 出现，才改变G02（G03）的模式。圆
弧的旋转方向用G02,G03 来区别。
G02：CW （顺时针方向）
G03：CCW （逆时针方向）
（2） 多象限的圆弧，可用一个程序段指令。
（3） 圆弧插补，需要下列信息。
（a） 旋转方向………………………… 顺时针（G02），反时针（G03） （b） 圆弧终点坐标…………………… 用地址X, Z, U,W 来表示 （c） 圆弧中心坐标…………………… 用地址I, K 来表示（增量值指令） （d） 进给速度………………………… 用地址F 来表示
（4） I,K 或R 没有指定时，会产生程序错误。
I,K 为圆弧起点到圆中心的X 轴和Z 轴之距离，要注意其正负符号。 （5） G2／G3 模式中，不能使用T 指令。
在G2／G3 的模式中指定T 指令，则产生程序错误。
程序例
G2 X120.0 Z70.0 I50.0 F200； 绝对值指令
G2 U100.0 W-50.0 I50.0 F200； 增量值指令
圆弧插补注意事项
（1） 圆弧操作的顺时针方向（G02） 或反时针方向（G03） ，是指在右手坐标系中，从与对象平面垂直相交的坐标轴的正方向往负方向看的情况。
（2） 省略所有终点坐标或终点坐标和起始坐标在同一位置的情况下，用I, K 来指定圆中心，这时指定
的是一个360?的圆弧（真圆）。
（3） 圆弧指令时，起点半径和终点半径不一致时，会产生下列情况。 1.4 R 指定圆弧插补（G02, G03）
功能及目的
圆弧插补，除了以前用圆弧中心坐标（I, K）来指定外，亦可用圆弧半径R 来直接指定。
指令格式
G02（G03）Xx／Uu／Zz／Ww Rr Ff；
x／u ：X 轴终点坐标
z／w ：Z 轴终点坐标
r ：圆弧半径
f ：进给速度
详细说明
圆弧的中心在垂直于起点和终点联机的2 等分在线，以起点为中心，r 为半径画一圆弧，此圆弧与2 等
分线的交点即为为圆弧的中心。
指令程序R 为正号，则圆弧为比半圆小的那个圆弧；R 为负号，则圆弧会比半圆大的那个圆弧
用R 指令作圆弧插补时，必须满足下列条件：
L／（2×r）?1
L/2-r＞参数值的情况下会出现错误讯息。
在这里，L 为起点至终点的线段。
如同一程序段内R 和I ,K 同时指令时，R 指定的圆弧指令优先。 整圆指令（起点和终点一致）时，R 指定的圆弧指令马上结束不操作，请使用I ,K 指定圆弧指令
程序例
（例1）
G03 Zz1 Xx1 Rr1 Ff1； ZX平面R 指定圆弧
（例2）
G02 Xx1 Zz1 Ii1 Kk1 Rr1 Ff1； XZ平面R 指定圆弧
（R 指定和I, K 指定在同一程序段内时，优先处理R 指定）。
1.2 插补功能
1.2.4 平面选择 (G17, G18, G19)
平面选择方式
以图1 的参数登录例就平面选择加以说明。
（1） 究竟根据基本轴及其平行轴中的哪一轴选择平面，可以由平面选择（G17, G18, G19）及同一程序
段中指定的轴地址来决定。
（例）
（2） 不含平面选择G 码指令（G17, G18, G19）的程序段，平面不切换 G18 X＿Z＿； ZX 平面
Y＿Z＿； ZX 平面（无平面变化）
（3） 平面选择G 指令 （G17, G18, G19） 的指令程序段中，轴地址省略时，视为3 基本轴的轴地址
指令。
G18；（ZX 平面＝G18XZ；）
（4） 当基本轴或是它的平行轴跟平面选择G 码 （G17, G18, G19） 重复指定在同一程序段时，按基本轴，平行轴顺序来决定平面。
G18XYZ； ZX 平面被选择，因此Y 轴的移动和选择平面没有关系。 1.2 插补功能
1.2.5 等导程的螺纹切削（G33）
功能及目的
G33 指令执行主轴旋转同期刀具进给控制，因此可执行等导程的直线螺切削加工、斜螺纹切削加工和连
续螺纹切削加工。
指令格式
G33 Zz／Ww Xx／Uu Ff Qq ； （普通螺纹切削指令） Zz, Ww, Xx, Uu ：螺纹的终点地址及坐标值 Ff ：长轴（移动量最多的轴）方向导程
Qq ：螺纹开始的偏移角度（0.001～360.000?）
1.3 延时
1.3.1 每秒延时；G04
通过G04 指令可使下一单节的执行开始延时。 功能及目的
本功能为通过程序指令暂时停止机械的移动，实现时间等待状态的功能。由此可以延迟下一单节的开始。
时间等待状态可以通过输入跳跃信号取消。 指令格式
G04 Xx/Pp；
x, p……延时时间
延时时间的输入指令单位根据参数。
.
注意事项?限制事项
（1）使用本功能时，为明确为延时的X 时，请在G04 后指令X。
1.4 坐标系设定功能
1.4.1 参考点核对（G27）
-功能及目的
这指令是用程序来做位置定位。这定位点如为第1 参考点，与G28 同样对机械输出参考点到达信号，因
此，此程序必须在NC 知道参考点后才做成，其作用是执行完成后，检查参考点复归是否正确。
指令格式
G27 Xx1 Zz1 αα1 Pp1 ；
G27： 核对指令
Xx1 Zz1 αα1： 复归控制轴
Pp1： 核对号码
P1：第1 参考点核对
P2：第2 参考点核对
详细说明
（1） 当P 指令省略时，为第1 参考点核对。 （2） 同时控制的轴数，可同时做参考点核对。 （3） 最后指令点如不是参考点，会产生报警。
1.4 坐标系设定功能
1.4.2 参考点（原点）复归（G28, G29）
功能及目的
（1） 通过G28 指令，在G0 指令下执行被指定轴的定位后按每轴快速进给复归至第1 参考点（原点）。 （2） G29 指令与G28 或G30 的中间点为各轴独立，高速进行定位后，通过G0 依指令位置进行定位。 指令格式
G28 Xx1 Zz1 αα1；（α为附加轴）[自动参考点复归]
G29 Xx2 Zz2 αα2；（α为附加轴）[开始位置复归]
αα1／αα2 ：附加轴
1.4 坐标系设定功能
1.4.3第2、第3、第4 参考点（原点）复归（G30）
功能及目的
G30 P2（P3, P4）指令的指定，第2、第3 或第4 参考点（原点）位置的复归可以执行。
指令格式
G30 P2 （P3, P4） Xx1 Zz1 αα1；（α表示附加轴）
αα1 ：附加轴
1.5进给功能
1.5.1 精确停止检查（G09）
功能及目的
刀具的进给速度急促变化时，为了防止机械的振动及防止转角切削时圆角的发生；机械减速停止后，定位
的状态或减速时间的经过确认后，次一单节的指令才开始执行。为达成这些目的的功能即为精确停止检查
功能。
指令格式
G09 G0 1（G02, G03）；
精确停止检查G09，仅有效于（G01～G03）的切削指令。
程序例
N001 G09 G01 X100.000 F150 ； 确认为减速检查时间或减速停止后在定位的状态后，下一单节才开始
执行。
N002 Z100.000 ；
1.5. 进给功能
1.5.2 精确停止检查模式 (G61)
功能及目的:
G09 实现的精确停止检查仅对含有G09 的单节进行定位宽度状态确认。G61 指令为持续有效指令，所以， 在G61 指令后的切削指令（G01～G03）全部在各单节的终点减速，执行定位宽度状态的检查。指定自 动转角进给倍率调整（G62），攻丝模式（G63）或切削模式（G64）可解除G61 指令。 指令格式
G61；
在G61 单节进行定位检查以后，在检查模式取消之前皆会在切削指令单节的终点进行定位检查。 1.5 进给功能
1.5.3 同期进给／非同期进给（G94, G95）
功能及目的
G95 指令时，用F 码来表示每转进给速度的指令，使用此指令时，必须在主轴附加一个旋转编码器。 指令格式
G95 指令为一持续有效模式，直到用G94 指令（每分钟进给）来改变
（1） F 码指定的范围，如下所示。
同期进给（每转进给）为用F 指令指定主轴1 转的移动量。这指令的范围如下表所示。 公制输入
（2） 每转进给的实行速度（实际机械移动速度），如下式（式1）所列。
FC=F × N × OVR……………（式1）
FC ：实行速度（mm／分，英寸／分）
F ：指令速度（mm／转，英寸／转）
N ：主轴／回转转速（r／min）
OVR ：切削进给速度调整
式1 所示FC 为实行速度，如有多轴同时指令时，FC 为各轴的合成量。
1.5. 进给功能
1.5.4 进给速度的指令和对各控制轴的影响
功能及目的
如以前所提，机械有各种控制轴，这些控制轴可区分为控制直线移动的直线轴和控制旋转运动的旋转轴。 进给速度指明各轴的位移速度。然而，在刀具移动时，这些影响也随着直线轴的控制或旋转轴的控制而 不相同。
对于轴的位移，必须表示各轴的位移值，但是进给速度仅用一个值来表示即可，不需要各轴表示，因此， 当两轴以上同时控制时，需要了解各轴的进给速度。
关于进给速度的指定，相关的事项说明如下。
直线轴控制的情况
当1 轴控制或两轴以上同时控制时，用F 指令来表示进给速度，当作刀具移动方向的线速度。 （例）用“ f ”指定进给速度的直线轴（X, Z 轴）控制。
在只有直线轴控制时，用程序所表示的切削速度，即为刀具本身进给速度。指定进给速度为各轴 速度的合成向量。
（注） 利用圆弧插补功能，以直线轴控制刀具沿着圆周移动时，刀具移动方向，即切线方向的 速度为程序所指定的进给速度。
（例）用“ f ”来表示进给速度，利用圆弧插补功能作直线轴（X，Z 轴）控制的情况。 此情况，当刀具移动时，X 轴和Z 轴的进给速度亦变化。但X 轴和Z 轴的合成进给速度保 持一定的“ f ”值。
旋转轴控制的情况
旋转轴控制时，进给速度为旋转轴的旋转速度即角速度。
因此，在刀具移动方向的切削速度即线速度，是依旋转中心和刀具的距离而变化。在程序中所指定的速 度，必须考虑此距离。
（例）用“ f ”来指定进给速度且旋转轴（C 轴）控制情况下。（f 的单位为 度／分）
在这种情况，刀具移动方向的切削速度（线速度）“ fc ”?
因此，在程序中指定进给速度必须如下?
1.6程序辅助功能
1.6.1 精车加工循环；(G70)
功能及目的
G71-G73 指令做粗切削加工以后，可按以下指令执行精车床加工。 指令格式
G70 A_ P_ Q_ ；
A ：加工路径的程序号码（执行程序可省略）
P ：加工路径的开始顺序号码（如从程序的前面开始，则可省略） Q ：加工路径的终了顺序号码（如在程序最后，则可省略） 但是Q 指定的号码，在M99 指令后，则以M99 为主。 （1）精车床加工循环中，加工路径程序的F,S,T 指令有效。 （2）G70 的循环终了时，刀具快速回到原始点，读入下面的程序段。 （例1） 顺序号码指定的时候
（例2） 程序号码指定的状况
例1、 例2 时，执行N100 循环后，接着执行N110 的程序段。
1.6程序辅助功能
1.6.2 复合形固定循环(G71)
功能及目的
呼叫成型程序并自动计算工具路径，同时执行纵向粗削加工。 指令格式
切削形状
（1） 加工路径开始程序段和加工路径结束程序段
G71 Aa Pp Qq
指定加工路径开始及结束的程序段。
加工路径形状程序段数、依倒角、倒角半径指令、刀尖半径指令、所插入程序段最大为50 个程序段。
超过规定程序段数会产生程序错误。
指令格式：
切削形状
（1） 加工路径开始程序段和加工路径结束程序段 G71 Aa Pp Qq
指定加工路径开始及结束的程序段。
加工路径形状程序段数、依倒角、倒角半径指令、刀尖半径指令、所插入程序段最大为50 个程序段。
超过规定程序段数会产生程序错误。
（2） 开放部加工
粗切削循环对应工件一侧开放部的加工，指定完成形状开始单节和完成形状结束单节。
1.6.3 端面粗削循环；G72
功能及目的
呼叫切削路径程序并自动计算刀具路径，同时执行端面方向的粗削加工。 指令格式
1.6程序辅助功能
1.6.3 成形材粗削循环；
G73功能及目的
呼叫切削路径程序并自动计算路径，同时按加工形状进行粗削加工。 指令格式
上图的程序从S?A?E 指令执行。
A?E 之间必须延X 轴方向、Z 轴作单向变化。
1 个循环构成
1 个循环构成如下所示。
切削量为切削预留量（i,k）除以分割次数（d - 1）的值。 X 轴方向i／（d - 1）
Z 轴方向k／（d - 1）
但是，没有分割的时候，切削量由最后次数来调整。
1.6程序辅助功能
1.6.4 端面车削循环；G74
功能及目的
G74 指令通过沟槽终点坐标、切削量、刀具的偏移量、切削底端刀具偏离量等指令，在工件的端面方向
自动执行固定循环。加工程序指令如下所示
指令格式
单节操作停止
在1～12 各程序段停止。
其它
（1） X／U，P 省略或x，i 的值为0 时，只有Z 轴操作。但Rd 指令未指定符号时，则刀具切削到底部
会偏离。
（2） X／U，Z／W 没有指定时以参数指定（G74Re）来处理。指定G74 Pi Qk Rd；时，以Rd、Re 为
返回量。
（3） 当Rd 指定为负符号，或无指定的情况下，其偏离方向均不受影响。 （4） 以下的情况会产生程序错误（P204）
（a） X／U 被指定而i=0 或P 不被指定时。
（b） 刀具的偏移量i 比x 轴的移动量大时。
（c） 偏离量d 比偏移量i 大时。
（d） 退刀量e 比切削量k 大时。
（e） 切削量k 的值比孔的深度w 大时。
1.6 程序辅助功能
1.6.5直线车削循环；
G75功能及目的
G75 根据沟槽终点坐标、切削量、刀具的偏移量、在切削底部指令字节偏离量，自动地执行棒材从向沟
槽切削的固定循环。
指令格式
单节操作停止
在1～12 各程序段停止。
其它
（1） Z／W，Q 省略或“z”、“k”的值为0 时，只有X 轴操作（切沟槽）。但有Rd 指令无符号时的
情况下，则切削至底端后偏离。
（2） X／U，Z／W 两者都没有指定时以参数指定（G75 Re）来处理。 G75 PiQkPd：指令行时Rd 将成为Re 设定退回量。
（3） 当Rd 有负符号，或无符号的情况下，均不影响偏离方向。 （4） 以下的情况会产生程序错误
（a） Z／W 被指定而“k”=0 或Q 不被指定时
（b） 刀具的偏移量k 比z 轴的移动量大时
（c） 偏离量d 比偏移量k 大时
（d） 退回量e 比切削量i 大时
（e） 切削量i 的值比孔的深度u／2 的值大时
1.6程序辅助功能
1.6.6复合螺纹切削循环；G76
视为复合形固定循功能及目的
G76 指定螺纹切削起点和终点，可以以任意角度切入，每次自动切入相同横截面图的固定循环。考虑螺
纹终点坐标和倾斜高度的指定值，还可进行各种从向螺纹切削。
详细说明
G76 Pmra Rd；
G76 X／U Z／W Ri Pk Qρd Fλ；
m ： 切削次数00~99（持续有效）
R ： 倒角量00~99（持续有效）
以螺纹螺距1 为基准，0.01~9.91 为加工幅度范围、小数点省略以2 位整数表示。 a ： 刀尖角度（螺纹角度）00~99（持续有效）0?~99?的角度以1?为单位指定。 “m”，“r”和“a”可用地址P 持续指定。
（例）m=5，r=1.5，a=0?时，P 值为051500 即P051500，前后的0 不能省略 d ： 预留量（持续有效）
X／U ： 螺纹部分的X 轴终点坐标
螺纹部分的终点X 轴坐标，可用绝对值或增量值来表示。
Z／W ： 螺纹部分的Z 轴终点坐标
螺纹部分的Z 轴坐标，可用绝对值或增量值来表示。
i ： 螺纹的倾斜部分的高度（半径值）
当i=0 时为直线螺纹
k ： 螺牙高度
螺牙的高度用正的半径值表示。
ρd ： 切削量
第一次的切削量以正的半径值指令。
λ ： 螺纹螺距
（注1） 上面所述，在1 个程序段不能有两个G76 指令。P,Q,R 指令的数据，根据有无轴地址X／U，Z
／W 进行自动判别。
（注2） 上述持续有效数据“r”可由参数来设定，也可用程序指令来修改参数设定值。 （注3） 倒角量的指定，在螺纹切削固定循环时亦有效。
（注4） 以下的情况会产生程序错误。（P204）
（a） “a”的值在规定以外时
（b） X 指令和Z 指令的任何一个没有指定或X 指令和Z 指令任何一个的起始坐标和终点坐标 相同时
（c） 螺牙高度比螺纹底端X 轴的移动大时
注5：遵守螺纹切削指令（G33），螺纹切削循环（G78）的注意事项。 1 个循环构成
1 个循环中的? 、?、?、?为快速进给，?和?以F 指定切削进给速度移动。
程序辅助功能
复合形固定循环
程序例
插入动作
（1） 在执行G76 时压下暂停键，如在螺纹切削中时，则没有螺纹切削的程序段执行完毕后自动停止。 （自动运转暂停时灯亮，自动运转停止时熄灭。）如不在螺纹切削中，以及开始执行螺纹切削指 令到轴移动开始之间，自动运转暂停灯亮，变为暂停状态。
（2） 在执行G76 中转换到其它自动运转模式时，如从自动运转切换到手动模式，或单节操作运转时， 运转直至? 、?、?完了后停止。
（3）G76 执行中空运转有效／无效在螺纹切削中不会有变化。
13.2.8 复合型固定循环（G70~G76）的注意事项
注意事项
（1） 复合形固定循环的程序段所需的参数必须全部设定。
（2） 路径加工程序如已储存于内存里面，可在记忆运转、MDI 运转、纸带运转等各模式中执行复合形 固定循环。
（3） 执行G70~G73 时，P,Q 指定的加工路径程序的序号，不得在程序段内重复。 （4） G71~G73 程序段内，P,Q 指定的路径加工程序，如有倒角、倒角半径R、刀尖半径R 补偿时，包 括自动插入程序段不得超过200 个程序段。如果超过时， 会产生程序错误（P202）。 切削开始位置为循环开始点的情况下（#1271 exit07/bit5=1），加工路径程序最大程序段为199。 （循环起点在加工路径程序终点外侧时）
（5） G71~G73 程序段内，请指定路径加工程序为X 轴和Z 轴单向变化程序（只增加或只减少）。 （6） 路径加工程序内没有移动的程序段视为无效。
（7） 路径加工程序内的N,F,S,M,T 都无效。
（8） 路径加工程序内有下列指令时，产生程序错误（P201）。
（a） 参考点复位指令（G27,G28,G29,G30）
（b） 螺纹切削（G33）
（c） 固定循环
（d） 跳跃功能（G31,G37）
（9） 路径加工程序内，如有子程序或宏过程调用指令，则同样执行。
（10）单节除了螺纹切削循环外，在各程序段的终点（始点）停止。
13. 程序辅助功能
13.2 复合形固定循环
- 189 -
（11） G71,G72,G73 的指令结束时，下个程序段的执行有用顺序号码指定和程序号指定两种不同的情况，
要特别注意。
（12） G07 指令结束时的下一程序段为指令程序段的下一个程序段。
（13） 复合形固定循环（G70~G76）执行中，可作手动插入，但插入完成后，必须回到手动插入位置再 继续执行。如未回到插入位置就启动，则之后的操作会按手动插入量发生偏离。 （14） 复合形固定循环为非持续有效模式，所以必须每次都指定。
（15） 在G71、G72，因为刀尖半径R 补偿，导致第二程序段Z 轴不动时或Z 轴产生反方向移动时，会
发生P203 程序错误。
（16） G70~G73 加工形状程序为同一程序段内时，如P 和Q 两方无指定，则会形成程序错误（P204）。
但是，在G71~G73,A,P,Q 皆没有指定时，被环I 的第一程序段，不会发生错误。
1.6程序辅助功能
1.6.7 纵向切削循环；G77
下列指令可进行直线纵向连续切削。
G77 X／U_ Z／W_ F_ ；
倾斜切削
下列为倾斜纵向连续切削
G77 X／U_ Z／W_ R_ F_ ；
倾斜切削
下列为倾斜纵向连续切削
G77 X／U_ Z／W_ R_ F_ ；
单节在1,2,3,4 各操作终点停止。
U,W 和R 的符号不同时，会形成下列不同的形状。
（2）、（3）的情况，如未满足下列条件，则产生程序错误（“P191”）； ｜u／2｜?｜r｜
1.6程序辅助功能
1.6.8 螺纹切削循环；G78
直线螺纹切削
下列指令可进行直线螺纹切削。
G78 X／U_ Z／W_ F／E_ Q_ ；
倾斜切削
下列指令为倾斜螺纹切削
G78 X／U_ Z／W_ R_ F／E_ Q_ ；
U,W 和R 的符号不同，会形成以下不同的形状。
（2）、（3）的情况，如未满足下列条件，则产生程序错误（“P191”）： ｜u／2｜?｜r｜
（注1） 螺纹切削开始偏移角度非新型式。在G78 无Q 指令情况下视为「Q0」。
（注2） G78 的Q 指令超过360.000 情况下视为「Q360.000」。 （注3） G78 为1 循环时进行1 条切削。进行2 条切削的情况下，请变更Q 值并指定相同指令。
1.6程序辅助功能
1.6.9 端面切削循环 ；G79
直线切削
下列指令可进行直线端面方向连续切削。
G79 X／U_ Z／W_ F_ ；
倾斜切削
下列指令为倾斜螺纹切削
G79 X／U_ Z／W_ R_ F_ ；
单节在1,2,3,4 各操作终点停止
U,W 和R 的符号不同，会形成下列不同的形状。
（2）、（3）的情况，如未满足下列条件、则产生程序错误（“P191”）：
｜w｜?｜r｜
13.2 复合形固定循环
功能及目的
该功能可在程序段通过程序指令执行预先设置的固定循环。 固定循环有以下几种。
上述功能中，复合形固定循环I（G70~G73）如没有指定加工形状程序的路径，则不能使用。
指令格
详细说明
（1） 复合形固定循环I 的A,P,Q 指令如下所述。 （a） 无A 指令时，直接呼叫执行程序的P 和Q。如有A 指令，没有P 指令时，则A 指令指定程
序的第一程序段视为P 指令。
（b）如没有Q 指令时，继续执行直至找到M99 指令。如Q 指令和M99 指令都没有时，则继续
执行直至形状加工程序的最终程序段。
（2）有关复合固定循环扩展功能，请参照13.2.1。 辅助功能（M功能）
常用M指令
指令 功能 说明 备注
M00 程序暂停 执行M00后，机床所有动作均被切断，重新按动程序启动按钮后，再继续执行后面的程序
段执行过程和M00相同，
M01 任选暂停 只是在机床控制面板上的“任选停止”开关置于接通位置时，该指令才有效切断机床所有动作，并使程序复位
M30 主程序结束
切断机床所有动作，并使程序复位。
M03 主轴正转
M04
主轴反转
M05 主轴停止
M08 冷削液开
M09
冷削液关
M98
调用子程序 其后P地址指定子程序， L地址指定调用次数。
M99
子程序结束
子程序结束，并返回到
主程序中的M98所在
程序的下一行。
常用T指令（刀具功能）
刀具功能是表示换刀功能、它是由字母T和其后的四位数字表示，其中前两位为刀具号，后两位为刀具补偿号。
S指令（主轴功能）
主轴功能主要是表示主轴旋转速度，它由S和其后的数字组成，例如：S600表示主轴转速600r/min。
操作部分
第一章 软件安装
1．软件的安装：
1.1 安装的环境
项目 基本环境 建议环境
硬件规范 CPU Pentium?300 Pentium4 2.0G
内存 不少于64MB 128MB以上
硬盘 不少于20G 40G以上
显存 不少于32MB 64MB以上
操作系统 Windows XP/ Windows NT/Windows 2000等。 推荐XP 1.2 软件的安装
1.2.1 双击 图标，进入安装程序的欢迎界面，如下图：
在此窗口中，提出对运行此安装程序的建议，并对此软件的版权进行声明，要继续安装，请单击“下一个”。
1.2.2 在欢迎界面中单击“下一个”按钮，即进入软件许可证协议界面，如下图：
在此窗口中，显示此软件的许可证协议，并询问用户是否愿意接受此协议中的所有条款，如果用户愿意接
受，请选择“我接受该许可证协议中的条款”，如果用户不愿意接受此协议中的条款，请选择“取消”退出安装程序。选择“上一步”可返回前一界面。
1.2.3 在软件许可证协议窗口中选择“我接受该许可证协议中的条款”按钮，点击“下一步”,即进入“辰光数控工业培训系统自述文件信息”界面，如下图：
1.2.4 单击“下一步”，进入进入选择目标位置界面，如下图：
在此窗口中，用户可以选择软件的安装路径，系统的缺省路径为C:\Program Files\辰光数控\，如果用户要改变安装路径，请选择“更改”按钮选择路径。路径选择完毕点击选择“下一步”。 1.2.5 点击“下一步”进入安装准备界面，再点击“安装”，则软件自动进行安装，安装完后弹出如下界面：
点击“完成”按钮完成安装，并退出安装程序。
2. 驱动的安装：
2.1 根据机床上使用卡的类型，安装839卡(PCL839.exe)或839＋卡(PCL839p.exe)的驱动 或
2.2 安装驱动管理器，DevMgr.exe
2.3 运行驱动管理器，如下图所示
2.4 选择对应的卡，839或839＋，如下图所示
2.5 按Add按钮，在弹出对话框中输入300，按OK确认，如下图所示
2.6. 设置正确后的截图如下，关闭退出，即可。
第二章MIT—E60仿真操作
2.1 MIT-E60仿真面板操作
2.1.1 各功能键介绍
机床操作面板主介面如下图所示，主要控制机床的运行状态。
各键说明:
操作界面开关 急停按钮
NC锁定键
NC程序启动键、NC暂停加工键。
机床回零指示灯
移动轴控制按钮
机床状态显示栏
JOG手动点动进给修调:此进给量有五档尺寸,分别为0.01m m ，0.1 mｍ,1.0 mｍ,10 mｍ,50 mｍ.
注意：进行此操作模式选择必须打到如图位置
自动加工模式：执行此操作需：
?预先将程序输入存储器中。
?选择要运行的程序。
MDI人工数据输入模式：从仿真操作面板输入一个程序段指令并执行 该程序段。例如执行以下程序：G01
X20 Z30；
位置操作步骤：?将模式选择 打到
?击编程面板键，在画面中输入G01 X20 Z30；如下图
?按执行。
DNC文件导入：执行DNC文件导入时，击 主界面的帮助下拉菜单的DNC传送，选择要导入的文件即可。
手轮进给模式
JOG手动连续进给模式：?执行此操作，先将按钮置于
调进给率及进给修调可以调整JOG的移动速度。
?按“+X”和 “-X”或者“+Z”和“-Z”使刀架按相映的轴运动。
?快速进给。在相应的轴移动过程中，可以按键加速。再次按“+X”和 “-X”或者“+Z”和“-Z”使运动轴停止运动。
回零模式：将选择开关置于此按钮。单击“+X”使X轴回参考点。 单击“+Z”使Z轴回参考点。
转速调整旋钮
坐标显示按钮 ：执行此操作，显示界面为：
进入画面，可以进行相对值、坐标值、指令值、呼叫、菜单的展开。
刀具程序菜单
程序编辑、MDI 编辑
报警信息
字母输入键
数字输入键
回车键 结束一行程序的输入并且换行。
删除键 删除光标所在的数据，或者删除一个程序或者删除全部程序。
取消键 消除输入区内的数据。
上挡键
输入键 把输入区内的数据输入参数页面。
单段程序 程序每行执行
空运行，执行此动作，机床不产生运动，只显示模拟轨迹。
手动换刀键
主轴正转，停止，反转
手动润滑
冷却
照明（暂无此功能，通过着明开关控制）
快速倍率调整。通过调节此按钮可以调节G00的速度。（暂不支持）
2.1.2 零件程序的新建、读入、编辑和存储
1）新建零件程序
操作步骤： 击按钮，在显示屏幕下面鼠标单击“编辑”——“程序”按钮，出现如下画面：
此时输入要建立的程序（例“1234”），击 即可。新的程序即存储到了磁盘上。
2）程序的读入
操作步骤：击 按钮,击呼叫,如下图:
键盘输入要读入的程序(例O1234),按键 即读入。击 键 ,程序的内容
将显示:
3）零件程序的编辑，存储
如果系统中已新建了或读入了零件程序，可对程序进行编辑修改。
按以上程序读入操作步骤，调用要编辑的程序，后击界面标题栏设置中的键盘使能选中。按键
移到要编辑处，编辑完毕后按 编辑即完毕。
工件的对刀：
依次击 主画面如下：
进入如上图界面，按相应的坐标值输入进去，击键后，加工坐标系就建立起来了。
上图输入的数据表示:刀号为2,工件的棒料直径为20MM.
刀具的磨损补偿输入:
根据刀具的实际情况输入相应的磨损值.
关于操作部分的综合应用
例如：程序名：O0001；
M03S600；
T0101M08；
G00X40Z5；
G71U2.R1;
G71P10Q20U0.3W0F0.3
N10G00X8.0S800;
G01Z0;
X10Z-1;
Z-10;
G02X20Z-15R5;
G01Z-20;
G03X30Z-25R5;
G01Z-35;
X34Z-40;
N20 X40;
G00 X40Z5;
G70P10Q20F0.1;
G00X50Z20;
M09;
M05;
M30;
完成此程序的加工,需:
? 文件的建立:关于文件名的建立,请参见操作部分的2.1.2的1)
? 程序的编程:程序的编程,请参见编程的部分的1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6部分.
? 程序的存储:请参见操作部分的2.1.2的3)
? 对刀操作:请参见操作部分的工件对刀.
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GT Simulator3 在PC机上模变GOT运仿真行的变件
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三菱PLC FX系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409825&uk=354502139三菱PLC Q系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409828&uk=354502139三菱变变器变合变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409832&uk=354502139三菱摸触屏GOT1000变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409835&uk=354502139三菱摸 触屏GT12系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409838&uk=354502139三菱伺服系变MR-J2S系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409844&uk=354502139三菱伺服MR-J3系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409846&uk=354502139三菱伺服MR-ES系列变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409856&uk=354502139康沃变变器变型手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409868&uk=354502139三,变明变、手册
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三菱PLC FX3U硬件手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409964&uk=354502139三菱变变器FR-A700-CHT使用手册(基变篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409965&uk=354502139三菱变变器FR-A700-CHT 使用手册(变用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409966&uk=354502139三菱变变器FR-F740-CHT 使用手册(基变篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409967&uk=354502139三菱变变器FR-F740-CHT 使用手册(变用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409968&uk=354502139三菱变变器FR-E700-CHT 使用手册(基变篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409970&uk=354502139三菱变变器FR-E700 使用手册(变用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409972&uk=354502139三菱变变器FR-D700-CHT 使用手册(基变篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409973&uk=354502139三菱变变器FR-D700-CHT 使用手册(变用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409974&uk=354502139FX2N-10GM用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409975&uk=354502139FX2N-10PG用变手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409976&uk=354502139FX2N-1PG http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409978&uk=354502139FX2N-20GM http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409981&uk=354502139FX2N-2AD用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409982&uk=354502139FX2N-2DA用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409984&uk=354502139FX2N-2LC手 册http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409985&uk=354502139FX2N-4AD-PT http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409986&uk=354502139FX2N-4AD-TC用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409987&uk=354502139FX2N-4AD用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409988&uk=354502139FX2N-4DA用变指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409990&uk=354502139FX2N-8AD http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409992&uk=354502139北京菱川信和科技有限公司
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范文四：三菱PLC、三菱变频器、三菱触摸屏、三菱伺服电机选型手册、编程软件、说明书下载
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三菱PLC/变频器/触摸屏/伺服选型手册、编程软件、说明书下载
一(软件
三菱PLC编程软件 GX Developer version8.86 中文版
三菱PLC编程软件:适用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列三菱可编程控制器。 三菱PLC编程软件支持梯形图、指令表、SFC、 ST及FB、Label语言程序设计，网络参数设定，可进行程序的线上更改、监控及调试，三菱PLC编程软件具有异地读写PLC程序功能,支持仿真GX-Simulator6。 GX Developer 8.86 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409994&uk=354502139
最新三菱PLC编程软件GX Works2
三菱电机新一代PLC软件，具有简单工程(Simple Project)和结构化工程(Structured Project)两种编程方式，支持梯形图、指令表、SFC、 ST及结构化梯形图等编程语言，可实现程序编辑，参数设定，网络设定，程序监控、调试及在线更改，智能功能模块设置等功能，适用于Q、QnU、L、FX等系列可编程控制器，兼容GX Developer软件，支持三菱电机工控产品iQ Platform综合管理软件iQ Works，具有系统标签功能，可实现PLC数据与HMI、运动控制器的数据共享。
GX Works2三菱PLC软件 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409993&uk=354502139
三菱触摸屏编程软件 GT Designer 3
该软件是用于三菱电机自动化GOT1000系列图形操作终端的画面设计软件，并且集成有GT Simulator3仿真软件，具有仿真模拟的功能。
GT Designer3 进行工程和画面创建、图形绘制、对象配置和设置、公共设置以及数据传输等的软件。 GT Simulator3 在PC机上模拟GOT运行的仿真软件
GT desinger3三菱触摸屏最新软件 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409995&uk=354502139
二(选型手册:
三菱PLC FX系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409825&uk=354502139
三菱PLC Q系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409828&uk=354502139
三菱变频器综合选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409832&uk=354502139
三菱触摸屏GOT1000选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409835&uk=354502139
三菱触摸屏 GT12系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409838&uk=354502139
三菱伺服系统MR-J2S系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409844&uk=354502139
三菱伺服MR-J3系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409846&uk=354502139
三菱伺服MR-ES系列选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409856&uk=354502139
康沃变频器选型手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409868&uk=354502139
三(说明书、手册
FX1S,FX1N,FX2N,FX2NC编程手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409953&uk=354502139,
FX3U,3G,3UC编程手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409959&uk=354502139
三菱PLC FX1N系列使用手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409960&uk=354502139
三菱PLC FX1S系列使用手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409961&uk=354502139
三菱PLC FX2N系列使用手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409962&uk=354502139
三菱PLC FX3G用户手册硬件篇 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409963&uk=354502139
三菱PLC FX3U硬件手册 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409964&uk=354502139
三菱变频器FR-A700-CHT使用手册(基础篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409965&uk=354502139
三菱变频器FR-A700-CHT 使用手册(应用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409966&uk=354502139
三菱变频器FR-F740-CHT 使用手册(基础篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409967&uk=354502139
三菱变频器FR-F740-CHT 使用手册(应用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409968&uk=354502139
三菱变频器FR-E700-CHT 使用手册(基础篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409970&uk=354502139
三菱变频器FR-E700 使用手册(应用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409972&uk=354502139
三菱变频器FR-D700-CHT 使用手册(基础篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409973&uk=354502139
三菱变频器FR-D700-CHT 使用手册(应用篇) http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409974&uk=354502139
FX2N-10GM用户指南 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=409975&uk=354502139
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范文五：FANUC0系统操作编程说明书
第一篇:编程 6
1. 综述 6
1.1 可编程功能 6
1.2 准备功能 6
1.3 辅助功能 7
2. 插补功能 8
2.1 快速定位(G00) 8
2.2 直线插补(G01) 8
2.3 圆弧插补(G02/G03) 9
3. 进给功能 10
3.1 进给速度 10
3.2 自动加减速控制 10
3.3 切削方式(G64) 10
3.4 精确停止 (G09)及精确停止方式 (G61) 11
3.5 暂停 ( G04 ) 11
4. 参考点和坐标系 11
4.1 机床坐标系 11
4.2 关于参考点的指令 ( G27、 G28、 G29及 G30 ) 11 4.2.1 自动返回参考点(G28) 11
4.2.2 从参考点自动返回(G29) 11
4.2.3 参考点返回检查(G27) 11
4.2.4 返回第二参考点(G30) 12
4.3 工件坐标系 12
4.3.1 选用机床坐标系(G53) 12
4.3.2 使用预置的工件坐标系(G54~G59) 12
4.3.3 可编程工件坐标系(G92) 13
4.3.4 局部坐标系 (G52) 13
4.4 平面选择 14
5. 坐标值和尺寸单位 14
5.1 绝对值和增量值编程(G90和 G91) 14
6. 辅助功能 14
6.1 M代码 14
6.1.1 程序控制用 M 代码 14
6.1.2 其它 M 代码 14
6.2 t代码
14
6.3 主轴转速指令 (S代码 ) 15
6.4 刚性攻丝指令(M29) 15
7. 程序结构 15
7.1 程序结构 15
7.1.1 纸带程序起始符 (Tape Start) 15
7.1.2 前导 (Leader Section) 15
7.1.3 程序起始符 (Program Start) 15
7.1.4 程序正文 (Program Section) 15
7.1.5 注释 (Comment Section) 15
7.1.6 程序结束符 (Program End) 15
7.1.7 纸带程序结束符 (Tape End) 16
7.2 程序正文结构 16
7.2.1 地址和词 16
7.2.2 程序段结构 16
7.2.3 主程序和子程序 16
8. 简化编程功能 18
8.1 孔加工固定循环 (G73,G74,G76,G80~G89) 18 8.1.1 G73(高速深孔钻削循环) 21
8.1.2 G74(左螺纹攻丝循环) 21
8.1.3 G76(精镗循环 ) 22
8.1.4 G80(取消固定循环 ) 23
8.1.5 G81(钻削循环 ) 23
8.1.6 G82(钻削循环,粗镗削循环 ) 23
8.1.7 G83(深孔钻削循环 ) 23
8.1.8 G84(攻丝循环 ) 24
8.1.9 G85(镗削循环 ) 24
8.1.10 G86(镗削循环 ) 25
8.1.11 G87(反镗削循环 ) 25
8.1.12 G88(镗削循环 ) 26
8.1.13 G89(镗削循环 ) 26
8.1.14 刚性攻丝方式 27
8.1.15 使用孔加工固定循环的注意事项 27
9. 刀具补偿功能 27
9.1 刀具长度补偿 (G43, G44, G49) 27
9.2 刀具半径补偿 28
9.2.1 补偿向量 28
9.2.2 补偿值 28
9.2.3 平面选择 28
9.2.4 G40、 G41和 G42 28
9.2.5 使用刀具半径补偿的注意事项 28
第二篇:NC 操作 28
1. 自动执行程序的操作 28
1.1 CRT/MDI操作面板 28
1.1.1 软件键 28
1.1.2 系统操作键 28
1.1.3 数据输入键 28
1.1.4 光标移动键 29
1.1.5 编辑键和输入键 29
1.1.6 NC功能键 29
1.1.6 电源开关按钮 29
1.2 MDI方式下执行可编程指令 29
1.3 自动运行方式下执行加工程序 29
1.3.1 启动运行程序 29
1.3.2 停止运行程序 29
2. 程序验证和安全功能 29
2.1 程序验证功能 29
2.1.1 机床闭锁 29
2.1.2 Z轴闭锁 30
2.1.3 自动进给的倍率 30
2.1.4 快速进给的倍率 30
2.1.5 试运行 30
2.1.6 单程序段运行 30
2.2 安全功能 30
2.2.1 紧急停止 36
第一篇:编程 6
1. 综述 6
1.1 可编程功能 6
1.2 准备功能 6
1.3 辅助功能 7
2. 插补功能 8
2.1 快速定位(G00) 8
2.2 直线插补(G01) 8
2.3 圆弧插补(G02/G03) 9
3. 进给功能 10
3.1 进给速度 10
3.2 自动加减速控制 10
3.3 切削方式(G64) 10
3.4 精确停止 (G09)及精确停止方式 (G61) 11
3.5 暂停 ( G04 ) 11
4. 参考点和坐标系 11
4.1 机床坐标系 11
4.2 关于参考点的指令 ( G27、 G28、 G29及 G30 ) 11 4.2.1 自动返回参考点(G28) 11
4.2.2 从参考点自动返回(G29) 11
4.2.3 参考点返回检查(G27) 11
4.2.4 返回第二参考点(G30) 12
4.3 工件坐标系 12
4.3.1 选用机床坐标系(G53) 12
4.3.2 使用预置的工件坐标系(G54~G59) 12
4.3.3 可编程工件坐标系(G92) 13
4.3.4 局部坐标系 (G52) 13
4.4 平面选择 14
5. 坐标值和尺寸单位 14
5.1 绝对值和增量值编程(G90和 G91) 14
6. 辅助功能 14
6.1 M代码 14
6.1.1 程序控制用 M 代码 14
6.1.2 其它 M 代码 14
6.2 t代码
14
6.3 主轴转速指令 (S代码 ) 15
6.4 刚性攻丝指令(M29) 15
7. 程序结构 15
7.1 程序结构 15
7.1.1 纸带程序起始符 (Tape Start) 15
7.1.2 前导 (Leader Section) 15
7.1.3 程序起始符 (Program Start) 15
7.1.4 程序正文 (Program Section) 15
7.1.5 注释 (Comment Section) 15
7.1.6 程序结束符 (Program End) 15
7.1.7 纸带程序结束符 (Tape End) 16
7.2 程序正文结构 16
7.2.1 地址和词 16
7.2.2 程序段结构 16
7.2.3 主程序和子程序 16
8. 简化编程功能 18
8.1 孔加工固定循环 (G73,G74,G76,G80~G89) 18 8.1.1 G73(高速深孔钻削循环) 21
8.1.2 G74(左螺纹攻丝循环) 21
8.1.3 G76(精镗循环 ) 22
8.1.4 G80(取消固定循环 ) 23
8.1.5 G81(钻削循环 ) 23
8.1.6 G82(钻削循环,粗镗削循环 ) 23
8.1.7 G83(深孔钻削循环 ) 23
8.1.8 G84(攻丝循环 ) 24
8.1.9 G85(镗削循环 ) 24
8.1.10 G86(镗削循环 ) 25
8.1.11 G87(反镗削循环 ) 25
8.1.12 G88(镗削循环 ) 26
8.1.13 G89(镗削循环 ) 26
8.1.14 刚性攻丝方式 27
8.1.15 使用孔加工固定循环的注意事项 27
9. 刀具补偿功能 27
9.1 刀具长度补偿 (G43, G44, G49) 27
9.2 刀具半径补偿 28
9.2.1 补偿向量 28
9.2.2 补偿值 28
9.2.3 平面选择 28
9.2.4 G40、 G41和 G42 28
9.2.5 使用刀具半径补偿的注意事项 28
第二篇:NC 操作 28
1. 自动执行程序的操作 28
1.1 CRT/MDI操作面板 28
1.1.1 软件键 28
1.1.2 系统操作键 28
1.1.3 数据输入键 28
1.1.4 光标移动键 29
1.1.5 编辑键和输入键 29
1.1.6 NC功能键 29
1.1.6 电源开关按钮 29
1.2 MDI方式下执行可编程指令 29
1.3 自动运行方式下执行加工程序 29
1.3.1 启动运行程序 29
1.3.2 停止运行程序 29
2. 程序验证和安全功能 29
2.1 程序验证功能 29
2.1.1 机床闭锁 29
2.1.2 Z轴闭锁 30
2.1.3 自动进给的倍率 30
2.1.4 快速进给的倍率 30
2.1.5 试运行 30
2.1.6 单程序段运行 30
2.2 安全功能 30
2.2.1 紧急停止 30
2.2.2 超程检查 30
3. 零件程序的输入、编辑和存储 30
3.1 新程序的注册 30
3.2 搜索并调出程序 30
3.3 插入一段程序 31
3.4 删除一段程序 31
3.5 修改一个词 31
3.6 搜索一个词 31
4. 数据的显示和设定 31
4.1 刀具偏置值的显示和输入 31
4.2 G54~G59工件坐标系的显示和输入 31 4.3 NC参数的显示和设定 32
4.4 刀具表的修改 32
5. 显示功能 32
5.1 程序显示 32
5.2 当前位置显示 32
6. 在线加工功能 33
6.1有关参数的修改:33
6.2有关在线加工的操作 . 33
7. 机床参数的输入 ﹑输出 33
8. 用户宏 B 功能 35
8.1变量 35
8.1.1 变量概述 35
8.1.2系统变量 36
8.2算术和逻辑操作 40
8.3分支和循环语句 41
8.3.1无条件分支(GOTO 语句) 41
8.3.2条件分支(IF 语句) 41
8.3.3循环 (WHILE语句 ) 41
8.3.4 注意 42
8.4宏调用 42
8.4.1 简单调用(G65) 42
8.4.2、模调用(G66、 G67) 44
8.4.3 G码调用宏 44
8.4.4、 M 码调用宏 45
8.4.5 M码调用子程序 45
8.4.6 T码调用子程序 45
8.5附加说明 45
附录 1:报警代码表 46
1. 程序报警 (P/S报警 ) 46
2. 伺服报警 47
3. 超程报警 48
4. 过热报警及系统报警 48
附录 2:CRT/MDI面板图 错误!未定义书签。
第一篇:编程
1. 综述
1.1 可编程功能
通过编程并运行这些程序而使数控机床能够实现的功能我们称之为可编程功能。 一般可编程功 能分为两类:一类用来实现刀具轨迹控制即各进给轴的运动,如直线 /圆弧插补、进给控制、 坐标系原点偏置及变换、尺寸单位设定、刀具偏置及补偿等,这一类功能被称为准备功能,以 字母 G 以及两位数字 组成,也被称为 G 代码。另一类功能被称为辅助功能,用来完成程序的 执行控制、主轴控制、刀具控制、辅助设备控制等功能。在这些辅助功能中, Tx x用于选刀, Sx x x x用于控制主轴转速。其它功能由以字母 M 与两位数字组成的 M 代码来实现。
1.2 准备功能
本机床使用的所有准备功能见表 1.1:
谓模态 G 代码, 是指这些 G 代码不只在当前的程序段中起作用,而且在以后的程序段中一直起 作用, 直到程序中出现另一个同组的 G 代码为止, 同组的模态 G 代码控制同一个目标但起不同 的作用, 它们之间是不相容的。 00组的 G 代码是非模态的, 这些 G 代码只在它们所在的程序段 中起作用。标有 *号的 G 代码是上电时的初始状态。对于 G01和 G00、 G90和 G91上电时的初始 状态由参数决定。
如果程序中出现了未列在上表中的 G 代码, CNC 会显示 10号报警。
同一程序段中可以有几个 G 代码出现,但当两个或两个以上的同组 G 代码出现时,最后出现的 一个(同组的) G 代码有效。
在固定循环模态下,任何一个 01组的 G 代码都将使固定循环模态自动取消,成为 G80模态。 1.3 辅助功能
本机床用 S 代码来对主轴转速进行编程,用 T 代码来进行选刀编程,其它可编程辅助功能由 M 代码来实现,本机床可供用户使用的 M 代码列表如下 (表 1.2) :
一般地,一个程序段中, M 代码最多可以有一个。
2. 插补功能
2.1 快速定位(G00)
G00给定一个位置。
格式:G00 IP?;
IP ?在本说明书中代表任意不超过三个进给轴地址的组合,当然,每个地址后面都会有一个数 字作为赋给该地址的值, 一般机床有三个或四个进给轴即 X , Y , Z , A 所以 IP ?可以代表如 X12. Y119. Z-37. 或 X287.3 Z73.5 A45. 等等内容。
G00这条指令所作的就是使刀具以快速的速率移动到 IP ?指定的位置,被指令的各轴之间的运 动是互不相关的, 也就是说刀具移动的轨迹不一定是一条直线。 G00指令下, 快速倍率为 100%时,各轴运动的速度:X 、 Y 、 Z 轴均为 15m/min,该速度不受当前 F 值的控制。当各运动轴到 达运动终点并发出位置到达信号后, CNC 认为该程序段已经结束,并转向执行下一程序段。 位置到达信号:当运动轴到达的位置与指令位置之间的距离小于参数指定的到位宽度时, CNC 认为该轴已到达指令位置,并发出一个相应信号即该轴的位置到达信号。
G00编程举例:
起始点位置为 X-50, Y-75. ;指令 G00 X150. Y25.;将使刀具走出下图所示轨迹(图 2.1)。
图 2.1
2.2 直线插补(G01)
格式:G01 IP-F-;
G01指令使当前的插补模态成为直线插补模态,刀具从当前位置移动到 IP指定的位置,其轨 迹是一条直线, F-指定了刀具沿直线运动的速度,单位为 mm/min(X 、 Y 、 Z 轴)。
该指令是我们最常用的指令之一。
假设当前刀具所在点为 X-50. Y-75.,则如下程序段
N1 G01 X150. Y25. F100 ;
N2 X50. Y75.;
将使刀具走出如下图(图 2.2)所示轨迹。
大家可以看到,程序段 N2并没有指令 G01,由于 G01指令为模态指令,所以 N1程序段中所指 令的 G01在 N2程序段中继续有效,同样地,指令 F100在 N2段也继续有效,即刀具沿两段直 线的运动速度都是 100mm/min。
2.3 圆弧插补(G02/G03)
下面所列的指令可以使刀具沿圆弧轨迹运动:
在 X--Y 平面
G17 { G02 / G03 } X__ Y__ { ( I__ J__ ) / R__ } F__ ;
在 X--Z平面
G18 { G02 / G03 } X__ Z__ { ( I__ K__ ) / R__ } F__ ;
在 Y--Z平面
G19 { G02 / G03 } Y__ Z__ { ( J__ K__ ) / R__ } F__ ;
平面所看到的圆弧方向,同样,对于 X--Z 平面或 Y--Z 平面来说,观测的方向则应该是从 Y 轴
或 X 轴的正向到 Y 轴或 X
轴的负向(适用于右手坐标系如下图所示)。
圆弧的终点由地址 X 、 Y 和 Z 来确定。在 G90模态,即绝对值模态下,地址 X 、 Y 、 Z 给出了圆 弧终点在当前坐标系中的坐标值;在 G91模态,即增量值模态下,地址 X 、 Y 、 Z 给出的则是在 各坐标轴方向上当前刀具所在点到终点的距离。
在 X 方向,地址 I 给定了当前刀具所在点到圆心的距离,在 Y 和 Z 方向,当前刀具所在点到圆 心的距离分别由地址 J 和 K 来给定, I 、 J 、 K 的值的符号由它们的方向来确定。
对一段圆弧进行编程,除了用给定终点位置和圆心位置的方法外, 我们还可以用给定半径和终 点位置的方法对一段圆弧进行编程,用地址 R 来给定半径值,替代给定圆心位置的地址。 R 的 值有正负之分, 一个正的 R 值用来编程一段小于 180度的圆弧,一个负的 R 值编程的则是一段 大于 180度的圆弧。编程一个整圆只能使用给定圆心的方法。
3. 进给功能
3.1 进给速度
上一章,我们讲述了基本插补命令的用法以及一些相关指令,同时,也涉及到了一些与进给速 度有关的一些知识,在本节中,我们将归纳性地讨论这些问题。
数控机床的进给一般地可以分为两类:快速定位进给及切削进给。
快速定位进给在指令 G00、 手动快速移动以及固定循环时的快速进给和点位之间的运动时出现。 快速定位进给的速度是由机床参数给定的,并可由快速倍率开关加上 100%、 50%、 25%及 F0的倍率。快速倍率开关在 100%的位置时,快速定位进给的速度对于 X 、 Y 、 Z 三轴来说,都是 15000mm/min。快速倍率开关在 F0的位置时, X 、 Y 、 Z 三轴快速定位进给速度是 2000mm/min。 快速定位进给时,参与进给的各轴之间的运动是互不相关的,分别以自己给定的速度运动,一 般来说,刀具的轨迹是一条折线。
切削进给出现在 G01、 G02/03以及固定循环中的加工进给的情况下,切削进给的速度由地址 F 给定。在加工程序中, F 是一个模态的值,即在给定一个新的 F 值之前,原来编程的 F 值一直 有效。 CNC 系统刚刚通电时, F 的值由 549号参数给定, 该参数在机床出厂时被设为 100mm/min。 切削进给的速度是一个有方向的量,它的方向是刀具运动的方向,模(即速度的大小)为 F 的 值。参与进给的各轴之间是插补的关系,它们的运动的合成即是切削进给运动。
F 的最大值由 527号参数控制, 该参数在机床出厂时被设为 4000mm/min, 如果编程的 F 值大于 此值,实际的进给切削速度也将保持为 4000mm/min。
切削进给的速度还可以由操作面板上的进给倍率开关来控制, 实际的切削进给速度应该为 F 的 给定值与倍率开关给定倍率的乘积。
3.2 自动加减速控制
自动加减速控制作用于各轴运动的起动和停止的过程中, 以减小冲击并使得起动和停止的过程 平稳, 为了同样的目的自动加减速控制也作用于进给速度变换的过程中。 对于不同的进给方式, NC 使用了不同的加减速控制方式:
快速定位进给:使用线性加减速控制,各轴的加减速时间常数由参数控制 (522~525号参数 )。 切削进给:用指数加减速控制,加减速时间常数由 530号参数控制。
手动进给:使用指数加减速控制,各轴的加减速时间常数也由参数控制,参数号为 601~604。 3.3 切削方式(G64)
一般地,为了有一个好的切削条件,我们希望刀具在加工工件时要保持线速度的恒定,但我们 知道自动加减速控制作用于每一段切削进给过程的开始和结束, 那么在两个程序段之间的衔接 处如何使刀具保持恒定的线速度呢?在切削方式 G64模态下, 两个切削进给程序段之间的过渡 是这样的:在前一个运动接近指令位置并开始减速时,后一个运动开始加速,这样就可以在两
个插补程序段之间保持恒定的线速度。 可以看出在 G64模态下, 切削进给时, NC 并不检查每个 程序段执行时各轴的位置到达信号, 并且在两个切削进给程序段的衔接处使刀具走出一个小小 的圆角。
3.4 精确停止 (G09)及精确停止方式 (G61)
如果在一个切削进给的程序段中有 G09指令给出,则刀具接近指令位置 时会减速, NC 检测到 位置到达信号后才会继续执行下一程序段。这样, 在两个程序段之间的衔接处刀具将走出一个 非常尖锐的角, 所以需要加工非常尖锐的角时可以使用这条指令。 使用 G61可以实现同样的功 能, G61与 G09的区别就是 G09是一条非模态的指令,而 G61是模态的指令,即 G09只能在它 所在的程序段中起作用,不影响模态的变化,而 G61可以在它以后的程序段中一直起作用,直 到程序中出现 G64或 G63为止。
3.5 暂停 ( G04 )
作用:在两个程序段之间产生一段时间的暂停。
格式:G04 P-;或 G04 X-;
地址 P 或 X 给定暂停的时间,以秒为单位,范围是 0.001~9999.999秒。如果没有 P 或 X , G04在程序中的作用与 G09相同。
4. 参考点和坐标系
4.1 机床坐标系
本机床的坐标系是右手坐标系。 主轴箱的上下运动为 Z 轴运动,主轴箱向上的运动为 Z 轴正向 运动,主轴箱向下的运动为 Z 轴负向运动;滑座的前后运动为 Y 轴运动,滑座远离立柱的运动 为 Y 轴的正向运动,滑座趋向立柱的运动为 Y 轴的负向运动;工作台的左右运动为 X 轴运动, 面对机床,工作台向左运动为 X 轴的正向运动,工作台向右运动为 X 轴的负向运动。
可以看到, 只有 Z 轴的运动是刀具本身的运动, X 、 Y 轴则是靠工作台带动工件运动来完成加工 过程的。为了方便起见,在本说明书中对于 X 、 Y 轴运动的描述是刀具相对于工件的运动。 相对位置固定的机床坐标系的建立,是靠每次 NC 上电后的返回参考点的操作来完成的。参考 点是机床上的一个固定的点, 它的位置由各轴的参考点开关和撞块位置以及各轴伺服电机的零 点位置来确定。本机床返回参考点后,参考点在机床坐标系中的坐标值为 X0, Y0, Z0。 X 轴行 程为 0~-600毫米, Y 轴行程为 0~-400毫米, Z 轴行程为 0~-510毫米。
4.2 关于参考点的指令 ( G27、 G28、 G29及 G30 )
4.2.1 自动返回参考点(G28)
格式:G28IP-;
该指令使指令轴以快速定位进给速度经由 IP 指定的中间点返回机床参考点,中间点的指定既 可以是绝对值方式的也可以是增量值方式的,这取决于当前的模态。一般地,该指令用于整个 加工程序结束后使工件移出加工区,以便卸下加工完毕的零件和装夹待加工的零件。
注意:
为了安全起见,在执行该命令以前应该取消刀具半径 补偿和长度补偿。
执行手动返回参考点以前执行 G28指令时, 各轴从中间点开始的运动与手动返回参考点的运动 一样,从中间点开始的运动方向为正向。
G28指令中的坐标值将被 NC 作为中间点存储, 另一方面, 如果一个轴没有被包含在 G28指令中, NC 存储的该轴的中间点坐标值将使用以前的 G28指令中所给定的值。例如:
N1 X20.0 Y54.0;
N2 G28 X-40.0 Y-25.0; 中间点坐标值(-40.0,-25.0)
N3 G28 Z31.0; 中间点坐标值(-40.0,-25.0,31.0)
该中间点的坐标值主要由 G29指令使用。
4.2.2 从参考点自动返回(G29)
格式:G29 IP-;
该命令使被指令轴以快速定位进给速度从参考点经由中间点运动到指令位置, 中间点的位置由 以前的 G28或 G30(参考 4.2.4)指令确定。一般地,该指令用在 G28或 G30之后,被指令轴 位于参考点或第二参考点的时候。
在增量值方式模态下,指令值为中间点到终点(指令位置)的距离。
4.2.3 参考点返回检查(G27)
格式:G27 IP-;
该命令使被指令轴以快速定位进给速度运动到 IP 指令的位置,然后检查该点是否为参考点, 如果是,则发出该轴参考点返回的完成信号(点亮该轴的参考点到达指示灯);如果不是,则 发出一个报警,并中断程序运行。
在刀具偏置的模态下,刀具偏置对 G27指令同样有效,所以一般来说执 行 G27指令以前应该 取消刀具偏置(半径偏置和长度偏置)。
在机床闭锁开关置上位时, NC 不执行 G27指令。
4.2.4 返回第二参考点(G30)
格式:G30 IP-;
该指令的使用和执行都和 G28非常相似, 唯一不同的就是 G28使指令轴返回机床参考点, 而 G30使指令轴返回第二参考点。 G30指令后,和 G28指令相似,可以使用 G29指令使指令轴从第二 参考点自动返回。
第二参考点也是机床上的固定点,它和机床参考点之间的距离由参数给定, 第二参考点指令一 般在机床中主要用于刀具交换,因为机床的 Z 轴换刀点为 Z 轴的第二参考点(参数 #737),也 就是说,刀具交换之前必须先执行 G30指令。用户的零件加工程序中,在自动换刀之前必须编 写 G30,否则执行 M06指令时会产生报警。第二参考点的返回,关于 M06请参阅机床说明书部 分:辅助功能。被指令轴返回第二参考点完成后,该轴的参考点指示灯将闪烁,以指示返回第 二参考点的完成。机床 X 和 Y 轴的第二参考点出厂时的设定值与机床参考点重合, 如有特殊需 要可以设定 735、 736号参数。
?警告:
737号参数用于设定 Z 轴换刀点,正常情况下不得改动,否则可能损坏 ATC (自动刀具交换) 装置。
?注意:
与 G28一样,为了安全起见,在执行该命令以前应该取消刀具半径补偿和长度补偿。
4.3 工件坐标系
通常编程人员开始编程时,他并不知道被加工零件在机床上的位置,他所编制的零件程序通常 是以工件上的某个点作为零件程序的坐标系原点来编写加工程序, 当被加工零件被夹压在机床 工作台上以后再将 NC 所使用的坐标系的原点偏移到与编程使用的原点重合的位置进行加工。 所以坐标系原点偏移功能对于数控机床来说是非常重要的。
在本机床上可以使用下列三种坐标系:
(1)机床坐标系。
(2)工件坐标系。
(3)局部坐标系。
4.3.1 选用机床坐标系(G53)
格式:(G90) G53 IP?;
该指令使刀具以快速进给速度运动到机床坐标系中 IP ?指定的坐标值位置,一般地,该指令在 G90模态下执行。 G53指令是一条非模态的指令,也就是说它只在当前程序段中起作用。 机床坐标系零点与机床参考点之间的距离由参数设定,无特殊说明,各轴参考点与机床坐标系 零点重合。
4.3.2 使用预置的工件坐标系(G54~G59)
在机床中,我们可以预置六个工件坐标系,通过在 CRT-MDI 面板上的操作,设置每一个工件坐 标系原点相对于机床坐标系原点的偏移量,然后使用 G54~G59指令来选用它们, G54~G59都是 模态指令,分别对应 1#~6#预置工件坐标系,如下例:
预置 1#工件坐标系偏移量:X-150.000 Y-210.000 Z-90.000。
预置 4#工件坐标系偏移量:X-430.000 Y-330.000 Z-120.000。
从以上举例可以看出, G54~G59指令的作用就是将 NC 所使用的坐标系的原点移动到机床坐标系 中坐标值为预置值的点,预置方法请查阅本手册的操作部分。
在机床的数控编程中, 插补指令和其它与坐标值有关的指令中的 IP- 除非有特指外, 都是指在 当前坐标系中 (指令被执行时所使用的坐标系 ) 的坐标位置。大多数情况下,当前坐标系是 G54~G59中之一 (G54为上电时的初始模态 ) ,直接使用机床坐标系的情况不多。
4.3.3 可编程工件坐标系(G92)
格式:(G90) G92 IP-;
该指令建立一个新的工件坐标系,使得在这个工件坐标系中,当前刀具所在点的坐标值为 IP-指令的值。 G92指令是一条非模态指令,但由该指令建立的工件坐标系却是模态的。实际上, 该指令也是给出了一个偏移量, 这个偏移量是间接给出的,它是新工件坐标系原点在原来的工 件坐标系中的坐标值, 从 G92的功能可以看出,这个偏移量也就是刀具在原工件坐标系中的坐 标值与 IP-指令值之差。 如果多次使用 G92指令, 则每次使用 G92指令给出的偏移量将会叠加。 对于每一个预置的工件坐标系(G54~G59),这个叠加的偏移量都是有效的。举例如下:预置 1#工件坐标系偏移量:X-150.000 Y-210.000 Z-90.000。
预置 4#工件坐标系偏移量:X-430.000 Y-330.000 Z-120.000。
G52可以建立一个局部坐标系,局部坐标系相当于 G54~G59坐标系的子坐标系。
格式:G52 IP_;
该指令中, IP_给出了一个相对于当前 G54~G59坐标系的偏移量,也就是说, IP_给定了局部 坐标系原点在当前 G54~G59坐标系中的位置坐标,即使该 G52指令执行前已经由一个 G52指 令建立了一个局部坐标系。取消局部坐标系的方法也非常简单,使用 G52 IP0;即可。
4.4 平面选择
这一组指令用于选择进行圆弧插补以及刀具半径补偿所在的平面。
使用方法:
G17???选择 XY 平面
G18???选择 ZX 平面
G19???选择 YZ 平面
关于平面选择的相关指令可以参考圆弧插补及刀具补偿等指令的相关内容。
5. 坐标值和尺寸单位
5.1 绝对值和增量值编程(G90和 G91)
有两种指令刀具运动的方法 :绝对值指令和增量值指令。在绝对值指令模态下,我们指定的 是运动终点在当前坐标系中的坐标值;而在增量值指令模态下,我们指定的则是各轴运动的距 离。 G90和 G91这对指令被用来选择使用绝对值模态或增量值模态。
G90???绝对值指令
G91???增量值指令
通过上例,我们可以更好地理解绝对值方式和增量值方式的编程。
6. 辅助功能
6.1 M代码
在机床中, M 代码分为两类:一类由 NC 直接执行, 用来控制程序的执行; 另一类由 PMC 来执行, 控制主轴、 ATC 装置、冷却系统。 M 代码表见表 1.2。
6.1.1 程序控制用 M 代码
用于程序控制的 M 代码有 M00、 M01、 M02、 M30、 M98、 M99,其功能分别讲解如下:
M00???程序停止。 NC 执行到 M00时, 中断程序的执行, 按循环起动按钮可以继续执行程序。 M01???条件程序停止。 NC 执行到 M01时,若 M01有效开关置为上位,则 M01与 M00指令有 同样效果,如果 M01有效开关置下位,则 M01指令不起任何作用。
M02???程序结束。遇到 M02指令时, NC 认为该程序已经结束,停止程序的运行并发出一个 复位信号。
M30???程序结束,并返回程序头。在程序中, M30除了起到与 M02 同样的作用外,还使程 序返回程序头。
M98???调用子程序。
M99???子程序结束,返回主程序。
6.1.2 其它 M 代码
M03???主轴正转。使用该指令使主轴以当前指定的主轴转速逆时针 (CCW)旋转。
M04???主轴反转。 使用该指令使主轴以当前指定的主轴转速顺时针 (CW)旋转。
M05???主轴停止。
M06???自动刀具交换 (参阅机床操作说明书 ) 。
M08???冷却开。
M09???冷却关。
M18???主轴定向解除。
M19???主轴定向。
M29???刚性攻丝 (参考“ 6.4 刚性攻丝指令(M29)” ) 。
其他 M 代码请参阅机床使用说明书。
T 代码
机床刀具库使用任意选刀方式,即由两位的 T 代码 T ××指定刀具号而不必管这把刀在哪一个 刀套中,地址 T 的取值范围可以是 1~99之间的任意整数,
在 M06之前必须有一个 T 码,如果 T 指令和 M06出现在同一程序段中, 则 T 码也要写在 M06之 前。
警告:
刀具表一定要设定正确,如果与实际不符,将会严重损坏机床,并造成不可预计的后果。
详细说明请参阅机床使用说明书
6.3 主轴转速指令 (S代码 )
一般机床主轴转速范围是 20~6000r/min(转每分)。主轴的转速指令由 S 代码给出, S 代码 是模态的, 即转速值给定后始终有效, 直到另一个 S 代码改变模态值。 主轴的旋转指令则由 M03或 M04实现。
6.4 刚性攻丝指令(M29)
指令 M29Sx x x x;机床进入刚性攻丝模态,在刚性攻丝模态下, Z 轴的进给和主轴的转速建 立起严格的位置关系,这样,使螺纹孔的加工可以非常方便地进行。 M29指令的具体使用方法 可参见“ 8.1.14 刚性攻丝方式”的说明。
7. 程序结构
7.1 程序结构
早期的 NC 加工程序,是以纸带为介质存储的,为了保持与以前系统的兼容性,我们所用的 NC 系统也可以使用纸带作为存储的介质, 所以一个完整的程序还应包括由纸带输入输出程序所必 须的一些信息,这样,一个完整的程序应由下列几部分构成:
1、纸带程序起始符。
2、前导。
3、程序起始符。
4、程序正文。
5、注释。
6、程序结束符。
7、纸带程序结束符。
7.1.1 纸带程序起始符 (Tape Start)
该部分在纸带上用来标识一个程序的开始, 符号是 “%” 。 在机床操作面板上直接输入程序时, 该符号由 NC 自动产生。
7.1.2 前导 (Leader Section)
第一个换行(LF )(ISO 代码的情况下)或回车(CR )(EIA 代码的情况下)前的内容被称为 前导部分。该部分与程序执行无关。
7.1.3 程序起始符 (Program Start)
该符号标识程序正文部分的开始, ISO 代码为 LF , EIA 代码为 CR 。在机床操作面板上直接输入 程序时,该符号由 NC 自动产生。
7.1.4 程序正文 (Program Section)
位于程序起始符和程序结束符之间的部分为程序正文部分,在机床操作面板上直接输入程序 时,输入和编辑的就是这一部分。程序正文的结构请参考下一节的内容。
7.1.5 注释 (Comment Section)
在任何地方, 一对圆括号之间的内容为注释部分, NC 对这部分内容只显示, 在执行时不予理会。 7.1.6 程序结束符 (Program End)
用来标识程序正文的结束,所用符号如下:
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